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多机器人运动目标搜索策略研究
被引量：
7
1
作者
周浦城
洪炳镕
蔡则苏
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期879-882,共4页
针对未知环境下多机器人合作搜索运动目标的问题,引入了搜索期望值和搜索增益两个概念,在此基础上提出了局部最大搜索、全局最大搜索、分区局部最大搜索以及分区全局最大搜索4种启发式搜索策略.仿真结果表明,以平均捕获时间作为评价标准...
针对未知环境下多机器人合作搜索运动目标的问题,引入了搜索期望值和搜索增益两个概念,在此基础上提出了局部最大搜索、全局最大搜索、分区局部最大搜索以及分区全局最大搜索4种启发式搜索策略.仿真结果表明,以平均捕获时间作为评价标准,提出的几种搜索策略均明显优于随机搜索策略.
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关键词
多机器人系统
运动目标搜索
追捕
-
逃避
问题
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职称材料
多移动机器人动态联盟围捕策略
被引量：
7
2
作者
付光远
李源
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2019年第A01期1-7,共7页
针对多移动机器人协作围捕中入侵者的位置和数量未知的问题,提出了一种基于改进合同网协议的动态联盟围捕策略。管理者通过分析入侵者的特征,与历史案例完成最佳匹配,并根据信誉度的高低,选出最为合适的承包商(即机器人小组)完成围捕任...
针对多移动机器人协作围捕中入侵者的位置和数量未知的问题,提出了一种基于改进合同网协议的动态联盟围捕策略。管理者通过分析入侵者的特征,与历史案例完成最佳匹配,并根据信誉度的高低,选出最为合适的承包商(即机器人小组)完成围捕任务。距离某入侵者较近的其他小组中的机器人,能够与围捕该入侵者的机器人小组形成联盟,并替换掉小组中较远的机器人,而领先完成任务的小组们可与规定时间内未完成任务的小组形成联盟,以更好地完成围捕任务,并且机器人可以随时退盟。对传统的人工势场方法进行改进,解决了"目标不可到达"和"死锁"问题。面对不同数量的入侵者分别进行了仿真实验,并与经典围捕算法对比,结果表明所提围捕策略能够缩短围捕时间,顺利完成围捕任务。
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关键词
多移动机器人系统
追捕逃避问题
改进合同网协议
改进人工势场
动态联盟
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职称材料
题名
多机器人运动目标搜索策略研究
被引量：
7
1
作者
周浦城
洪炳镕
蔡则苏
机构
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期879-882,共4页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270).
文摘
针对未知环境下多机器人合作搜索运动目标的问题,引入了搜索期望值和搜索增益两个概念,在此基础上提出了局部最大搜索、全局最大搜索、分区局部最大搜索以及分区全局最大搜索4种启发式搜索策略.仿真结果表明,以平均捕获时间作为评价标准,提出的几种搜索策略均明显优于随机搜索策略.
关键词
多机器人系统
运动目标搜索
追捕
-
逃避
问题
Keywords
Computer simulation
Heuristic methods
Robot applications
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多移动机器人动态联盟围捕策略
被引量：
7
2
作者
付光远
李源
机构
火箭军工程大学信息工程系
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2019年第A01期1-7,共7页
基金
国家自然科学青年基金资助项目(61403397)
陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM6313)
文摘
针对多移动机器人协作围捕中入侵者的位置和数量未知的问题,提出了一种基于改进合同网协议的动态联盟围捕策略。管理者通过分析入侵者的特征,与历史案例完成最佳匹配,并根据信誉度的高低,选出最为合适的承包商(即机器人小组)完成围捕任务。距离某入侵者较近的其他小组中的机器人,能够与围捕该入侵者的机器人小组形成联盟,并替换掉小组中较远的机器人,而领先完成任务的小组们可与规定时间内未完成任务的小组形成联盟,以更好地完成围捕任务,并且机器人可以随时退盟。对传统的人工势场方法进行改进,解决了"目标不可到达"和"死锁"问题。面对不同数量的入侵者分别进行了仿真实验,并与经典围捕算法对比,结果表明所提围捕策略能够缩短围捕时间,顺利完成围捕任务。
关键词
多移动机器人系统
追捕逃避问题
改进合同网协议
改进人工势场
动态联盟
Keywords
multiple mobile robot system
pursuit-evasion game
improved contract net protocol
improved artificial potential field
dynamic alliance
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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1
多机器人运动目标搜索策略研究
周浦城
洪炳镕
蔡则苏
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
7
在线阅读
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职称材料
2
多移动机器人动态联盟围捕策略
付光远
李源
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2019
7
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
导出题录
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参考文献
引证文献
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