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复杂曲面随形打印变形机器人逆解算法与控制研究: 1; 作者刘国良孙文磊《机床与液压》北大核心 2023年第5期29-34,共6页; 为了缩短机器人的研发周期,加快多类构型机器人面向复杂曲面零件的特种加工应用落地,将参数化设计思想融入到从设计到应用的整个周期,结合逆解算法、模块化设计、3D打印技术、逆向技术、数字仿真技术、机电一体化技术等设计出可变形机... 展开更多; 关键词变形机器人逆解算法集成设计曲面打印; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于分块矩阵的6R机器人实时逆解算法被引量：3: 2; 作者方俊珊刘华山孙培德《燕山大学学报》 CAS 2012年第2期119-125,共7页; 为提高6R机器人逆运动学求解的强实时性,提出了一种基于分块矩阵相乘来求解逆运动学的方法。将复杂的6个矩阵方程转换为含有6个未知变量的8个纯代数方程来进行求解,并在方程简化过程中引用符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误... 展开更多; 关键词机器人逆运动学分块矩阵逆解算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种6轴搬动机器臂运动方程逆解的改良算法被引量：1: 3; 作者卢春冯建吴子靖《机床与液压》北大核心 2020年第5期81-87,共7页; 为了提高一种6轴搬动机器臂运动方程逆解的准确性、易推广性,以一种实际工业机器臂模型为研究对象,建立实体的D-H模型,进行运动学正解仿真与分析,以及运动学逆解算法的改良和编程,运用MATLAB求逆解,进行仿真并与实验测得的结果比较,验... 展开更多; 关键词 6轴机器臂运动方程逆解逆解算法改良; 在线阅读下载PDF 职称材料

煤矿轻型协作机械臂逆运动学解算与验证被引量：8: 4; 作者周东旭谢明佐 +2 位作者宣鹏程赵明辉贾瑞清《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第S02期791-799,共9页; 煤矿协作机械臂能够在煤矿生产中协助工人完成相应的生产任务,为解决6自由度煤矿轻型协作机械臂的运动学逆解问题并提高其逆解算法的计算速度,提出了1种基于几何方法与欧拉角变换方法的6自由度机械臂运动学逆解算法。该算法实现简单,求... 展开更多; 关键词煤矿机械臂运动学逆解算法 V-REP Matlab; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向XYZ-3RPS混联机床的后置处理算法被引量：1: 5; 作者王瑞张庆彪《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期130-134,共5页; 针对现有的后置处理系统无法直接生成混联机床数控指令的问题,以XYZ-3RPS混联机床为模型,研究适合该加工装置的后置处理算法.对混联机床的结构以及后置处理过程进行分析,提出后置处理的关键算法:包括工件坐标系下刀位数据的双直线插补算... 展开更多; 关键词混联机床后置处理插补算法逆解算法干涉检查; 在线阅读下载PDF 职称材料

特种车辆模拟驾驶训练中六自由度平台控制研究被引量：5: 6; 作者李亦豪张志利 +1 位作者李向阳龙勇《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期2681-2690,共10页; 为了在有限的空间内,模拟出特种车辆驾驶过程中的各种姿态,研制了一套应用于特种车辆模拟驾驶训练系统的六自由度运动平台。对六自由度运动平台的机械结构进行设计,使其满足运动行驶过程中的运动姿态模拟;通过嵌入式控制系统设计,实现... 展开更多; 关键词模拟驾驶训练六自由度平台伺服控制逆解算法洗出算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

人脸追踪机械臂的运动学研究被引量：2: 7; 作者崔晨李丽宏《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第10期200-204,210,共6页; 自主设计了相邻三轴轴线平行的人脸追踪机械臂,提出了适用该机械结构的运动学逆解算法。用蒙特卡洛法分析协作机械臂的工作空间,结合多组机器人位姿参数并运用Matlab机器人工具箱进行了仿真模拟,统计了逆解算法的计算精度,验证了机械臂... 展开更多; 关键词人脸追踪机械臂运动学逆解算法蒙特卡洛法最优解; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂曲面随形打印变形机器人逆解算法与控制研究: 1; 作者刘国良孙文磊; 机构新疆大学机械工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2023年第5期29-34,共6页; 基金新疆维吾尔自治区重点实验室开放基金项目(2020520002) 新疆维吾尔自治区重点研发任务专项项目(202003129)。; 文摘为了缩短机器人的研发周期,加快多类构型机器人面向复杂曲面零件的特种加工应用落地,将参数化设计思想融入到从设计到应用的整个周期,结合逆解算法、模块化设计、3D打印技术、逆向技术、数字仿真技术、机电一体化技术等设计出可变形机器人开发系统。