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新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析
1
作者
张典范
金振林
高峰
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第23期7640-7643,共4页
针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系。应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器...
针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系。应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型。该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考。
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关键词
6-(P-2P-S)并联机器人
运动解耦
拉格朗日方法
逆动力学仿真
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职称材料
题名
新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析
1
作者
张典范
金振林
高峰
机构
燕山大学机械工程学院
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第23期7640-7643,共4页
基金
国家自然科学基金(30770538)
天津自然基金重点项目(043801811)资助
文摘
针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系。应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型。该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考。
关键词
6-(P-2P-S)并联机器人
运动解耦
拉格朗日方法
逆动力学仿真
Keywords
6-（P-2P-S） parallel robot
motion decoupling
Lagrange method
inverse dynamic simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析
张典范
金振林
高峰
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009
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