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题名约束改进的ICP点云配准方法
被引量：16
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作者
张蕾
冀治航
普杰信
辛伟
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机构
河南科技大学电子信息工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2012年第18期197-200,共4页
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基金
河南省基础与前沿技术研究计划项目(No.102300410113)
河南省重点科技攻关项目(No.092102210293)
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文摘
提高配准速度和精度是点云配准研究的重点。提出一种距离约束改进的迭代邻近点算法,针对邻近点法中找到的配准点,采用最近原则排除含相同点的点对;使用配准点重心作为参考点,结合点对距离约束排除误配准点对后进行点云配准;与使用点云重心作为参考点的方法和迭代邻近点算法进行了比较。实验结果表明,在配准速度和精度方面,提出的算法都有了提高,实现了点云的快速、准确配准。
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关键词
点云配准
迭代邻近点算法
点对约束
距离约束
参考点
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Keywords
point cloud registration
iterative closest point algorithm
point pair constraint
distance constraint
reference point
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分类号
TP391.7
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名采用点云重心距离进行边界检测的点云数据配准
被引量：3
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作者
王勇
唐靖
饶勤菲
袁巢燕
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机构
重庆理工大学计算机科学与工程学院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2015年第9期2096-2101,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(61173184)资助
重庆市教委项目(KJ100821)资助
重庆理工大学研究生创新基金项目(YCX2013218)资助
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文摘
针对现有迭代最邻近点(ICP)算法在点云数据配准过程中查找对应最近点速度缓慢、配准效率低的问题,提出一种采用点云重心距离进行边界检测的点云数据配准新算法.该算法首先运用主成分分析法进行点云数据粗配准,获得良好点云姿态;其次,采用点云重心距离特征进行边界检测并提取待配准点云边界;在此基础上,利用K-D树在两点云边界中查找对应最近点对,并通过单位四元数法进行坐标转换,求得平移矩阵及旋转矩阵,从而实现快速、精确的点云数据配准.实验结果表明:与经典ICP算法、现有改进ICP算法相比,本文中点云边界特征点的提取简单快速,极大简化了配准点集,简化率达到2.24%,改进方法的配准效率提高了25.8%.本文算法在保证精度基础上有效提高了配准效率,适用于数据量较大的点云数据配准.
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关键词
重心距离特征
边界检测
迭代最邻近点算法
点云配准
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Keywords
center of mass distance feature
iteration close point algorithm
boundary detection
point cloud registration
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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