检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

结构地震响应线性二次型最优迭代学习控制被引量：8: 1; 作者王建国汪权张鸣祥《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期197-202,共6页; 针对地震作用下工程结构的地震响应,将线性二次型最优控制与迭代学习控制相结合,提出了线性二次型最优迭代学习混合控制方法.该方法根据迭代学习控制过程中二次型性能指标函数极小化导出施加于工程结构的最优控制力,并依此研究该方法减... 展开更多; 关键词工程结构地震响应线性二次型迭代学习最优控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

结合迭代学习和模型预测的重载列车运行控制被引量：5: 2; 作者孙鹏飞张传鑫 +2 位作者蒋春宏魏咪王青元《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期111-119,共9页; 为实现重载列车单次行程的高鲁棒高精度轨迹跟踪,根据列车纵向运动特性,构建重载列车多质点的动力学模型;基于利用批次化的运行过程积累控制经验,结合迭代学习和模型预测控制方法设计1种增强抗扰的重载列车跟踪控制器,将重载列车动力学... 展开更多; 关键词迭代学习模型预测控制重载列车多质点动力学模型线性二次型最优控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于离线路径规划与iLQR控制的汽车自动紧急转向研究: 3; 作者涂宁宁曹安 +2 位作者袁沐侯明洋梁盛平《汽车工程》北大核心 2025年第10期1933-1941,共9页; 本文针对自动紧急转向场景,基于最短逃逸时间,离线生成的贝塞尔轨迹作为实时的避障路径,并结合迭代线性二次调节器(iLQR)方法,进行轨迹跟踪和控制。使用仿真环境,对上述方法进行验证,相比传统的基于五次多项式生成的轨迹,“最速轨迹”... 展开更多; 关键词智能汽车自动紧急转向离线路径规划迭代线性二次调节器预测空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

不确定系统混合H_2/H_∞鲁棒控制的直接迭代LMI方法被引量：12: 4; 作者叶思隽王新民 +1 位作者张清江李俨《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期247-255,共9页; 设计多胞型不确定系统的控制器时,引入附加变量能够减小设计保守性,但这会使线性矩阵不等式(LMI)的维数大大增加,控制器难以求解.本文阐述了一种基于直接迭代线性矩阵不等式(DILMI)方法的混合H2/H∞鲁棒控制方法.首先借助于仿射二次稳... 展开更多; 关键词多胞型不确定系统仿射二次稳定鲁棒控制混合H2/H∞控制直接迭代线性矩阵不等式(DILMI); 在线阅读下载PDF 职称材料

柔性关节机械臂最优控制方法研究被引量：13: 5; 作者崔士鹏孙永军 +1 位作者刘伊威刘宏《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期119-130,共12页; 为了更好地利用柔性关节机械臂的固有柔顺性,使机械臂具有更佳的运动性能,将障碍函数法同迭代线性二次型调节(ILQR)算法相结合,提出了改进型ILQR算法,来处理受物理约束限制的柔性关节机械臂的最优控制问题,并通过KKT条件系统地证明了改... 展开更多; 关键词物理约束柔性关节机械臂障碍函数法迭代线性二次型调节二阶临界阻尼系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于DMPC的多机械臂协同操作控制被引量：1: 6; 作者夏浩崔奇 +1 位作者滕游刘安东《高技术通讯》 CAS 2023年第4期428-435,共8页; 针对多机械臂协作搬运中的编队稳定性和协同控制优化问题,提出了一种基于迭代线性二次型调节器(iLQR)的分布式预测控制算法(DMPC)。首先,对机械臂动力学模型中的末端接触力进行受力分析,从而得到机械臂的状态空间模型。其次,通过定义多... 展开更多; 关键词多机械臂协同控制迭代线性二次型调节器(ilqr) 分布式预测控制算法(DMPC); 在线阅读下载PDF 职称材料