输入机器人的几何参数,即可快速完成机器人模型设计、路径规划、可视化编程、动力学仿真、硬件组装及试验。该变形机器人方法可匹配大多数厂家机器人,快速对复杂零件激光加工、喷涂、喷丸、焊接、打磨等自由路径随形编程,易于再开发扩展应用。利用该系统开发变形机器人,完成曲面随形打印写字,验证系统的高效性和可行性。; 关键词变形机器人逆解算法集成设计曲面打印; Keywords Parametric robot Inverse algorithm Integrated design Surface printing; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于分块矩阵的6R机器人实时逆解算法被引量：3: 2; 作者方俊珊刘华山孙培德; 机构东华大学信息科学与技术学院; 出处《燕山大学学报》 CAS 2012年第2期119-125,共7页; 基金纺织面料技术教育部重点实验室开放课题基金资助(SP1017) 中央高校基本科研业务费专项资金资助(11D10409); 文摘为提高6R机器人逆运动学求解的强实时性,提出了一种基于分块矩阵相乘来求解逆运动学的方法。将复杂的6个矩阵方程转换为含有6个未知变量的8个纯代数方程来进行求解,并在方程简化过程中引用符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误差。通过方程组的优化,可避免第3关节变量求解中产生增根的情况。试验结果表明,在同等精度要求下,该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性,得到精确的8组封闭解平均仅需0.009 7 ms,能够满足机器人的在线控制要求。; 关键词机器人逆运动学分块矩阵逆解算法; Keywords robot inverse kinematics block matrix inverse kinematics algorithm; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种6轴搬动机器臂运动方程逆解的改良算法被引量：1: 3; 作者卢春冯建吴子靖; 机构广东交通职业技术学院; 出处《机床与液压》北大核心 2020年第5期81-87,共7页; 基金广东省数学会课题(粤数分会研[2016]08) 2018广东大学生科技创新培育专项资金项目(攀登计划专项)(pdjhb0751)。; 文摘为了提高一种6轴搬动机器臂运动方程逆解的准确性、易推广性,以一种实际工业机器臂模型为研究对象,建立实体的D-H模型,进行运动学正解仿真与分析,以及运动学逆解算法的改良和编程,运用MATLAB求逆解,进行仿真并与实验测得的结果比较,验证了逆解改良算法的正确性,文中对机器臂运动方程的逆解改良算法可应用于高校的机器人教学中。; 关键词 6轴机器臂运动方程逆解逆解算法改良; Keywords 6-axis robotic arm Inverse solutions of kinematics equation Improved algorithm for inverse solution; 分类号 TH123.1 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名煤矿轻型协作机械臂逆运动学解算与验证被引量：8: 4; 作者周东旭谢明佐宣鹏程赵明辉贾瑞清; 机构中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院中煤科工集团上海研究院有限公司; 出处《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第S02期791-799,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51375481)。; 文摘煤矿协作机械臂能够在煤矿生产中协助工人完成相应的生产任务,为解决6自由度煤矿轻型协作机械臂的运动学逆解问题并提高其逆解算法的计算速度,提出了1种基于几何方法与欧拉角变换方法的6自由度机械臂运动学逆解算法。该算法实现简单,求解速度比传统的迭代法和解析法快。采用Denavit-Hartenberg方法建立机械臂的数学模型,推导其正运动学方程,采用几何方法求解机械臂逆解的前3轴角度,采用Z-Y-Z欧拉角变换方法求解其后3轴角度,并在Matlab中编写逆解函数用于实现所提出的逆解算法;在机器人虚拟仿真软件V-REP中建立虚拟的机械臂动力学模型,在Matlab中使用已经编写完成的逆解算法函数通过API接口连接并控制V-REP中的虚拟机械臂,使其末端执行器运动至指定的位置与姿态,从而验证该逆解算法的正确性;在微控制器中使用C语言编写函数实现该逆解算法,将该算法与另外2种常见算法的求解时间进行对比,从而验证了该逆解算法在微控制器中应用的快速性和实用性。Matlab与V-REP联合仿真实验结果表明,该逆解算法求得的机械臂运动学逆解是正确的;在微控制器中求解时间对比实验结果表明,该算法的求解速度比传统算法有一定的提高。该逆解算法为进一步研究协作机械臂的精确定位、轨迹规划与运动规划提供了必要的前提条件。