期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
8
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于扩展卡尔曼滤波的联合迭代检测译码信道估计方法
被引量：
16
1
作者
廖勇
沈轩帆
+2 位作者
代学武
周昕
王丹
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期554-561,共8页
针对高速移动场景下信道快衰落、非平稳等特性导致下行链路信道估计性能受限的问题,提出了一种适用于高速移动环境下行链路的信道估计方法.采用自回归过程对信道建模,构造自反馈的扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)追踪信...
针对高速移动场景下信道快衰落、非平稳等特性导致下行链路信道估计性能受限的问题,提出了一种适用于高速移动环境下行链路的信道估计方法.采用自回归过程对信道建模,构造自反馈的扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)追踪信道响应及其时域相关系数.为了解决EKF自反馈结构引起的误差传播问题,采用了迭代检测译码的接收机结构,以利用信道编码的冗余提升EKF的信道估计精度.仿真分析表明,在高速移动环境下所提方法相较于最小二乘估计和线性最小均方误差估计等传统方法提升了信道估计的均方误差和系统的误码率性能,可应用于高速列车无线通信设备的接收机基带信号处理系统.
展开更多
关键词
LTE
高速移动
非平稳信道估计
迭
代
检测译码
扩展卡
尔曼
滤波器
在线阅读
下载PDF
职称材料
迭代无味卡尔曼滤波器的算法实现与应用评价
被引量：
8
2
作者
程水英
余莉
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2011年第11期2546-2553,共8页
为了对各种迭代无味卡尔曼滤波(iterated unscented Kalman filter,IUKF)算法的应用及性能表现给出较为全面、客观的评价,分别导出并探讨了3种IUKF算法之间的内在联系。多种情况下的仿真应用表明,当观测噪声不太大,且该非线性系统状态...
为了对各种迭代无味卡尔曼滤波(iterated unscented Kalman filter,IUKF)算法的应用及性能表现给出较为全面、客观的评价,分别导出并探讨了3种IUKF算法之间的内在联系。多种情况下的仿真应用表明,当观测噪声不太大,且该非线性系统状态的后验密度为可用高斯分布很好近似的单峰形式时,或者说是引起系统非线性的状态量是完全瞬时可观测时,选用恰当的IUKF算法,通过2～3次迭代,就可以在保持滤波一致性的条件下,进一步获得显著的精度收益;否则,IUKF相对于无味卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)的迭代收益就难以保证。
展开更多
关键词
递推非线性
滤波
扩展卡
尔曼
滤波器
迭
代
扩展卡
尔曼
滤波器
无味卡
尔曼
滤波器
迭
代
无味卡尔
曼
滤波器
在线阅读
下载PDF
职称材料
高频信号扩展卡尔曼滤波器设计
3
作者
谷善茂
刘云龙
+1 位作者
张妮
杜德
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2015年第7期90-93,97,共5页
为了实现永磁同步电动机转子位置估计试验的高频信号滤波,基于扩展卡尔曼滤波器原理,提出了一种改进的基于FPGA的信号提取方案,设计了高频信号扩展卡尔曼滤波器。该滤波器采用迭代算法提取转子位置信息,并对基频控制电流进行滤波处理,...
为了实现永磁同步电动机转子位置估计试验的高频信号滤波,基于扩展卡尔曼滤波器原理,提出了一种改进的基于FPGA的信号提取方案,设计了高频信号扩展卡尔曼滤波器。该滤波器采用迭代算法提取转子位置信息,并对基频控制电流进行滤波处理,比传统IIR滤波器或FIR滤波器具有更快的滤波速度和更好的滤波性能。该滤波器简单易实现,消除了反馈回路中的低通滤波器。由于反馈回路中没有高频信号成分的干扰,控制器对高频位置估计的影响较小,所设计的位置估计器几乎不受控制器的影响,简化了位置估计器的设计。最后,仿真结果说明文中方法的可行性,并给出了一个基于EKF的低速无传感器试验。
展开更多
关键词
永磁同步电动机
无传感器
高频信号注入
扩展卡
尔曼
滤波器
迭
代
算法
位置估计
在线阅读
下载PDF
职称材料
迭代中心差分粒子滤波的SLAM算法
被引量：
1
4
作者
钱臻
齐英杰
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期355-360,共6页
为了提高SLAM算法中的位姿估计精度,通过在广泛使用的RBPF粒子滤波器中,利用迭代中心差分卡尔曼滤波器(ICDKF)来代替其中的扩展卡尔曼滤波器(EKF),并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计智能车辆的位姿,...
