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实时解析法在NAO模型运动学求逆解中的应用被引量：5: 1; 作者王凡李龙澍《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第10期2825-2827,2840,共4页; 为了提高RoboCup3D仿真平台中球员在运动过程中的精确性和稳定性,提出一种针对仿人机器人NAO模型的运动学实时求逆解方法。首先,分析了NAO模型的下肢拓扑结构,并且建立了其前向运动学模型;然后,通过实时的逆运动学解析法推导出机器人下... 展开更多; 关键词仿人机器人逆运动学解析法 RoboCup仿真3D 关节; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法: 2; 作者易科《兵工自动化》 1991年第2期1-6,18,共7页; 本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1～θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1～θ_5并在有轨迹端点约束条... 展开更多; 关键词运动学逆问题解析解算法收敛性 6R机器人数值-解析法; 在线阅读下载PDF 职称材料

构形平面方法求解冗余机械臂逆运动学被引量：10: 3; 作者魏延辉韩寒 +1 位作者于园园杨子扬《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1096-1102,共7页; 由于冗余机械臂存在冗余自由度,导致其逆运动学求解方法复杂。本文依据构形平面的基本理论,提出了一种快速、简洁的冗余机械臂逆运动学求解方法。首先对冗余机械臂的结构进行分析,将冗余机械臂分解成若干个构形平面。然后,采用构形平面... 展开更多; 关键词冗余机械臂构形平面理论逆运动学空间矢量法构形平面匹配串联机器人半解析; 在线阅读下载PDF 职称材料

七自由度机械臂运动学分析被引量：7: 4; 作者高涵张明路 +2 位作者张小俊高柏军黄晓辰《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第8期29-33,77,共6页; 针对神经网络和梯度投影法求解七自由度机械臂逆运动学存在的可靠性差及累积误差等问题,充分考虑机械臂构型特点和自运动特性,提出一种几何法和解析法相结合的冗余机械臂逆运动学新方法并进行仿真验证,通过位置误差和姿态误差来衡量该... 展开更多; 关键词冗余机械臂逆运动学几何法解析法; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向WTAs的VHR双臂避碰操控算法被引量：1: 5; 作者李华忠梁永生 +1 位作者吴险峰盛建强《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第14期14-21,115,共9页; 针对虚拟仿人机器人(VHR)处理工作空间多目标区域(WTAs)避碰操控问题,先基于齐次变换矩阵和链式相乘法则,建立了VHR双臂机理正向运动学模型,进而推导了两种求解VHR双臂逆运动学的公式(DLS-SVD法和基于链式解耦的解析法);其次,建立了WTA... 展开更多; 关键词虚拟仿人机器人双臂操控双向快速搜索随机树工作空间目标区域阻尼最小二乘-奇异值分解(DLS-SVD)法逆运动学(ik)解析法; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种冗余机械臂构型优化方法被引量：1: 6; 作者张耀文王证普 +3 位作者刘业超曹宝石谢宗武刘宏《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期329-336,共8页; 针对存在结构偏置7自由度机械臂的逆运动学问题,本文提出了一种选择最优关节角参数的位置级逆运动学优化算法,根据基于关节参数固定的关节角解析解,将牛顿迭代法与拉格朗日乘子法相结合,将机械臂最优构型的计算问题转化为机械臂最优标... 展开更多; 关键词空间机械臂冗余逆运动学位置级解析法拉格朗日乘子力操作比关节限位力矩优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名实时解析法在NAO模型运动学求逆解中的应用被引量：5: 1; 作者王凡李龙澍; 机构安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室合肥师范学院计算机科学与技术系; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第10期2825-2827,2840,共4页; 基金安徽省自然科学基金资助项目(090412054) 合肥师范学院科研项目(2010kj07); 文摘为了提高RoboCup3D仿真平台中球员在运动过程中的精确性和稳定性,提出一种针对仿人机器人NAO模型的运动学实时求逆解方法。首先,分析了NAO模型的下肢拓扑结构,并且建立了其前向运动学模型;然后,通过实时的逆运动学解析法推导出机器人下肢关节各个关节角的求解方程;最后,通过编码实现该算法。实验结果验证了该方法的求解数值稳定性和在线实施的可行性,提升了RoboCup3D仿真球队的整体竞技水平。; 关键词仿人机器人逆运动学解析法 RoboCup仿真3D 关节; Keywords humanoid robot inverse kinematics analytic method RoboCup simulation 3D joint; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法: 2; 作者易科; 机构中科院沈阳自动化所; 出处《兵工自动化》 1991年第2期1-6,18,共7页; 文摘本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1～θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1～θ_5并在有轨迹端点约束条件下给出了迭代算法,并证明了算法的收敛性及稳定性,仿真结果表明该方法可靠,精度高,速度快。; 关键词运动学逆问题解析解算法收敛性 6R机器人数值-解析法; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP801 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名构形平面方法求解冗余机械臂逆运动学被引量：10: 3; 作者魏延辉韩寒于园园杨子扬; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1096-1102,共7页; 基金国家自然科学基金项目(51205074) 国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010) +1 种基金中央高校基本科研业务费(HEUCF160403); 文摘由于冗余机械臂存在冗余自由度,导致其逆运动学求解方法复杂。本文依据构形平面的基本理论,提出了一种快速、简洁的冗余机械臂逆运动学求解方法。