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题名陆用AHRS/GPS紧耦合系统的迭代EKF算法
被引量：4
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作者
夏琳琳
赵琳
刘繁明
刘慧敏
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2007年第6期707-712,共6页
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基金
国家自然科学基金(60474046)
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文摘
在AHRS/GPS导航定位中,系统包含有非线性观测量,需要建立实时的EKF(推广卡尔曼滤波器),以通过当前状态Taylor展开来近似非线性。以低成本陆用AHRS(航姿参考系统)/GPS紧耦合导航系统为研究对象,构建了基于伪距、伪距率、航向角组合观测数学模型。作为滤波算法的改进,文中采用了迭代EKF,逼近导航参数的非线性函数,从而得到了自适应的载体参数线性模型。仿真结果表明,该算法模型可使姿态角、速度、位置误差均方差分别控制在120^(?)、0.01m/s和4m以内,导航参数的精度有显著提高。
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关键词
AHRS/GPS组合
伪距-伪距率-航向角
迭代ekf
非线性滤波
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Keywords
AHRS/GPS integration
pseudo range
pseudo range-rate
heading
iterated ekf
nonlinear filter
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名一种多传感器实时误差配准算法研究
被引量：6
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作者
李军辉
杨峰
程咏梅
胡振涛
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机构
西北工业大学自动化学院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期713-716,共4页
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基金
国家自然科学基金重点资助项目资助(60634030)
航空科学基金项目资助(2007ZC53037)
+2 种基金
国家自然科学基金青年科学基金项目资助(60702066)
航空基金项目资助(20090853013)
西北工业大学翱翔之星计划资助
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文摘
针对多传感器的系统误差配准问题,研究了系统误差时变的情况,提出了一种基于迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)的配准算法。该算法将目标的运动状态和传感器系统误差组合在同一状态方程中,构建扩维状态的系统动态方程,采用IEKF的方法对目标状态和系统误差进行联合估计。仿真结果表明,与采用EKF和UKF的方法相比,该算法能取得和UKF相近估计精度,并且时间效率和EKF相当。
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关键词
数据融合
多传感器网络
误差配准
迭代ekf
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Keywords
data fusion
multi-sensor network
space registration
iterated extend Kalman filter
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分类号
TN953
[电子电信—信号与信息处理]
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