检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

漂浮基空间机械臂基于双向映射神经元网络的逆运动学控制被引量：2: 1; 作者黄登峰陈力《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期253-258,共6页; 基于双向映射神经元网络,讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂的运动学控制问题。为此,根据系统几何关系,结合系统动量守恒、动量矩守恒关系,分析、建立了空间机械臂的广义运动雅可比关系。以此为基础,利用双向映射... 展开更多; 关键词漂浮基空间机械臂双向映射神经元网络逆运动学控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

模糊逆运动学控制方法在机器人视觉伺服中的应用: 2; 作者钟金明徐刚张海波《组合机床与自动化加工技术》 2005年第7期48-51,共4页; 文章主要研究了基于图像的视觉伺服机器人系统的控制问题,首先构建了基于TCP/IP分布式视觉伺服机器人LookandMove系统,然后推导了视觉伺服GRB-400机器人的图像雅可比矩阵,最后针对该动态LookandMove系统提出了一种带有模糊自调整能力的... 展开更多; 关键词视觉伺服机器人逆运动学控制模糊; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于视觉的软体机器人位姿测量与控制被引量：2: 3; 作者张俊胡俊峰《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第5期39-47,共9页; 气动软体机器人具有良好的灵活性和安全性,适合在非结构化的复杂环境中执行任务。因为很难在软体机器人上安装传感器来直接测量形状和位姿,故难以实现精确的位置控制,其运动精度一般远低于传统刚性机器人。针对上述问题,提出了一种基于... 展开更多; 关键词气动软体机器人形状重建位姿测量逆运动学控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

多关节液压臂架实时控制软件的设计与实现被引量：4: 4; 作者胡敏梁聪慧 +1 位作者郑庆华李宇力《中国工程机械学报》 2013年第3期243-247,共5页; 针对工程机械产品中大型多关节液压机械臂对运动控制智能化的需求,设计并实现了基于RT-Linux的大型多关节液压机械臂实时控制系统软件.该软件基于先进的伪逆运动控制算法和轨迹优化算法,能够实现多关节臂架末端精确和平滑的运动控制、... 展开更多; 关键词多关节液压机械臂逆运动学控制实时控制系统 RT-LINUX; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名漂浮基空间机械臂基于双向映射神经元网络的逆运动学控制被引量：2: 1; 作者黄登峰陈力; 机构福州大学; 出处《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期253-258,共6页; 基金国家自然科学基金(10672040 10372022) 福建省自然科学基金(E0410008); 文摘基于双向映射神经元网络,讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂的运动学控制问题。为此,根据系统几何关系,结合系统动量守恒、动量矩守恒关系,分析、建立了空间机械臂的广义运动雅可比关系。以此为基础,利用双向映射神经元网络及李雅普诺夫直接方法,设计了一种收敛的空间机械臂逆运动学控制方法,以控制空间机械臂的末端位姿朝着惯性空间的期望位姿点运动。提出的控制方法的突出优点在于:既不需要确切知道空间机械臂运动雅可比矩阵的具体结构,也不需要了解系统动力学参数的相关信息。一个作平面运动的自由漂浮两杆空间机械臂系统的数值仿真,证实了方法的有效性。; 关键词漂浮基空间机械臂双向映射神经元网络逆运动学控制; Keywords free-floating space manipulator systems,mutual mapping neural network,inverse kinematic control.; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名模糊逆运动学控制方法在机器人视觉伺服中的应用: 2; 作者钟金明徐刚张海波; 机构深圳大学工程技术学院南京航空航天大学能源与动力工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》 2005年第7期48-51,共4页; 基金国家自然科学基金项目(60175026); 文摘文章主要研究了基于图像的视觉伺服机器人系统的控制问题,首先构建了基于TCP/IP分布式视觉伺服机器人LookandMove系统,然后推导了视觉伺服GRB-400机器人的图像雅可比矩阵,最后针对该动态LookandMove系统提出了一种带有模糊自调整能力的逆运动学控制的设计方法,其特点是设计方法简单并可以在线调节相关参数,给出了闭环系统的阶跃响应实验结果,并与原逆运动学控制闭环系统的动态性能作了比较,实验证明了改进后的闭环系统具有更好的动态性能。; 关键词视觉伺服机器人逆运动学控制模糊; Keywords visual servo robot resolved motion control fuzzy logic; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于视觉的软体机器人位姿测量与控制被引量：2: 3; 作者张俊胡俊峰; 机构江西理工大学机电工程学院; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第5期39-47,共9页; 基金国家自然科学基金项目(52165011,51865016) 江西省自然科学基金重点项目(2020ACBL204009) 江西省自然科学基金项目(20212BAB204028)。; 文摘气动软体机器人具有良好的灵活性和安全性,适合在非结构化的复杂环境中执行任务。因为很难在软体机器人上安装传感器来直接测量形状和位姿,故难以实现精确的位置控制,其运动精度一般远低于传统刚性机器人。针对上述问题,提出了一种基于视觉的软体机器人形状重建、位姿测量以及逆运动学控制的方法。实验结果表明,采用该方法的软体机器人末端执行器位置的均方根误差小于6 mm,测量关键点位置误差小于2.80 mm,整体形状的位置偏差为1.67 mm,弯曲角度、偏转角度平均误差分别为3.6°和3.4°,控制到达期望位置和角度的最大误差分别为3.47 mm和0.24°。实验结果表明所提出的位姿测量和控制方法对提高软体机器人的运动精度和工作能力有很大的作用。; 关键词气动软体机器人形状重建位姿测量逆运动学控制; Keywords pneumatic soft robot shape reconstruction posture measurement inverse kinematic control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多关节液压臂架实时控制软件的设计与实现被引量：4: 4; 作者胡敏梁聪慧郑庆华李宇力; 机构中联重科股份有限公司; 出处《中国工程机械学报》 2013年第3期243-247,共5页; 文摘针对工程机械产品中大型多关节液压机械臂对运动控制智能化的需求,设计并实现了基于RT-Linux的大型多关节液压机械臂实时控制系统软件.该软件基于先进的伪逆运动控制算法和轨迹优化算法,能够实现多关节臂架末端精确和平滑的运动控制、臂架一键展开收缩和运动轨迹记忆等功能,以及三维模型人机交互和参数的实时显示.测试结果表明,该软件具有较好的可靠性和实时性,易于操作,能够满足对大型多关节液压机械臂实时运动控制的需要.; 关键词多关节液压机械臂逆运动学控制实时控制系统 RT-LINUX; Keywords hydraulic multi-joint boom inverse kinematical control real-time control system RT-Linux; 分类号 TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	漂浮基空间机械臂基于双向映射神经元网络的逆运动学控制	黄登峰陈力	《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	模糊逆运动学控制方法在机器人视觉伺服中的应用	钟金明徐刚张海波	《组合机床与自动化加工技术》	2005	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于视觉的软体机器人位姿测量与控制	张俊胡俊峰	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	多关节液压臂架实时控制软件的设计与实现	胡敏梁聪慧郑庆华李宇力	《中国工程机械学报》	2013	4	在线阅读下载PDF 职称材料