首先对冗余机械臂的结构进行分析,将冗余机械臂分解成若干个构形平面。然后,采用构形平面匹配方法,将该机械臂工作构形进行位置和姿态匹配,同时采用半解析的方式求得逆运动学解。最后,对7自由度冗余机械臂进行仿真计算,实验结果验证了该方法求解精度高、求解速度快,而且避免产生奇异值。; 关键词冗余机械臂构形平面理论逆运动学空间矢量法构形平面匹配串联机器人半解析; Keywords redundant manipulator configuration plane theory inverse kinematics space vector configurationplane matching serial robot semi-analysis; 分类号 TG156 [金属学及工艺—热处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名七自由度机械臂运动学分析被引量：7: 4; 作者高涵张明路张小俊高柏军黄晓辰; 机构河北工业大学机械工程学院河北工业大学科技园管理中心; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第8期29-33,77,共6页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2015AA043101); 文摘针对神经网络和梯度投影法求解七自由度机械臂逆运动学存在的可靠性差及累积误差等问题,充分考虑机械臂构型特点和自运动特性,提出一种几何法和解析法相结合的冗余机械臂逆运动学新方法并进行仿真验证,通过位置误差和姿态误差来衡量该方法的可行性。实验结果表明:采用该方法对机械臂逆运动学进行求解,机械臂末端位置最大误差不超过0.015mm,平均运行时间为0.455ms,满足实时控制要求,为具有横滚转动副机械臂关节角度求解提供了一种新的思路。; 关键词冗余机械臂逆运动学几何法解析法; Keywords redundant manipulator inverse kinematics geometry algorithm analytical algorithm; 分类号 TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向WTAs的VHR双臂避碰操控算法被引量：1: 5; 作者李华忠梁永生吴险峰盛建强; 机构深圳信息职业技术学院软件学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第14期14-21,115,共9页; 基金国家重点实验室开放基金(No.SKLRS-2012-MS-06) 广东省自然基金(No.SZ011010006117 +4 种基金 No.S2011040000672) No.JCYJ20120615101640639) 院科技创新团队项目(No.CXTD2-002); 文摘针对虚拟仿人机器人(VHR)处理工作空间多目标区域(WTAs)避碰操控问题,先基于齐次变换矩阵和链式相乘法则,建立了VHR双臂机理正向运动学模型,进而推导了两种求解VHR双臂逆运动学的公式(DLS-SVD法和基于链式解耦的解析法);其次,建立了WTAs的数学模型,并以WTAs位姿为操控目标,提出了融合正向和逆向运动学及其双向快速搜索随机树算法的VHR双臂避碰操控算法;最后,通过三维仿真建立VHR虚拟样机,验证了提出算法的正确性和有效性。; 关键词虚拟仿人机器人双臂操控双向快速搜索随机树工作空间目标区域阻尼最小二乘-奇异值分解(DLS-SVD)法逆运动学(ik)解析法; Keywords Virtual Humanoid Robot（VHR） dual arm operation and control Bi-directional Rapidly-exploring Random Trees（BiRRTs） Workspace Target Areas（WTAs） Damped Leased Square-Singular Value Decomposition（DLS-SVD） method Inverse Kinematic（ik）analytical method; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种冗余机械臂构型优化方法被引量：1: 6; 作者张耀文王证普刘业超曹宝石谢宗武刘宏; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期329-336,共8页; 基金国家自然科学基金项目(91848202) 中国博士后科学基金项目(2021M690826).; 文摘针对存在结构偏置7自由度机械臂的逆运动学问题,本文提出了一种选择最优关节角参数的位置级逆运动学优化算法,根据基于关节参数固定的关节角解析解,将牛顿迭代法与拉格朗日乘子法相结合,将机械臂最优构型的计算问题转化为机械臂最优标志参数的寻根问题,分别针对关节构型、关节力矩整体进行优化,求解出最优构型。该方法与速度级逆运动学算法对比,具有计算精度高、收敛速度快的优点,并且进行了对比仿真实验。结果表明:相较于速度级算法,该方法得到的逆解没有终态自运动,位姿精度高4个数量级,关节最大受力降低了13%,并且力矩优化速度更快,具有十分重要的在轨应用意义。; 关键词空间机械臂冗余逆运动学位置级解析法拉格朗日乘子力操作比关节限位力矩优化; Keywords space manipulator redundancy inverse kinematics position level analytical method Lagrange multiplier force operation ratio joint limit torque optimization; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	实时解析法在NAO模型运动学求逆解中的应用	王凡李龙澍	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2011	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法	易科	《兵工自动化》	1991	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	构形平面方法求解冗余机械臂逆运动学	魏延辉韩寒于园园杨子扬	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	10	在线阅读下载PDF 职称材料
4	七自由度机械臂运动学分析	高涵张明路张小俊高柏军黄晓辰	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2017	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	面向WTAs的VHR双臂避碰操控算法	李华忠梁永生吴险峰盛建强	《计算机工程与应用》 CSCD	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种冗余机械臂构型优化方法	张耀文王证普刘业超曹宝石谢宗武刘宏	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料