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基于激光雷达的水平能见度自动反演算法
被引量：
6
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作者
韩道文
刘文清
+3 位作者
张玉钧
刘建国
陆亦怀
仲健
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第12期1250-1252,共3页
激光雷达测量能见度是激光雷达的一个重要应用,水平能见度的反演在线性区的选取上存在的不确定因素制约了激光雷达的应用。本文根据激光雷达水平测量数据的特点,提出了一种迭代扩展算法确定水平测量数据的线性区,并进而反演水平能见度...
激光雷达测量能见度是激光雷达的一个重要应用,水平能见度的反演在线性区的选取上存在的不确定因素制约了激光雷达的应用。本文根据激光雷达水平测量数据的特点,提出了一种迭代扩展算法确定水平测量数据的线性区,并进而反演水平能见度。该算法可以确定线性区的最大范围,并将非线性区排除出去。经实验验证表明,该算法能可靠地自动反演水平能见度。
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关键词
激光雷达
水平能见度
迭代扩展算法
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职称材料
基于预标定基坐标系及MIEKF算法的工业机器人标定方法
2
作者
林耿聪
肖曙红
+2 位作者
杨林
卢浩文
张建华
《机床与液压》
北大核心
2023年第23期23-29,共7页
为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置...
为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置误差模型时利用相关系数和复共线性分析去除模型的冗余参数。用MIEKF算法辨识模型的几何参数误差。通过实验对比验证,机器人经补偿后的绝对定位精度提高了88.07%。
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关键词
预标定基坐标系
相关系数
改进
迭
代
扩展
卡尔曼滤波
算法
运动学标定
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职称材料
题名
基于激光雷达的水平能见度自动反演算法
被引量：
6
1
作者
韩道文
刘文清
张玉钧
刘建国
陆亦怀
仲健
机构
中国科学院环境与光学技术重点实验室中国科学院安徽光学精密机械研究所
西安电子科技大学
出处
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第12期1250-1252,共3页
文摘
激光雷达测量能见度是激光雷达的一个重要应用,水平能见度的反演在线性区的选取上存在的不确定因素制约了激光雷达的应用。本文根据激光雷达水平测量数据的特点,提出了一种迭代扩展算法确定水平测量数据的线性区,并进而反演水平能见度。该算法可以确定线性区的最大范围,并将非线性区排除出去。经实验验证表明,该算法能可靠地自动反演水平能见度。
关键词
激光雷达
水平能见度
迭代扩展算法
Keywords
lidar
horizontal visibility
iterative expanding algorithm
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于预标定基坐标系及MIEKF算法的工业机器人标定方法
2
作者
林耿聪
肖曙红
杨林
卢浩文
张建华
机构
广东工业大学机电工程学院
佛山智能装备技术研究院
佛山华数机器人有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第23期23-29,共7页
基金
国防基础科研计划项目(JCKY2019204A001)
2020年佛山市产业领域科技攻关(2020001006282)。
文摘
为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置误差模型时利用相关系数和复共线性分析去除模型的冗余参数。用MIEKF算法辨识模型的几何参数误差。通过实验对比验证,机器人经补偿后的绝对定位精度提高了88.07%。
关键词
预标定基坐标系
相关系数
改进
迭
代
扩展
卡尔曼滤波
算法
运动学标定
Keywords
Pre-calibrated base coordinate system
Correlation coefficient
Modified iterative extended Kalman filter algorithm
Kinematics calibration
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于激光雷达的水平能见度自动反演算法
韩道文
刘文清
张玉钧
刘建国
陆亦怀
仲健
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2007
6
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职称材料
2
基于预标定基坐标系及MIEKF算法的工业机器人标定方法
林耿聪
肖曙红
杨林
卢浩文
张建华
《机床与液压》
北大核心
2023
0
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职称材料
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