为了提高SLAM算法中的位姿估计精度,通过在广泛使用的RBPF粒子滤波器中,利用迭代中心差分卡尔曼滤波器(ICDKF)来代替其中的扩展卡尔曼滤波器(EKF),并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计智能车辆的位姿,进而采用ICDKF算法更新特征地图的位置.该算法在保证定位精度的同时减少了计算的复杂度,提高系统的估计性能,增加了迭代算法的稳定性.仿真实验结果验证了迭代中心差分粒子滤波SLAM算法的有效性.
展开更多
关键词
同时定位与地图创建
RBPF粒子
滤波器
扩展卡
尔曼
滤波器
迭
代
中心差分卡
尔曼
滤波器
在线阅读
下载PDF
职称材料
单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)
被引量：
2
5
作者
伍雪冬
王耀南
李灿飞
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第1期35-42,共8页
用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以...
用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.
展开更多
关键词
线特征
八元数
单目视觉
迭
代
扩展卡
尔曼
滤波器
(
衄
烀
)
一阶斯梯林插值
滤波器
(DD1)
二阶斯梯林插值
滤波器
(DD2)
位姿估计
运动估计
在线阅读
下载PDF
职称材料
免微分非线性Bayesian滤波方法评述
被引量：
12
6
作者
程水英
邹继伟
汤鹏
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期843-857,876,共16页
以非线性递推Bayesian滤波问题的求解及其历史渊源为起点,分两类对各种免微分非线性Bayesian滤波方法或免微分方法的原理和算法进行了评述:一类是以线性最小均方误差最优估计子为特点的免微分高斯滤波,包括无味卡尔曼滤波、均差滤波器...
以非线性递推Bayesian滤波问题的求解及其历史渊源为起点,分两类对各种免微分非线性Bayesian滤波方法或免微分方法的原理和算法进行了评述:一类是以线性最小均方误差最优估计子为特点的免微分高斯滤波,包括无味卡尔曼滤波、均差滤波器、中心差分滤波器和Gauss-Hermite滤波器或积分卡尔曼滤波器;另一类是后验密度数值逼近免微分方法,包括栅格法(GBMs)与近似栅格法、矩近似法和以粒子滤波为代表的Monte Carlo方法。其中还包括了作者的一些最新研究成果,如迭代UKF算法、裂变自举PF算法和关于粒子滤波算法有限收敛界的概念等。之后从加权统计线性回归的角度对两类免微分方法进行了统一认识,统一为以数值方法为特点的广义PF。为了建立一个关于各种免微分算法性能的整体印象,论文还通过一个复杂的递推非线性滤波估计例子,用MonteCarlo仿真实验的方法对7种典型的免微分方法和和传统的EKF算法进行了比较研究。最后对两类免微分方法进行了简单的比较,并指出了进一步研究的方向。
展开更多
关键词
非线性估计
递推Bayesian
滤波
扩展卡
尔曼
滤波
高斯
滤波
无味变换
无味卡
尔曼
滤波
均差
滤波器
中心差分
滤波器
Gauss—Hermite
滤波器
积分卡
尔曼
滤波器
迭
代
无味卡
尔曼
滤波
栅格法
近似栅格
法
矩近似法
Monte
CARLO方法
粒子
滤波
裂变自举粒子
滤波
加权统计线性回归
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于IEKF的快速三维激光惯导耦合SLAM算法
7
作者
廖雅曼
蒋林
+2 位作者
刘焕钊
颜俊杰
王振宇
《武汉科技大学学报》
北大核心
2025年第1期49-58,共10页
针对激光SLAM累计误差大、计算耗时长的问题,提出一种基于迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)的快速三维激光惯导耦合SLAM算法。首先,在前端部分构建惯性测量单元(IMU)运动学模型,将点云与局部地图直接匹配得到观测模型,引入ikd-Tree结构存储...
