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水面无人艇的抗追捕-逃跑策略
被引量：
5
1
作者
苏义鑫
石兵华
+2 位作者
张华军
李子璇
王晨
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期1019-1025,共7页
针对美国海军的"蜂群"水面无人艇战术,本文研究了水面无人艇在受到多艘敌艇追捕情况下的逃跑路径规划问题。在多障碍物环境模型下,考虑水面无人艇的实际体量和操纵性能约束,提出了一种基于阿波罗尼奥斯圆和安全裕量的敌方水...
针对美国海军的"蜂群"水面无人艇战术,本文研究了水面无人艇在受到多艘敌艇追捕情况下的逃跑路径规划问题。在多障碍物环境模型下,考虑水面无人艇的实际体量和操纵性能约束,提出了一种基于阿波罗尼奥斯圆和安全裕量的敌方水面无人艇威胁区域建模方法。根据威胁区域确定了水面无人艇的被包围状态集和抗追捕-逃跑策略集,并通过两个集合之间的映射关系自主调整逃跑方向。仿真结果表明本文的策略能有效避免我方水面无人艇被敌方捕获,对提高水面无人艇的环境适应性和自主性具有积极意义。
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关键词
水面无人艇
追捕-
逃跑
阿波罗尼奥斯圆
环境建模
逃跑策略
回转性能
约束条件
路径规划
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职称材料
题名
水面无人艇的抗追捕-逃跑策略
被引量：
5
1
作者
苏义鑫
石兵华
张华军
李子璇
王晨
机构
武汉理工大学自动化学院
中国船舶重工集团第
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第6期1019-1025,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61374151)
湖北省自然科学基金项目(2016CFB502
+1 种基金
2015CFB586)
中央高校基本科研业务费资金项目(2017-YB-030)
文摘
针对美国海军的"蜂群"水面无人艇战术,本文研究了水面无人艇在受到多艘敌艇追捕情况下的逃跑路径规划问题。在多障碍物环境模型下,考虑水面无人艇的实际体量和操纵性能约束,提出了一种基于阿波罗尼奥斯圆和安全裕量的敌方水面无人艇威胁区域建模方法。根据威胁区域确定了水面无人艇的被包围状态集和抗追捕-逃跑策略集,并通过两个集合之间的映射关系自主调整逃跑方向。仿真结果表明本文的策略能有效避免我方水面无人艇被敌方捕获,对提高水面无人艇的环境适应性和自主性具有积极意义。
关键词
水面无人艇
追捕-
逃跑
阿波罗尼奥斯圆
环境建模
逃跑策略
回转性能
约束条件
路径规划
Keywords
unmanned surface vehicle
pursuit evasion
Apollonius circle
environment model
evasion strategy
turning performance
constraint conditions
path planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
水面无人艇的抗追捕-逃跑策略
苏义鑫
石兵华
张华军
李子璇
王晨
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
5
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