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退化环境中基于空间几何特征的激光SLAM方法 被引量:1
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作者 何登科 曾天乐 +2 位作者 晏非凡 何云艳 杨天娇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期537-546,共10页
针对同步定位与地图构建(SLAM)在无全球定位系统(GPS)信号、缺乏环境特征纹理的退化环境中出现定位失败、建图重叠漂移和无法实时运行的问题,提出了一种基于空间几何特征的激光SLAM方法。算法前端设计了一种基于空间线面几何特征的特征... 针对同步定位与地图构建(SLAM)在无全球定位系统(GPS)信号、缺乏环境特征纹理的退化环境中出现定位失败、建图重叠漂移和无法实时运行的问题,提出了一种基于空间几何特征的激光SLAM方法。算法前端设计了一种基于空间线面几何特征的特征点提取方式,依据点线面约束构建点云配准残差函数,采用高斯-牛顿法优化残差以实现点云配准。算法后端基于关键帧构建子图,通过子图间的map-to-map匹配来获得精确位姿,采用插值融合前后端位姿,实现了全局定位优化。仿真与实际退化环境中的实验结果表明:所提算法在20 m的里程计测试中位姿估算误差小于5%;退化环境中的建图效果优于Hector、Gmapping和Cartographer算法,地图更新平均速度提高近4倍。 展开更多
关键词 激光同步定位与建图 特征提取 环境感知 退化环境
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退化环境中全向移动机器人位姿鲁棒修正算法
2
作者 李荣华 祁宇峰 +2 位作者 郑宇锋 杨景山 李宝良 《大连交通大学学报》 CAS 2023年第3期63-69,共7页
全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行... 全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明:算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 退化环境 移动机器人 定位漂移 位姿修正 非线性加权拟合
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面向退化环境的多传感器融合SLAM方法的研究
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作者 孙昊 吕潇 +3 位作者 刘鹏 张元清 朱铭 甄文昊 《有色金属(矿山部分)》 2023年第4期1-6,共6页
准确的定位和地图信息是实现井下铲运机自主导航行驶的关键。然而,对于井下环境,颠簸和湿滑的路面使编码器里程计提供的信息偏差大,没有显著特征的长巷道即感知退化的环境使雷达等传感器的位姿估计容易产生漂移,获得准确的位置和地图信... 准确的定位和地图信息是实现井下铲运机自主导航行驶的关键。然而,对于井下环境,颠簸和湿滑的路面使编码器里程计提供的信息偏差大,没有显著特征的长巷道即感知退化的环境使雷达等传感器的位姿估计容易产生漂移,获得准确的位置和地图信息在井下环境仍具有挑战性。为实现这一目标,创新地采用松耦合框架和监督算法结合,提出了一种面向退化环境的多传感器融合SLAM(同时定位和建图)方法。此方法使用激光雷达和IMU(惯性测量单元),通过卡尔曼滤波器对IMU的高频数据和激光雷达低速姿态估计进行融合,从而提供更为准确的定位估计。此外,此系统可以自我评估退化环境,当评估到系统进入退化环境时,忽略激光雷达的位姿估计从而减少漂移。通过在井下环境中对此系统进行测试,并与其他主流方法进行对比,证明了系统的鲁棒性和高性能。 展开更多
关键词 地下铲运机 SLAM 卡尔曼滤波器 退化环境 松耦合方法 多传感器融合
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“演替自然、交互共生”“树+树≠森林”——读《利用天然植被改善中国退化环境》有感
4
作者 原洪 李照祥 +1 位作者 李龙则 李东全 《新疆林业》 2002年第3期4-7,11,共5页
