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基于迭代无迹卡尔曼滤波的SLAM算法仿真研究被引量：5: 1; 作者陈晨程荫杭《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1643-1650,共8页; 对迭代无迹卡尔曼滤波算法在SLAM问题中的应用进行仿真研究。通过仿真分析发现,与一般的无迹卡尔曼滤波算法相比,迭代的算法有时无法提高SLAM的精度,继而探讨了SLAM问题中选择采用迭代算法的条件;同时针对迭代算法的观测更新阶段,用阻... 展开更多; 关键词同时定位与地图构建无迹卡尔曼滤波迭代无迹卡尔曼滤波阻尼高斯-牛顿迭代; 在线阅读下载PDF 职称材料

卡尔曼滤波框架下基于最大相关熵的移动机器人位姿估计被引量：12: 2; 作者李志鹏程兰 +1 位作者王志飞阎高伟《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2021年第6期936-944,共9页; 在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)框架下,针对移动机器人传统滤波算法在非高斯噪声下位姿估计精度低的问题,提出了一种基于迭代无迹卡尔曼滤波(iterative unscented kalman filter,IUKF)和最大相关熵(... 展开更多; 关键词同时定位与地图构建非高斯噪声迭代无迹卡尔曼滤波最大相关熵代价函数麦夸尔特法; 在线阅读下载PDF 职称材料

锂电池SOC与SOP的联合估计被引量：5: 3; 作者张宵洋张振福于志豪《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第7期1255-1263,1309,共10页; 锂离子电池精确的荷电状态(SOC)和功率状态(SOP)对于电动汽车的稳定运行尤为重要,对此提出了一种锂电池SOC与多约束条件下SOP的联合估计方法。首先,建立了二阶RC等效电路模型,并运用迭代无迹卡尔曼滤波算法来估计荷电状态;然后,结合荷... 展开更多; 关键词锂电池荷电状态功率状态迭代无迹卡尔曼滤波多约束条件; 在线阅读下载PDF 职称材料

