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逆系统轨迹控制二级倒立摆自动摆起
被引量：
1
1
作者
张永立
程会锋
李洪兴
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期896-903,共8页
将逆系统轨迹控制应用于二级倒立摆的自动摆起控制系统,离线求解非线性方程两点边值问题,得到系统的参考轨迹;采用逆系统前馈控制和基于H∞控制的增益调度反馈控制对参考轨迹进行精确跟踪,实现二级倒立摆的自动摆起;当两摆杆摆起到竖直...
将逆系统轨迹控制应用于二级倒立摆的自动摆起控制系统,离线求解非线性方程两点边值问题,得到系统的参考轨迹;采用逆系统前馈控制和基于H∞控制的增益调度反馈控制对参考轨迹进行精确跟踪,实现二级倒立摆的自动摆起;当两摆杆摆起到竖直倒立位置后,采用变增益H∞反馈控制器进行稳定控制.仿真实验结果表明,该方案在较短的摆起时间内实现了二级倒立摆两摆杆的自动摆起,稳定性和鲁棒性明显提高.
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关键词
二级倒立摆
逆系统前馈控制
两点边值问题
变增益H∞反馈
控制
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职称材料
三级倒立摆的自动摆起与稳定控制
被引量：
18
2
作者
张永立
程会锋
李洪兴
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期37-45,共9页
采用非线性逆系统轨迹控制实现三级倒立摆的自动摆起,并设计了变增益LQR控制器将其稳定在竖直倒立位置.首先,三级倒立摆从静止下垂状态摆起到竖直倒立位置的过程,从数学角度看是一个两点边值问题,通过求解该两点边值问题获得摆起的标称...
采用非线性逆系统轨迹控制实现三级倒立摆的自动摆起,并设计了变增益LQR控制器将其稳定在竖直倒立位置.首先,三级倒立摆从静止下垂状态摆起到竖直倒立位置的过程,从数学角度看是一个两点边值问题,通过求解该两点边值问题获得摆起的标称轨迹,利用逆系统方法设计前馈控制,同时结合增益调度反馈控制使摆起过程稳定;其次,在稳定控制阶段,采用基于逐点线性化的变增益LQR控制器,实现倒立摆的稳定控制.仿真实验验证了本方案的有效性.
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关键词
三级倒立摆
逆系统前馈控制
两点边值问题
增益调度反馈
控制
变增益LQR
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职称材料
题名
逆系统轨迹控制二级倒立摆自动摆起
被引量：
1
1
作者
张永立
程会锋
李洪兴
机构
大连理工大学电子信息与电气工程学部
出处
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期896-903,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61074044
60834004)
+3 种基金
"八六三"国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z163)
"九七三"国家重点基础研究发展计划资助项目(2009CB320602
2002CB312200)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090041110003)
文摘
将逆系统轨迹控制应用于二级倒立摆的自动摆起控制系统,离线求解非线性方程两点边值问题,得到系统的参考轨迹;采用逆系统前馈控制和基于H∞控制的增益调度反馈控制对参考轨迹进行精确跟踪,实现二级倒立摆的自动摆起;当两摆杆摆起到竖直倒立位置后,采用变增益H∞反馈控制器进行稳定控制.仿真实验结果表明,该方案在较短的摆起时间内实现了二级倒立摆两摆杆的自动摆起,稳定性和鲁棒性明显提高.
关键词
二级倒立摆
逆系统前馈控制
两点边值问题
变增益H∞反馈
控制
Keywords
double inverted pendulum
inversion-based feed-forward control
two-point boundary value problem（BVP）
variable-gain H∞ feedback control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
三级倒立摆的自动摆起与稳定控制
被引量：
18
2
作者
张永立
程会锋
李洪兴
机构
大连理工大学电子信息与电气工程学部
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期37-45,共9页
基金
教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20090041110003)
国家自然科学基金资助项目(60774049
+1 种基金
60834004)
国家"973"计划资助项目(2009CB320602)
文摘
采用非线性逆系统轨迹控制实现三级倒立摆的自动摆起,并设计了变增益LQR控制器将其稳定在竖直倒立位置.首先,三级倒立摆从静止下垂状态摆起到竖直倒立位置的过程,从数学角度看是一个两点边值问题,通过求解该两点边值问题获得摆起的标称轨迹,利用逆系统方法设计前馈控制,同时结合增益调度反馈控制使摆起过程稳定;其次,在稳定控制阶段,采用基于逐点线性化的变增益LQR控制器,实现倒立摆的稳定控制.仿真实验验证了本方案的有效性.
关键词
三级倒立摆
逆系统前馈控制
两点边值问题
增益调度反馈
控制
变增益LQR
Keywords
triple inverted pendulum
inversion-based feedforward control
two-point boundary value problem
feed-back control based on gain-scheduled
variable-gain linear quadratic regulator（VGLQR）
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
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被引量
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1
逆系统轨迹控制二级倒立摆自动摆起
张永立
程会锋
李洪兴
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
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职称材料
2
三级倒立摆的自动摆起与稳定控制
张永立
程会锋
李洪兴
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
18
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职称材料
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