关键词 生态环境 天然植被 植被恢复 新疆 退化环境
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基于水资源核算的太湖流域水环境退化成本分析 被引量:6
5
作者 邢智慧 蔡梅 蔡文婷 《水资源保护》 CAS CSCD 2015年第5期62-66,共5页
为合理制定流域水价,加强流域水资源统一管理,提高水资源节约利用水平,促进水资源可持续利用,对水环境与经济社会产生的关系进行综合考量;在核算太湖流域2010年水资源的基础上,分别利用基于防护费用的评估方法和基于损害的水环境退化估... 为合理制定流域水价,加强流域水资源统一管理,提高水资源节约利用水平,促进水资源可持续利用,对水环境与经济社会产生的关系进行综合考量;在核算太湖流域2010年水资源的基础上,分别利用基于防护费用的评估方法和基于损害的水环境退化估价方法,计算分析2010年太湖流域水环境退化成本。结果表明:对污染物进行源头治理不仅是出于对环境保护的考虑,更是尽可能地降低水环境退化成本、避免经济损失的最佳选择。水环境退化分析为合理制定水价及水资源统一管理提供了重要参考。 展开更多
关键词 水资源核算 环境退化 防护费用评估法 环境损害 估价方法 太湖流域
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泰安市地下水环境退化与生态安全对策 被引量:1
6
作者 王滨 陈立 张发旺 《中国水利》 北大核心 2009年第21期42-44,共3页
泰安城市供水60%为地下水,地下水资源是城市发展的重要资源保障。20世纪70年代后期泰安城市快速发展以来,生产生活用水量逐年增大,地下水长年处于超采状态,地下水环境演化呈现退化的态势,主要表现为地下水资源枯竭,地下水污染和地质灾... 泰安城市供水60%为地下水,地下水资源是城市发展的重要资源保障。20世纪70年代后期泰安城市快速发展以来,生产生活用水量逐年增大,地下水长年处于超采状态,地下水环境演化呈现退化的态势,主要表现为地下水资源枯竭,地下水污染和地质灾害负环境效应三方面。通过对泰安市地下水环境的三种退化模式和退化现状的研究,提出了地下水环境生态安全的对策。 展开更多
关键词 地下水资源 环境退化 生态安全对策 泰安市
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内蒙古草原生态环境退化现状及应对措施 被引量:10
7
作者 王皓田 《经济研究参考》 北大核心 2011年第47期24-27,共4页
以草地资源为基础的草原生态,具有巨大的生态屏障、环境维护功能,对我国生态安全和经济生活都具有重大的意义。近些年,由于自然的、特别是人为的传统落后的生产方式,只顾眼前利益,不顾长远的持续发展,导致我国草地资源严重退化、... 以草地资源为基础的草原生态,具有巨大的生态屏障、环境维护功能,对我国生态安全和经济生活都具有重大的意义。近些年,由于自然的、特别是人为的传统落后的生产方式,只顾眼前利益,不顾长远的持续发展,导致我国草地资源严重退化、自然灾害频繁发生。不仅使草原生态环境受到损害,广大牧民也丧失了基本生活资料。对于草原这样的公共品,国家必须干预,建立一套草原生态补偿奖励机制。 展开更多
关键词 草原生态环境 环境退化 内蒙古 现状 基本生活资料 草地资源 自然灾害 生态屏障
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内蒙古草原生态环境退化的调查与思考——兼论草原生态补偿奖励机制 被引量:6
8
作者 王皓田 《北方经济》 2011年第11期44-46,共3页
草原资源是可再生资源,科学合理地开发利用不仅可以增加资源量,而且还能永续利用,造福后代。如果掠夺式地开发,必然引起草原退化,引发水土流失、草地沙漠化。
关键词 草原生态 奖励机制 生态补偿 环境退化 内蒙古 调查 开发利用 可再生资源
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基于房地产项目探析土地规划对环境退化的影响 被引量:2
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作者 朱家明 杨鑫 +1 位作者 黄钰婷 倪婷 《数学建模及其应用》 2019年第4期64-74,83,共12页
