期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于迭代扩展Kalman滤波建议分布和线性优化重采样的快速同步定位与构图
被引量：
9
1
作者
王宏健
王晶
刘振业
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第2期318-324,共7页
针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IE...
针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IEKF)建议分布和线性优化重采样的FastSLAM方法,通过IEKF融入最新观测值从而降低样本退化,为了降低样本的贫化,将重采样过程中复制的样本与部分被抛弃的样本通过线性组合产生新样本。建立AUV的运动学模型、特征模型及传感器的测量模型,通过Hough变换提取特征构建全局地图,采用改进的FastSLAM方法基于海试数据进行了AUV同步定位与构图试验,结果表明该文所设计的方法能够有效避免样本的退化及贫化,提高了AUV及路标的位置估计精度;此外,一致性分析结果表明所设计算法具有长期一致性。
展开更多
关键词
同步定位与构图
迭代扩展kalman滤波建议分布
线性优化重采样
特征提取
在线阅读
下载PDF
职称材料
迭代扩展卡尔曼滤波在相对姿态估计中的应用
被引量：
3
2
作者
李建锋
张慧星
闫美辰
《导弹与航天运载技术》
北大核心
2012年第6期48-52,共5页
在航天器相对姿态测量过程中,由于基于单帧图像的相对姿态测量方法受噪声影响比较大,相对距离较远时,测量的稳定性较差,因此提出采用迭代扩展卡尔曼滤波进行相对姿态估计的方法。首先对卡尔曼滤波进行概述,然后建立基于迭代扩展卡尔曼...
在航天器相对姿态测量过程中,由于基于单帧图像的相对姿态测量方法受噪声影响比较大,相对距离较远时,测量的稳定性较差,因此提出采用迭代扩展卡尔曼滤波进行相对姿态估计的方法。首先对卡尔曼滤波进行概述,然后建立基于迭代扩展卡尔曼滤波的航天器间的3D位置和姿态估计系统模型及观测模型,确定系统及测量噪声模型,给出运用卡尔曼滤波方法解决姿态估计问题的具体方法及详细过程,最后通过仿真数据和实测数据对该方法的正确性、可行性进行了验证。
展开更多
关键词
分布
式微型航天器
相对姿态估计
迭
代
扩展
卡尔曼
滤波
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于迭代扩展Kalman滤波建议分布和线性优化重采样的快速同步定位与构图
被引量：
9
1
作者
王宏健
王晶
刘振业
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
中国航天科工集团第
出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第2期318-324,共7页
基金
国家自然科学基金(E091002/50979017)
教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ 1026)
哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(2012RFXXG083)资助课题
文摘
针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IEKF)建议分布和线性优化重采样的FastSLAM方法,通过IEKF融入最新观测值从而降低样本退化,为了降低样本的贫化,将重采样过程中复制的样本与部分被抛弃的样本通过线性组合产生新样本。建立AUV的运动学模型、特征模型及传感器的测量模型,通过Hough变换提取特征构建全局地图,采用改进的FastSLAM方法基于海试数据进行了AUV同步定位与构图试验,结果表明该文所设计的方法能够有效避免样本的退化及贫化,提高了AUV及路标的位置估计精度;此外,一致性分析结果表明所设计算法具有长期一致性。
关键词
同步定位与构图
迭代扩展kalman滤波建议分布
线性优化重采样
特征提取
Keywords
Simultaneous Localization And Mapping （SLAM）
Iterative Extended
kalman
Filter （IEKF） proposal distribution
Linear optimization resampling
Feature extraction
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
迭代扩展卡尔曼滤波在相对姿态估计中的应用
被引量：
3
2
作者
李建锋
张慧星
闫美辰
机构
北京工商大学
装备指挥技术学院
北京化工大学
出处
《导弹与航天运载技术》
北大核心
2012年第6期48-52,共5页
文摘
在航天器相对姿态测量过程中,由于基于单帧图像的相对姿态测量方法受噪声影响比较大,相对距离较远时,测量的稳定性较差,因此提出采用迭代扩展卡尔曼滤波进行相对姿态估计的方法。首先对卡尔曼滤波进行概述,然后建立基于迭代扩展卡尔曼滤波的航天器间的3D位置和姿态估计系统模型及观测模型,确定系统及测量噪声模型,给出运用卡尔曼滤波方法解决姿态估计问题的具体方法及详细过程,最后通过仿真数据和实测数据对该方法的正确性、可行性进行了验证。
关键词
分布
式微型航天器
相对姿态估计
迭
代
扩展
卡尔曼
滤波
Keywords
Distributed micro-spacecraft
Relative pose estimation
Iterated extended
kalman
filtering
分类号
V448.25 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于迭代扩展Kalman滤波建议分布和线性优化重采样的快速同步定位与构图
王宏健
王晶
刘振业
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2014
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
迭代扩展卡尔曼滤波在相对姿态估计中的应用
李建锋
张慧星
闫美辰
《导弹与航天运载技术》
北大核心
2012
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