针对激光SLAM累计误差大、计算耗时长的问题,提出一种基于迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)的快速三维激光惯导耦合SLAM算法。首先,在前端部分构建惯性测量单元(IMU)运动学模型,将点云与局部地图直接匹配得到观测模型,引入ikd-Tree结构存储点云以减少寻找邻近点的时间。然后,采用IEKF求解,快速估计机器人初步位姿,得到激光惯性里程计。同时加入回环检测模块,并在后端利用因子图优化方法融合IMU积分因子、激光里程计因子和回环因子来消除累计误差,进一步提升系统精度。在M2DGR数据集上进行了算法验证,结果表明,与A-LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2算法相比,本文算法应用于室外大场景时的精度分别提升了21.738%、9.112%和6.750%。在真实环境中进行的实验也表明所构建的地图能准确、完整地反映出周围建筑物的几何结构特征。而且,该算法构建地图的效率显著优于A-LOAM和LIO-SAM算法,建图模块平均单帧运行时间少于19 ms。
展开更多
关键词
激光SLAM
迭
代
扩展卡
尔曼
滤波器
惯性测量单元
ikd-Tree
回环检测
因子图优化
在线阅读
下载PDF
职称材料
快速SLAM算法的一种新的滤波架构
被引量：
1
8
作者
周武
赵春霞
《计算机科学与探索》
CSCD
2008年第5期553-560,共8页
FastSLAM算法是同时定位与地图创建领域的一类重要方法,UPF-IEKFFastSLAM2.0算法采用UPF估计机器人的路径,地图估计则采用IEKF算法。UPF算法使粒子向后验概率高的区域运动,提高了估计精度,并且UPF算法比普通粒子滤波算法需要更少的粒子...
FastSLAM算法是同时定位与地图创建领域的一类重要方法,UPF-IEKFFastSLAM2.0算法采用UPF估计机器人的路径,地图估计则采用IEKF算法。UPF算法使粒子向后验概率高的区域运动,提高了估计精度,并且UPF算法比普通粒子滤波算法需要更少的粒子数,因而可以降低计算复杂度;IEKF算法通过迭代观测更新过程来提高估计精度。仿真实验表明,当迭代次数小于等于2时,UPF-IEKFFastSLAM2.0算法的地图估计累计时间比UPF-UKFFastSLAM2.0算法短;当迭代次数为2时,其估计精度高于UPF-UKFFastSLAM2.0算法。综合考虑估计精度和计算复杂度,认为"UPF-IEKF"是一种更合理的FastSLAM算法滤波架构。
展开更多
关键词
同时定位与地图创建
粒子
滤波器
Unscented卡
尔曼
滤波器
迭
代
扩展卡
尔曼
滤波器
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于扩展卡尔曼滤波的联合迭代检测译码信道估计方法
被引量：
16
1
作者
廖勇
沈轩帆
代学武
周昕
王丹
机构
重庆大学通信与测控中心
西安电子科技大学综合业务网理论及关键技术国家重点实验室
东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室
重庆邮电大学移动通信技术重庆市重点实验室
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期554-561,共8页
基金
国家自然科学基金(No.61501066)
重庆市基础与前沿研究计划项目(No.cstc2015jcyj A40003
+3 种基金
No.cstc2016jcyj A0209)
西安电子科技大学综合业务网理论及关键技术国家重点实验室开放基金(No.ISN16-03)
中央高校基本科研业务费(No.106112014CDJZR165505
No.106112017CDJXY500001)
文摘
针对高速移动场景下信道快衰落、非平稳等特性导致下行链路信道估计性能受限的问题,提出了一种适用于高速移动环境下行链路的信道估计方法.采用自回归过程对信道建模,构造自反馈的扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)追踪信道响应及其时域相关系数.为了解决EKF自反馈结构引起的误差传播问题,采用了迭代检测译码的接收机结构,以利用信道编码的冗余提升EKF的信道估计精度.仿真分析表明,在高速移动环境下所提方法相较于最小二乘估计和线性最小均方误差估计等传统方法提升了信道估计的均方误差和系统的误码率性能,可应用于高速列车无线通信设备的接收机基带信号处理系统.