针对土地利用规划对环境退化的影响,首先,构建PSR模型,从生态、经济和社会3个方面设置并构建因果指标体系群,来直观度量规划区内土地利用系统的协调关系,用于评价土地可利用程度;其次,构建ESM模型,将生态系统服务功能细分为10类,制定各... 针对土地利用规划对环境退化的影响,首先,构建PSR模型,从生态、经济和社会3个方面设置并构建因果指标体系群,来直观度量规划区内土地利用系统的协调关系,用于评价土地可利用程度;其次,构建ESM模型,将生态系统服务功能细分为10类,制定各项指标的评价方法和综合集成方法,选择影响评价的环境因子,采用市场价值、影子工程和成本替代等方法进行价值评估;再次,引入灰色生长曲线改进模型,使其更好地适应时间变化,来衡量土地项目造成的环境退化成本;最后,将评价模型应用于南昌房地产项目,根据收集的数据,分别计算在PSR模型中的土地利用协调度,直观判断该项目为初步协调,并定量计算在ESM模型中不同土地的生态系统服务价值. 展开更多
关键词 环境退化 土地利用 PSR模型 环境服务价值 LOGISTIC方程 灰色模型
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环境退化感知、家庭禀赋对干旱地区农民幸福感的影响研究——基于甘肃省1317份调查数据的实证分析 被引量:2
10
作者 罗万云 胡雪 孙慧 《林业经济》 北大核心 2022年第2期42-59,共18页
评估干旱地区农民幸福感与环境、家庭生计之间的关系,对于生态脆弱地区人民追求美好生活具有重大现实意义。文章利用甘肃省13个县(市)1317份农民调查数据,运用统计分析方法和Lowess回归分析农民幸福感以及“幸福悖论”现象,运用Order Lo... 评估干旱地区农民幸福感与环境、家庭生计之间的关系,对于生态脆弱地区人民追求美好生活具有重大现实意义。文章利用甘肃省13个县(市)1317份农民调查数据,运用统计分析方法和Lowess回归分析农民幸福感以及“幸福悖论”现象,运用Order Logit模型分析农民幸福感的影响因素。研究结果显示:(1)干旱地区的农民幸福感总体处于“一般幸福”与“比较幸福”之间,均值为3.04(“非常幸福”为5),“不幸福”的主要原因有收入不稳定、生活水平较低、生态改善不明显等。(2)农民幸福感与家庭年人均收入存在12000元的转折拐点,即随着家庭年人均收入持续增加,农民幸福感呈先上升后下降的趋势。(3)环境退化感知影响因素中沙漠对绿洲侵蚀程度、极端灾害天气次数、自然植被破坏程度、水资源紧缺程度与农民幸福感存在显著负相关,其剥夺效应分别为6.15%、4.57%、7.96%和6.08%。家庭禀赋中家庭总收入、生产资料、劳动力数量和耕地面积每上升1%,农民幸福感分别增加7.62%、5.96%、5.36%和5.18%。个体特征中教育、健康状况每提高改善1%,农民幸福感分别提高0.194%和18.6%;家庭人口数量对农民幸福感产生正向影响,农村“多子多福”思想具有显著的幸福效应。(4)平原村庄农民的幸福感高于山区村庄农民的幸福感,农业户幸福感的影响因素显然要多于非农业户。文章研究认为,一方面,西部地区生态文明建设过程中及时关注重点群体的生态环境获得感,提供更多的生态建设参与机会,通过环境治理提高家庭生计水平;另一方面,农民作为生态文明建设的“参与者”和“反馈者”,其对幸福感的判断对未来环境行为决策及家庭生计期望产生重要影响。 展开更多
关键词 环境退化感知 家庭禀赋 干旱地区 农民幸福感 影响因素
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基于管件结构点云配准的激光SLAM算法
11
作者 朱江 游泽炀 +2 位作者 宋伟 朱世强 郑涛 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第1期10-17,共8页
管道巡检机器人执行天然气管道内部任务的重要前提是具备定位建图能力。主流激光同步定位与地图构建(SLAM)技术在管道环境中面临两大问题:显著特征点数量不足和点云难以配准。这些问题导致SLAM算法定位精度降低,稳定性差。为了解决该问... 管道巡检机器人执行天然气管道内部任务的重要前提是具备定位建图能力。主流激光同步定位与地图构建(SLAM)技术在管道环境中面临两大问题:显著特征点数量不足和点云难以配准。这些问题导致SLAM算法定位精度降低,稳定性差。为了解决该问题,在FAST-LIO2的基础上提出了一种基于管件结构点云配准的激光SLAM算法。首先,针对特征点数量不足的问题,通过融合管件形状的几何先验,优化了特征提取算法。其次,针对管道中点云的几何特征配准退化问题,提出一种基于管件结构信息的配准优化方法,提取出管件的结构信息并根据管件类型进行配准。最后,通过实验结果证明所提算法较FAST-LIO2算法在管道环境下具有更好的定位精度和鲁棒性,定位精度(均方根误差)提升了30%,为管道机器人定位建图提供了一种可行的方案。 展开更多