生物系统参数估计的改进粒子群优化算法被引量：1: 4; 作者琚新刚廉飞宇 +3 位作者董乐张元葛宏义蒋玉英《计算机工程与设计》北大核心 2022年第6期1704-1710,共7页; 提出一种基于分解技术的粒子群优化算法,通过分解问题到每个决策变量,把PSO算法从多维索空间集中到利用单维空间上。在两个不同的模拟场景和一个由计算机模拟出的新陈代谢系统的真实数据集上,将该算法的均方根误差与迭代无迹卡尔曼滤波... 展开更多; 关键词生物系统建模参数估计迭代无迹卡尔曼滤波模拟退火算法粒子群优化非线性动力学模型时间分布; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于迭代无迹卡尔曼滤波的SLAM算法仿真研究被引量：5: 1; 作者陈晨程荫杭; 机构北京交通大学电子信息工程学院; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1643-1650,共8页; 基金教育部留学回国人员科研启动基金(教外司留[2010]1516号); 文摘对迭代无迹卡尔曼滤波算法在SLAM问题中的应用进行仿真研究。通过仿真分析发现,与一般的无迹卡尔曼滤波算法相比,迭代的算法有时无法提高SLAM的精度,继而探讨了SLAM问题中选择采用迭代算法的条件;同时针对迭代算法的观测更新阶段,用阻尼的高斯-牛顿迭代方法改进完全高斯-牛顿迭代方法,从而提出一种改进的基于迭代无迹卡尔曼滤波的SLAM算法。仿真实验对提出的迭代条件进行了验证,仿真结果表明提出的SLAM算法与无迹卡尔曼滤波算法相比,可以进一步提高SLAM问题的估计精度。; 关键词同时定位与地图构建无迹卡尔曼滤波迭代无迹卡尔曼滤波阻尼高斯-牛顿迭代; Keywords simultaneous localization and mapping （SLAM） unscented Kalman filter （UKF） iterated unscented Kalman filter （IUKF） damped Gauss-Newton iteration; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名卡尔曼滤波框架下基于最大相关熵的移动机器人位姿估计被引量：12: 2; 作者李志鹏程兰王志飞阎高伟; 机构太原理工大学电气与动力工程学院; 出处《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2021年第6期936-944,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(62073232,61973226)。; 文摘在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)框架下,针对移动机器人传统滤波算法在非高斯噪声下位姿估计精度低的问题,提出了一种基于迭代无迹卡尔曼滤波(iterative unscented kalman filter,IUKF)和最大相关熵(maximum correntropy,MC)相结合的位姿估计算法(MCIUKF).利用MC来处理非高斯噪声,构造了基于MC的代价函数,然后利用麦夸尔特法(levenberg-marguardt method,LM)对该代价函数进行优化,在此基础上推导了状态和协方差的迭代更新过程,改进了IUKF的更新步骤。仿真结果表明,在非高斯噪声环境下,该算法与传统的滤波算法相比具有更好的估计精度,并具有良好的稳定性。; 关键词同时定位与地图构建非高斯噪声迭代无迹卡尔曼滤波最大相关熵代价函数麦夸尔特法; Keywords simultaneous localization and mapping non-Gaussian noise iterative unscented Kalman filter maximum correntropy cost function Levenberg-Marguardt method; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名锂电池SOC与SOP的联合估计被引量：5: 3; 作者张宵洋张振福于志豪; 机构山东科技大学海洋科学与工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第7期1255-1263,1309,共10页; 基金山东省自然科学基金资助项目(ZR2017MEE072)。; 文摘锂离子电池精确的荷电状态(SOC)和功率状态(SOP)对于电动汽车的稳定运行尤为重要,对此提出了一种锂电池SOC与多约束条件下SOP的联合估计方法。首先,建立了二阶RC等效电路模型,并运用迭代无迹卡尔曼滤波算法来估计荷电状态;然后,结合荷电状态的估计结果,在多约束条件下对SOP进行联合估计;最后,在动态应力工况和快速脉冲工况下对联合估计算法进行了MATLAB仿真测试验证。结果验证了所提联合估计算法对于SOC和SOP联合估计的有效性,并且具有较高的估计精度和较好的鲁棒性。; 关键词锂电池荷电状态功率状态迭代无迹卡尔曼滤波多约束条件; Keywords Lithium battery state of charge state of power iterative unscented Kalman filter multiple constraints; 分类号 TM912 [电气工程—电力电子与电力传动]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名生物系统参数估计的改进粒子群优化算法被引量：1: 4; 作者琚新刚廉飞宇董乐张元葛宏义蒋玉英; 机构河南财政金融学院计算机与信息技术学院计算机软件与理论重点学科河南工业大学粮食信息处理与控制教育部重点实验室; 出处《计算机工程与设计》北大核心 2022年第6期1704-1710,共7页; 基金河南省高等学校重点科研基金项目(22A510014) 国家自然科学基金面上基金项目(61975053)。; 文摘提出一种基于分解技术的粒子群优化算法,通过分解问题到每个决策变量,把PSO算法从多维索空间集中到利用单维空间上。在两个不同的模拟场景和一个由计算机模拟出的新陈代谢系统的真实数据集上,将该算法的均方根误差与迭代无迹卡尔曼滤波算法、模拟退火算法和传统PSO算法进行比较,仿真和真实数据集上的测试结果表明,该算法的均方根误差,比对比方法分别减少55.16%和19.62%,说明了提出的方法对非线性问题的未知参数估计具有较佳的性能。; 关键词生物系统建模参数估计迭代无迹卡尔曼滤波模拟退火算法粒子群优化非线性动力学模型时间分布; Keywords biological system modeling parameter estimation iterative untraceless Kalman filtering simulated annealing algorithm particle swarm optimization nonlinear dynamical model time distribution; 分类号 TP305 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于迭代无迹卡尔曼滤波的SLAM算法仿真研究	陈晨程荫杭	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2012	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	卡尔曼滤波框架下基于最大相关熵的移动机器人位姿估计	李志鹏程兰王志飞阎高伟	《太原理工大学学报》 CAS 北大核心	2021	12	在线阅读下载PDF 职称材料
3	锂电池SOC与SOP的联合估计	张宵洋张振福于志豪	《控制工程》 CSCD 北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	生物系统参数估计的改进粒子群优化算法	琚新刚廉飞宇董乐张元葛宏义蒋玉英	《计算机工程与设计》北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料