半挂式车辆自主驾驶的轨迹跟踪控制研究被引量：3: 7; 作者张勇王同祥《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第2期106-112,共7页; 该文针对半挂式车辆的自主驾驶,设计一种基于迭代线性二次型调节器(iLQR)的轨迹跟踪控制器。通过深入研究转向过程中半挂式车辆的运动,建立满足非完整性约束的非线性车辆运动学模型,并根据期望轨迹对其进行线性化,得到线性的轨迹跟踪误... 展开更多; 关键词半挂式车辆自主驾驶轨迹跟踪控制迭代线性二次型调节器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名结构地震响应线性二次型最优迭代学习控制被引量：8: 1; 作者王建国汪权张鸣祥; 机构合肥工业大学土木与水利工程学院; 出处《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期197-202,共6页; 基金国家自然科学基金(No.10572046) 土木工程防灾减灾安徽省工程技术研究中心资助; 文摘针对地震作用下工程结构的地震响应,将线性二次型最优控制与迭代学习控制相结合,提出了线性二次型最优迭代学习混合控制方法.该方法根据迭代学习控制过程中二次型性能指标函数极小化导出施加于工程结构的最优控制力,并依此研究该方法减小工程结构地震位移响应的有效性.选取典型建筑结构振动控制Benchmark第2阶段的地震作用Benchmark模型为研究对象,数值仿真结果表明,二次型最优迭代学习混合控制方法能对Benchmark模型的地震位移响应进行有效控制,使控制效果得到一定的改善.; 关键词工程结构地震响应线性二次型迭代学习最优控制; Keywords engineering structures, seismic response, linear quadratic performance function, iterative learning, optimal control; 分类号 TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP273.22 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名结合迭代学习和模型预测的重载列车运行控制被引量：5: 2; 作者孙鹏飞张传鑫蒋春宏魏咪王青元; 机构西南交通大学电气工程学院; 出处《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期111-119,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(62003283)。; 文摘为实现重载列车单次行程的高鲁棒高精度轨迹跟踪,根据列车纵向运动特性,构建重载列车多质点的动力学模型;基于利用批次化的运行过程积累控制经验,结合迭代学习和模型预测控制方法设计1种增强抗扰的重载列车跟踪控制器,将重载列车动力学模型转化为基于模型预测控制框架下的线性二次型最优控制模型,用二次型最优控制的速度和位置状态反馈增益表示迭代学习增益,利用批次化积累的控制经验不断提高跟踪性能,实现单次行程的滚动时域优化,提升轨迹跟踪的鲁棒性和精度;对某货运专线上的2万t重载列车进行跟踪控制仿真,分别从时域稳定性和迭代收敛性验证该控制器的稳定性。结果表明:结合迭代学习和模型预测控制方法能够很好地利用重载列车系统操纵重复性特征并实现全程跟踪控制,较传统控制方法跟踪效果更好并能有效降低列车纵向冲动,同时能够动态响应非重复性扰动,满足重载列车运行控制要求。; 关键词迭代学习模型预测控制重载列车多质点动力学模型线性二次型最优控制; Keywords Iterative learning Model predictive control Heavy-haul train Multi-particle dynamic model Linear quadratic optimal control; 分类号 U284.48 [交通运输工程—交通信息工程及控制]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于离线路径规划与iLQR控制的汽车自动紧急转向研究: 3; 作者涂宁宁曹安袁沐侯明洋梁盛平; 机构岚图汽车科技有限公司智能驾驶岚图汽车科技有限公司底盘开发; 出处《汽车工程》北大核心 2025年第10期1933-1941,共9页; 文摘本文针对自动紧急转向场景,基于最短逃逸时间,离线生成的贝塞尔轨迹作为实时的避障路径,并结合迭代线性二次调节器(iLQR)方法,进行轨迹跟踪和控制。使用仿真环境,对上述方法进行验证,相比传统的基于五次多项式生成的轨迹,“最速轨迹”更符合自动紧急转向要求。此外,结合离线生成的方式,其算力消耗较小,且充分利用了车辆的转向性能,减少了大量的参数标定。对于自动紧急转向,其控制误差变化更为剧烈,相应的控制输入较大,需要考虑系统的非线性。iLQR通过迭代的方式,在定义的预测空间内,得到最优控制输入,满足系统快速响应的要求。; 关键词智能汽车自动紧急转向离线路径规划迭代线性二次调节器预测空间; Keywords intelligent vehicle autonomous emergency steering offline path planning ilqr(iterative Linear Quadratic Regulator) predictive horizon; 分类号 U463.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不确定系统混合H_2/H_∞鲁棒控制的直接迭代LMI方法被引量：12: 4; 作者叶思隽王新民张清江李俨; 机构西北工业大学自动化学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期247-255,共9页; 文摘设计多胞型不确定系统的控制器时,引入附加变量能够减小设计保守性,但这会使线性矩阵不等式(LMI)的维数大大增加,控制器难以求解.本文阐述了一种基于直接迭代线性矩阵不等式(DILMI)方法的混合H2/H∞鲁棒控制方法.首先借助于仿射二次稳定理论将整个多胞型不确定集合的稳定性问题转化为该集合各顶点的稳定性问题.利用参数依赖Lyapunov方法,给出了一个保证系统鲁棒稳定,并满足混合H2/H∞性能指标的充分条件.随后采用DILMI算法实现了Lyapunov变量和控制增益的解耦,无需引入附加变量就能够求解充分条件中的非凸优化问题.