关键词 激光SLAM 管件 退化环境 点云配准
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建平县生态环境的退化原因和治理对策 被引量:2
12
作者 石正军 《辽宁林业科技》 2015年第6期40-43,共4页
针对建平县的自然、经济社会条件和林业发展现状,结合作者数十年以来对林业生态建设的参与与思考,首先按时间序列将本县生态环境的退化划分为历史性退化和现实性退化两种不同的时段,并就其各自的特征做出评述。分析认为,就本地区而言,... 针对建平县的自然、经济社会条件和林业发展现状,结合作者数十年以来对林业生态建设的参与与思考,首先按时间序列将本县生态环境的退化划分为历史性退化和现实性退化两种不同的时段,并就其各自的特征做出评述。分析认为,就本地区而言,无论是哪一时段、任何形式的退化,皆是因森林这个生态系统的主体和基础的坍塌所致,进而导致环境恶化、土地荒芜、河流干涸和各种自然灾害频繁降临,其始作俑者就是人类自身。最后,笔者给出了可有效遏制生态环境退化的具体对策。 展开更多
关键词 生态环境退化 原因分析 林业生态建设 管理对策 建平县
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甘孜州草原生态环境退化的原因及对策 被引量:2
13
作者 郭键 《养殖技术顾问》 2012年第9期248-249,共2页
甘孜州是长江上游的重要水源涵养地和四川最大的草原牧区,其草原生态好坏直接关系到长江中下游生态安全。加强草原生态环境保护和建设,对促进甘孜州经济社会可持续发展,维护藏区安定和谐具有重大意义。本文对甘孜州草原生态环境退化... 甘孜州是长江上游的重要水源涵养地和四川最大的草原牧区,其草原生态好坏直接关系到长江中下游生态安全。加强草原生态环境保护和建设,对促进甘孜州经济社会可持续发展,维护藏区安定和谐具有重大意义。本文对甘孜州草原生态环境退化原因进行初步探究,并提出相应对策。 展开更多
关键词 草原牧区 退化原因 甘孜州 生态环境退化 草原生态环境保护 经济社会可持续发展 长江中下游 长江上游
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石羊河流域环境退化原因与整治战略对策 被引量:1
14
作者 牟德生 李万年 +1 位作者 曹虎 张兆铭 《甘肃林业科技》 2008年第1期54-57,共4页
石羊河流域环境退化可概括为水环境退化、植被退化、土地退化等3种形式。根据石羊河流域环境系统的区域分异规律及退化特点,退化类型可划分为退化冰川、退化高山草原、退化森林、退化绿洲、退化荒漠绿洲、退化荒漠草原等6种类型。石羊... 石羊河流域环境退化可概括为水环境退化、植被退化、土地退化等3种形式。根据石羊河流域环境系统的区域分异规律及退化特点,退化类型可划分为退化冰川、退化高山草原、退化森林、退化绿洲、退化荒漠绿洲、退化荒漠草原等6种类型。石羊河流域脆弱的环境基质与动能因素构成了环境退化的潜在条件。环境退化是气候干暖化和不合理的人为因素同脆弱环境不相协调的产物。可持续发展是实现石羊河流域社会发展的必然战略选择,提出了8条整治对策。 展开更多
关键词 石羊河流域 环境退化 原因 整治对策
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养殖生态环境的退化及其生物修复(上) 被引量:1
15
《科学养鱼》 2004年第2期73-73,共1页
关键词 中国 渔业养殖 生态环境 环境退化 生物修复 外源性环境污染
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中国环境退化成本增速超过GDP
16
《养猪》 2013年第4期6-6,共1页
题:中国的报告说,2010年因污染导致的经济损失达1.
