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结合光流跟踪和三焦点张量约束的双目视觉里程计
被引量：
4
1
作者
程传奇
郝向阳
+1 位作者
张振杰
赵漫丹
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第4期473-479,共7页
针对城市街道准确实时定位的问题,提出将光流跟踪与三焦点张量约束结合的双目视觉里程计方法。为提高运算效率,将图像序列分为关键帧与非关键帧,对关键帧进行常规的特征点检测与匹配,对非关键帧用Lucas-Kanade光流跟踪特征点对。推导了...
针对城市街道准确实时定位的问题,提出将光流跟踪与三焦点张量约束结合的双目视觉里程计方法。为提高运算效率,将图像序列分为关键帧与非关键帧,对关键帧进行常规的特征点检测与匹配,对非关键帧用Lucas-Kanade光流跟踪特征点对。推导了基于前后帧、左右视图三焦点张量约束的观测方程,顾及动力学方程,组成卡尔曼滤波模型。考虑到观测方程的非线性,采用迭代Sigma点卡尔曼滤波进行解算,解算过程中用RANSAC稳健估计策略提纯匹配,以增强系统整体稳健性。实验结果表明:提出的算法在基本不损失精度(X方向优于5 m,Y方向优于4 m)的情况下,计算速度提升6.2倍,单帧图像平均处理时间由0.3115 s下降为0.0503 s,能够满足城市定位实时准确的需求。
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关键词
双目视觉里程计
光流
三焦
点
张量
迭代sigma点卡尔曼滤波
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职称材料
基于深度信息的移动机器人室内环境三维地图创建
被引量：
9
2
作者
张毅
汪龙峰
余佳航
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2014年第12期3438-3440,3445,共4页
针对使用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行环境地图的创建对线性系统效果较好而对非线性系统的线性化受误差影响较大的问题,提出一种基于对Kinect采集到的环境数据和迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法的室内环境三维地图创建。该方法使用成本较低的K...
针对使用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行环境地图的创建对线性系统效果较好而对非线性系统的线性化受误差影响较大的问题,提出一种基于对Kinect采集到的环境数据和迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法的室内环境三维地图创建。该方法使用成本较低的Kinect传感器获取深度数据然后结合IEKF实现摄像头轨迹预测,最后利用最近点迭代(ICP)算法对深度图像进行配准得到室内环境三维点云图。实验结果表明,IEKF算法与传统的EKF算法相比,得到的轨迹更平滑、误差更小,同时所得到的三维点云图更加光滑。该方法实现了三维地图构建,较为实用,效果较好。
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关键词
KINECT
卡尔曼滤波
同时定位与地图创建
移动机器人
最近
点
迭
代
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职称材料
改进的单目视觉实时定位与测图方法
被引量：
16
3
作者
李帅鑫
李广云
+2 位作者
周阳林
李明磊
王力
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第11期2849-2857,共9页
针对经典单目实时定位与测图(SLAM)采用卡尔曼滤波(EKF)滤波和FAST特征角点所存在的非线性误差和鲁棒性较差的问题,提出了一种改进的单目视觉实时定位与测图方法。该方法采用相机中心的迭代EKF(IEKF)滤波方法,将特征点在当前相机坐标系...
针对经典单目实时定位与测图(SLAM)采用卡尔曼滤波(EKF)滤波和FAST特征角点所存在的非线性误差和鲁棒性较差的问题,提出了一种改进的单目视觉实时定位与测图方法。该方法采用相机中心的迭代EKF(IEKF)滤波方法,将特征点在当前相机坐标系下表达,并在线性化展开点附近迭代更新,不断逼近最优位置,从而最小化线性化误差;针对特征点跟踪的鲁棒性、高效性及分布不均的问题,选用具有尺度和旋转不变性,且探测和匹配效率更高的ORB特征作为特征角点,并采用一种由探测到筛选阶段的整体网格化处理方法;另外,采用特征点逆深度参数化方法,避免了因深度信息未知而导致的局部地图初始化错误问题,并采用1点随机抽样一致方法(RANSAC)滤波更新方法剔除错误的特征匹配,保证滤波估计的准确与稳定。实验采用外符合精度对算法进行评价,结果表明:新方法具有更强的鲁棒性,绝对定位精度提升至2.24 m,误差轨迹比提升至1.3%,且满足实时性要求,是一种实用性较强的单目视觉实时定位与测图方法。
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关键词
单目实时定位与测图
ORB
迭
代
卡尔曼滤波
逆深度
1
点
随机抽样一致方法
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职称材料
题名
结合光流跟踪和三焦点张量约束的双目视觉里程计
被引量：
4
1
作者
程传奇
郝向阳
张振杰
赵漫丹
机构
信息工程大学导航与空天目标工程学院
北斗导航应用技术河南省协同创新中心
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第4期473-479,共7页
基金
国家863计划资助项目(2015AA7034057A)
国家自然科学基金项目(61173077)
文摘
