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双足机器人动态步态规划
被引量：
6
1
作者
陈磊
张国良
+1 位作者
张维平
敬斌
《计算机工程与应用》
CSCD
2014年第1期267-270,共4页
针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况,将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划,结合已知髋关节运动轨迹,利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹,得到完整步态周期内各关节运动规律,最终实现NAO机器人的动态步行。实...
针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况,将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划,结合已知髋关节运动轨迹,利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹,得到完整步态周期内各关节运动规律,最终实现NAO机器人的动态步行。实验结果证实了基于多项式插值的几何约束规划方法是可行且有效的。
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关键词
NAO机器人
动态步态规划
零力矩点(ZMP)
逆运动学解算
Zero
MOMENT
Point(ZMP)
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职称材料
题名
双足机器人动态步态规划
被引量：
6
1
作者
陈磊
张国良
张维平
敬斌
机构
第二炮兵工程大学
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2014年第1期267-270,共4页
文摘
针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况,将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划,结合已知髋关节运动轨迹,利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹,得到完整步态周期内各关节运动规律,最终实现NAO机器人的动态步行。实验结果证实了基于多项式插值的几何约束规划方法是可行且有效的。
关键词
NAO机器人
动态步态规划
零力矩点(ZMP)
逆运动学解算
Zero
MOMENT
Point(ZMP)
Keywords
robot NAO
dynamic gait planning
inverse kinematics solution
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双足机器人动态步态规划
陈磊
张国良
张维平
敬斌
《计算机工程与应用》
CSCD
2014
6
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