关键词 环境退化 中国 GDP 成本 经济损失 污染
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水环境退化值得高度警惕
17
《地理教学》 2009年第6期48-48,共1页
中国工程院院士钱正英日前在中国水利水电科学研究院作学术报告时说,我国水利面临的真正危机是由于水质污染和水资源过度开发造成的水环境退化,主要表现为水质恶化、地下水位下降、河湖干涸、湿地消失,这种现象值得高度警惕。
关键词 中国水利水电科学研究院 环境退化 中国工程院院士 地下水位下降 学术报告 过度开发 水质污染 水质恶化
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西北地区生态环境存在问题与生态修复对策 被引量:16
18
作者 杨新民 李玲燕 《水土保持研究》 CSCD 北大核心 2005年第5期98-100,106,共4页
生态环境退化是当今世界面临的重大问题之一,分析了西北地区生态退化的原因及过程,强调了生态修复的原则,指出生态修复是治理水土流失的必要途径,它与传统的封山育林有所不同;提出了西北地区生态修复中的几点建议。
关键词 生态环境退化 水土保持 生态修复 建议与对策
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长寿命产品退化筛选试验方法研究 被引量:3
19
作者 冯静 周经伦 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1538-1542,共5页
传统的可靠性筛选方法以产品是否失效为筛选判据,对于高可靠长寿命产品,必须将产品长时间置于筛选应力下,对于一批产品中的合格品会产生较为严重的不良影响.针对退化失效型产品,研究了不合格品与合格品的性能退化规律:在筛选应力下,相... 传统的可靠性筛选方法以产品是否失效为筛选判据,对于高可靠长寿命产品,必须将产品长时间置于筛选应力下,对于一批产品中的合格品会产生较为严重的不良影响.针对退化失效型产品,研究了不合格品与合格品的性能退化规律:在筛选应力下,相对于合格品,不合格品性能参数的变化速率相对较快,从而使得性能参数在试验检测过程中形成明显的双峰分布.论文提出了基于产品性能退化特性的可靠性筛选技术,在保证筛选成品率和产品可靠度的前提下,通过合理选取筛选试验持续时间和筛选阈值,实现了缩短试验时间和减少筛选应力对合格品的不良影响的目的,最后通过实例说明了方法的有效性. 展开更多
关键词 环境应力退化筛选 混合退化轨道 长寿命产品 随机加权法 筛选成品率
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解析环境问题对国际贸易的影响 被引量:2
20
作者 刘卉卉 《吉林省经济管理干部学院学报》 2008年第1期31-32,共2页
自1972年以来,环境问题已经得到世界各国的高度重视,而我国作为发展中国家,在经济迅猛增长的同时,在环境方面也付出了高昂的代价。由于环境与国际贸易关系日益密切,发达国家借助于环境保护问题对发展中国家设置绿色贸易壁垒,而我国在发... 自1972年以来,环境问题已经得到世界各国的高度重视,而我国作为发展中国家,在经济迅猛增长的同时,在环境方面也付出了高昂的代价。由于环境与国际贸易关系日益密切,发达国家借助于环境保护问题对发展中国家设置绿色贸易壁垒,而我国在发达国家和发展中国家的这场贸易环境交锋中更是首当其冲。 展开更多
关键词 环境退化 绿色壁垒 贸易环境问题 市场准入
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