; 关键词煤矿机械臂运动学逆解算法 V-REP Matlab; Keywords coal mine manipulator kinematics inverse solution algorithm V-REP Matlab; 分类号 TD67 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向XYZ-3RPS混联机床的后置处理算法被引量：1: 5; 作者王瑞张庆彪; 机构哈尔滨工业大学(威海)船舶与海洋工程学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期130-134,共5页; 基金国家自然科学基金(51205088) 山东省科技攻关项目(2011GGX10326); 文摘针对现有的后置处理系统无法直接生成混联机床数控指令的问题,以XYZ-3RPS混联机床为模型,研究适合该加工装置的后置处理算法.对混联机床的结构以及后置处理过程进行分析,提出后置处理的关键算法:包括工件坐标系下刀位数据的双直线插补算法,机床坐标系下刀位数据的逆解算法以及混联装置的干涉检查算法,对不满足条件的刀位点进行相应的处理,实现将刀位数据文件转化为混联机床的驱动文件.叶片和球面加工实例验证了算法正确性和有效性.; 关键词混联机床后置处理插补算法逆解算法干涉检查; Keywords serial-parallel machine tool post-processing interpolation algorithm inverse kinematics algorithm interference check; 分类号 TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名特种车辆模拟驾驶训练中六自由度平台控制研究被引量：5: 6; 作者李亦豪张志利李向阳龙勇; 机构火箭军工程大学航天科工系统仿真科技(北京)有限公司; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期2681-2690,共10页; 文摘为了在有限的空间内,模拟出特种车辆驾驶过程中的各种姿态,研制了一套应用于特种车辆模拟驾驶训练系统的六自由度运动平台。对六自由度运动平台的机械结构进行设计,使其满足运动行驶过程中的运动姿态模拟;通过嵌入式控制系统设计,实现对运动平台中每个自由度的控制;利用逆解算法求得每个电动缸的位移量,利用洗出算法实现加速度和角位移等状态的体感模拟。经验证,该运动平台具有沉浸感强、精度高、低延迟等特点,可有效完成训练任务。; 关键词模拟驾驶训练六自由度平台伺服控制逆解算法洗出算法; Keywords simulated driving training six-degree-of-freedom platform servo control inverse solution algorithm wash-out algorithm; 分类号 TP335 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名人脸追踪机械臂的运动学研究被引量：2: 7; 作者崔晨李丽宏; 机构太原理工大学电气与动力工程学院; 出处《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第10期200-204,210,共6页; 基金山西省自然基金项目(201701D1108); 文摘自主设计了相邻三轴轴线平行的人脸追踪机械臂,提出了适用该机械结构的运动学逆解算法。用蒙特卡洛法分析协作机械臂的工作空间,结合多组机器人位姿参数并运用Matlab机器人工具箱进行了仿真模拟,统计了逆解算法的计算精度,验证了机械臂运动学正逆解的正确性。根据机械臂物理结构和实际需求定义约束条件,从多重逆解中选出一组作为最优解,并为后续机械臂轨迹规划打下基础。; 关键词人脸追踪机械臂运动学逆解算法蒙特卡洛法最优解; Keywords face tracking robot kinematic inverse solution algorithm Monte Carl optimal solution; 分类号 TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	复杂曲面随形打印变形机器人逆解算法与控制研究	刘国良孙文磊	《机床与液压》北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于分块矩阵的6R机器人实时逆解算法	方俊珊刘华山孙培德	《燕山大学学报》 CAS	2012	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种6轴搬动机器臂运动方程逆解的改良算法	卢春冯建吴子靖	《机床与液压》北大核心	2020	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	煤矿轻型协作机械臂逆运动学解算与验证	周东旭谢明佐宣鹏程赵明辉贾瑞清	《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	面向XYZ-3RPS混联机床的后置处理算法	王瑞张庆彪	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	特种车辆模拟驾驶训练中六自由度平台控制研究	李亦豪张志利李向阳龙勇	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2021	5	在线阅读下载PDF 职称材料
7	人脸追踪机械臂的运动学研究	崔晨李丽宏	《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心	2019	2	在线阅读下载PDF 职称材料