最后,关于F-16多胞型模型的飞行仿真验证了该方法的有效性.; 关键词多胞型不确定系统仿射二次稳定鲁棒控制混合H2/H∞控制直接迭代线性矩阵不等式(DILMI); Keywords polytopic uncertain systems affine quadratic stability robust control mixed H-two/H-infinity control direct iterative linear matrix inequality（DILMI）; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性关节机械臂最优控制方法研究被引量：13: 5; 作者崔士鹏孙永军刘伊威刘宏; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期119-130,共12页; 基金国家重点研发计划(2017YFB1300400) 国家自然科学基金(51805107)。; 文摘为了更好地利用柔性关节机械臂的固有柔顺性,使机械臂具有更佳的运动性能,将障碍函数法同迭代线性二次型调节(ILQR)算法相结合,提出了改进型ILQR算法,来处理受物理约束限制的柔性关节机械臂的最优控制问题,并通过KKT条件系统地证明了改进型ILQR算法的收敛性;采用PD方法对电机端进行控制,使电机端动力学模型转化为二阶临界阻尼系统,将电机端运动轨迹约束转化为控制量上下界约束,并通过模型参数嵌入到电机端动力学模型当中,从而减少了最优控制系统中软约束的数量,建立了易于改进型ILQR算法求解的数学模型;对不同类型的柔性关节机械臂最优控制问题进行求解,仿真结果表明:所提出的改进型ILQR算法可实现受物理约束限制的柔性关节机械臂的最优控制,并可利用其固有柔顺性提高机械臂的运动性能。; 关键词物理约束柔性关节机械臂障碍函数法迭代线性二次型调节二阶临界阻尼系统; Keywords physical constraints flexible joint manipulators penalty function iterative linear quadratic regulator second-order critical damping system; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于DMPC的多机械臂协同操作控制被引量：1: 6; 作者夏浩崔奇滕游刘安东; 机构浙江工业大学信息工程学院; 出处《高技术通讯》 CAS 2023年第4期428-435,共8页; 基金国家自然科学基金(61973275) 浙江省科协育才工程(2018YCGC018)资助项目。; 文摘针对多机械臂协作搬运中的编队稳定性和协同控制优化问题,提出了一种基于迭代线性二次型调节器(iLQR)的分布式预测控制算法(DMPC)。首先,对机械臂动力学模型中的末端接触力进行受力分析,从而得到机械臂的状态空间模型。其次,通过定义多机械臂系统的刚性编队约束来维持搬运途中编队结构的稳定。然后,将编队约束整合到DMPC的代价函数中用于建立约束最优化问题,并利用iLQR算法求解优化问题。最后,仿真实验验证了所提算法的有效性。; 关键词多机械臂协同控制迭代线性二次型调节器(ilqr) 分布式预测控制算法(DMPC); Keywords multiple-manipulators cooperative control iterated linear quadratic regulator(ilqr) distributed predictive control(DMPC); 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名半挂式车辆自主驾驶的轨迹跟踪控制研究被引量：3: 7; 作者张勇王同祥; 机构黄河交通学院郑州宇通客车股份有限公司; 出处《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第2期106-112,共7页; 文摘该文针对半挂式车辆的自主驾驶,设计一种基于迭代线性二次型调节器(iLQR)的轨迹跟踪控制器。通过深入研究转向过程中半挂式车辆的运动,建立满足非完整性约束的非线性车辆运动学模型,并根据期望轨迹对其进行线性化,得到线性的轨迹跟踪误差模型。基于扩展卡尔曼滤波器设计车辆状态观测器,估计车辆的航向角。通过对期望轨迹进行基于三次Bezier曲线的自适应拟合得到轨迹跟踪的前馈控制信息,并利用iLQR得到最优控制序列。基于Simulink进行半挂式车辆轨迹跟踪的仿真实验析,结果显示该控制器能够使半挂式车辆快速且稳定地跟踪期望轨迹,并且满足跟踪精度的要求。; 关键词半挂式车辆自主驾驶轨迹跟踪控制迭代线性二次型调节器; Keywords tractor semitrailer vehicle autonomous driving trajectory tracking control iterative LQR; 分类号 U461.1 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	结构地震响应线性二次型最优迭代学习控制	王建国汪权张鸣祥	《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2010	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	结合迭代学习和模型预测的重载列车运行控制	孙鹏飞张传鑫蒋春宏魏咪王青元	《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于离线路径规划与iLQR控制的汽车自动紧急转向研究	涂宁宁曹安袁沐侯明洋梁盛平	《汽车工程》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	不确定系统混合H_2/H_∞鲁棒控制的直接迭代LMI方法	叶思隽王新民张清江李俨	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	12	在线阅读下载PDF 职称材料
5	柔性关节机械臂最优控制方法研究	崔士鹏孙永军刘伊威刘宏	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2021	13	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于DMPC的多机械臂协同操作控制	夏浩崔奇滕游刘安东	《高技术通讯》 CAS	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	半挂式车辆自主驾驶的轨迹跟踪控制研究	张勇王同祥	《中国测试》 CAS 北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料