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题名6R工业机器人运动学算法的改进
被引量：9
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作者
吴挺
吴国魁
吴海彬
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机构
福州大学机械工程及自动化学院
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出处
《机电工程》
CAS
2013年第7期882-887,900,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51175074)
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文摘
针对工业机器人实时控制中存在的运动学模块计算量大的问题,以垂直六关节工业机器人为研究对象,在建立其逆运动学逆解求解模型的基础上,根据机器人几何结构及解的特点,提出了一种逆解优化搜索算法。提出了在笛卡尔坐标空间对位置和姿态进行综合插补的算法;为了方便客户使用,给出了用户任意坐标系的建立方法及姿态的旋转的表示方法;最后,在实验室6R机械手实验平台上验证了该算法的有效性。实验结果表明,该算法可以使机器人在运动过程中,特别是在曲线插补过程中,使机器人各关节平稳变化,避免关节突变,有更高的精度和运行平缓性。
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关键词
机器人运动学
逆解优化选取
插补算法
用户坐标系
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Keywords
robot kinematics
inverse optimization
curve interpolation algorithm
user coordinates
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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