针对城市街道准确实时定位的问题,提出将光流跟踪与三焦点张量约束结合的双目视觉里程计方法。为提高运算效率,将图像序列分为关键帧与非关键帧,对关键帧进行常规的特征点检测与匹配,对非关键帧用Lucas-Kanade光流跟踪特征点对。推导了基于前后帧、左右视图三焦点张量约束的观测方程,顾及动力学方程,组成卡尔曼滤波模型。考虑到观测方程的非线性,采用迭代Sigma点卡尔曼滤波进行解算,解算过程中用RANSAC稳健估计策略提纯匹配,以增强系统整体稳健性。实验结果表明:提出的算法在基本不损失精度(X方向优于5 m,Y方向优于4 m)的情况下,计算速度提升6.2倍,单帧图像平均处理时间由0.3115 s下降为0.0503 s,能够满足城市定位实时准确的需求。
关键词
双目视觉里程计
光流
三焦
点
张量
迭代sigma点卡尔曼滤波
Keywords
stereo visual odometry
optical flow
trifocal tensor
iterated
sigma
-point Kalman filter
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于深度信息的移动机器人室内环境三维地图创建
被引量：
9
2
作者
张毅
汪龙峰
余佳航
机构
重庆邮电大学自动化学院
重庆邮电大学光电工程学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2014年第12期3438-3440,3445,共4页
基金
科技部国际合作资助项目(2010DFA12160)
重庆市科技攻关项目(CSTC2010AA2055)
文摘
针对使用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行环境地图的创建对线性系统效果较好而对非线性系统的线性化受误差影响较大的问题,提出一种基于对Kinect采集到的环境数据和迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)算法的室内环境三维地图创建。该方法使用成本较低的Kinect传感器获取深度数据然后结合IEKF实现摄像头轨迹预测,最后利用最近点迭代(ICP)算法对深度图像进行配准得到室内环境三维点云图。实验结果表明,IEKF算法与传统的EKF算法相比,得到的轨迹更平滑、误差更小,同时所得到的三维点云图更加光滑。该方法实现了三维地图构建,较为实用,效果较好。
关键词
KINECT
卡尔曼滤波
同时定位与地图创建
移动机器人
最近
点
迭
代
Keywords
Kinect
Kalman filter
Simultaneous Localization And Mapping （SLAM）
mobile robot
Iterative ClosestPoint （ICP）
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
改进的单目视觉实时定位与测图方法
被引量：
16
3
作者
李帅鑫
李广云
周阳林
李明磊
王力
机构
信息工程大学导航与空天目标工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第11期2849-2857,共9页
基金
国家自然科学基金(41274014
41501491)项目资助
文摘
针对经典单目实时定位与测图(SLAM)采用卡尔曼滤波(EKF)滤波和FAST特征角点所存在的非线性误差和鲁棒性较差的问题,提出了一种改进的单目视觉实时定位与测图方法。该方法采用相机中心的迭代EKF(IEKF)滤波方法,将特征点在当前相机坐标系下表达,并在线性化展开点附近迭代更新,不断逼近最优位置,从而最小化线性化误差;针对特征点跟踪的鲁棒性、高效性及分布不均的问题,选用具有尺度和旋转不变性,且探测和匹配效率更高的ORB特征作为特征角点,并采用一种由探测到筛选阶段的整体网格化处理方法;另外,采用特征点逆深度参数化方法,避免了因深度信息未知而导致的局部地图初始化错误问题,并采用1点随机抽样一致方法(RANSAC)滤波更新方法剔除错误的特征匹配,保证滤波估计的准确与稳定。实验采用外符合精度对算法进行评价,结果表明:新方法具有更强的鲁棒性,绝对定位精度提升至2.24 m,误差轨迹比提升至1.3%,且满足实时性要求,是一种实用性较强的单目视觉实时定位与测图方法。
关键词
单目实时定位与测图
ORB
迭
代
卡尔曼滤波
逆深度
1
点
随机抽样一致方法
Keywords
monocular simultaneous localization and mapping （SLAM）
ORB
iterated extended Kalman filter （IEKF）
Inverse depth
1-point random sample consensus （RANSAC）
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH76 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
结合光流跟踪和三焦点张量约束的双目视觉里程计
程传奇
郝向阳
张振杰
赵漫丹
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于深度信息的移动机器人室内环境三维地图创建
张毅
汪龙峰
余佳航
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2014
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
改进的单目视觉实时定位与测图方法
李帅鑫
李广云
周阳林
李明磊
王力
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
16
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职称材料
已选择
0
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