关键词
LTE
高速移动
非平稳信道估计
迭
代
检测译码
扩展卡
尔曼
滤波器
Keywords
long term evolution(LTE)
high-speed mobility
non-stationary channel estimation
iterative detector&decoder
extended Kalman filter
分类号
TN911.72 [电子电信—通信与信息系统]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
迭代无味卡尔曼滤波器的算法实现与应用评价
被引量：
8
2
作者
程水英
余莉
机构
脉冲功率激光技术国家重点实验室
电子工程学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2011年第11期2546-2553,共8页
基金
国家自然科学基金(60702015)
中国博士后科学基金(20070420740)资助课题
文摘
为了对各种迭代无味卡尔曼滤波(iterated unscented Kalman filter,IUKF)算法的应用及性能表现给出较为全面、客观的评价,分别导出并探讨了3种IUKF算法之间的内在联系。多种情况下的仿真应用表明,当观测噪声不太大,且该非线性系统状态的后验密度为可用高斯分布很好近似的单峰形式时,或者说是引起系统非线性的状态量是完全瞬时可观测时,选用恰当的IUKF算法,通过2～3次迭代,就可以在保持滤波一致性的条件下,进一步获得显著的精度收益;否则,IUKF相对于无味卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)的迭代收益就难以保证。
关键词
递推非线性
滤波
扩展卡
尔曼
滤波器
迭
代
扩展卡
尔曼
滤波器
无味卡
尔曼
滤波器
迭
代
无味卡尔
曼
滤波器
Keywords
recursive nonlinear filtering
extended Kalman filter （EKF）
iterated extended Kalman filter （IEKF）
unscented Kalman filter （UKF）
iterated unscented Kalman filter （IUKF）
分类号
TN911.72 [电子电信—通信与信息系统]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
高频信号扩展卡尔曼滤波器设计
3
作者
谷善茂
刘云龙
张妮
杜德
机构
潍坊学院信息与控制工程学院
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2015年第7期90-93,97,共5页
基金
山东省自然科学基金项目(ZR2012FL06)
山东省高校科技计划项目(J13LN81)
潍坊学院博士基金项目(2013BS10)
文摘
为了实现永磁同步电动机转子位置估计试验的高频信号滤波,基于扩展卡尔曼滤波器原理,提出了一种改进的基于FPGA的信号提取方案,设计了高频信号扩展卡尔曼滤波器。该滤波器采用迭代算法提取转子位置信息,并对基频控制电流进行滤波处理,比传统IIR滤波器或FIR滤波器具有更快的滤波速度和更好的滤波性能。该滤波器简单易实现,消除了反馈回路中的低通滤波器。由于反馈回路中没有高频信号成分的干扰,控制器对高频位置估计的影响较小,所设计的位置估计器几乎不受控制器的影响,简化了位置估计器的设计。最后,仿真结果说明文中方法的可行性,并给出了一个基于EKF的低速无传感器试验。
关键词
永磁同步电动机
无传感器
高频信号注入
扩展卡
尔曼
滤波器
迭
代
算法
位置估计
Keywords
permanent magnet synchronous motor
sensorless
high frequency signal injection
extended Kalman filter
iterative algorithm
position estimation
分类号
TM351 [电气工程—电机]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
迭代中心差分粒子滤波的SLAM算法
被引量：
1
4
作者
钱臻
齐英杰
机构
东北林业大学交通学院
哈尔滨市职工大学
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期355-360,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61075076
61075077
60905047)
文摘
为了提高SLAM算法中的位姿估计精度,通过在广泛使用的RBPF粒子滤波器中,利用迭代中心差分卡尔曼滤波器(ICDKF)来代替其中的扩展卡尔曼滤波器(EKF),并融合新的观测数据使提议分布更加接近后验概率分布,并且能够精确估计智能车辆的位姿,进而采用ICDKF算法更新特征地图的位置.该算法在保证定位精度的同时减少了计算的复杂度,提高系统的估计性能,增加了迭代算法的稳定性.仿真实验结果验证了迭代中心差分粒子滤波SLAM算法的有效性.
关键词
同时定位与地图创建
RBPF粒子
滤波器
扩展卡
尔曼
滤波器
迭
代
中心差分卡
尔曼
滤波器
Keywords
simultaneous localization and mapping（SLAM）
Rao-blackwellized particle filter（RBPF）
extended Kalman filter（EKF）
Kalman filter
parficle filter
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)
被引量：
2
5
作者
伍雪冬
王耀南
李灿飞
机构
湖南大学电气与信息工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第1期35-42,共8页
基金
SupportedbytheChineseNationalNaturalScienceFoundation ( 6 0 3 75 0 0 1 )
HunanProvincialNaturalScienceFoundationofChina( 0 3JJY3 1 0 7)
文摘
用单摄像机所获取的二维(2D)图像来估计两坐标之间的相对位姿和运动在实际应用中是可取的,其难点是从物体的三维(3D)特征投影到2D图像特征的过程是一个非线性变换,把基于单目视觉的位姿和运动估计系统定义为一个非线性随机模型,分别以迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)、一阶斯梯林插值滤波器(DD1)和二阶斯梯林插值滤波器(DD2)作非线性状态估计器来估计位姿和运动.为了验证每种估计器的相对优点,用文中所提方法对每种估计器都作了仿真实验,实验结果表明DD1和DD2滤波器的特性要比IEKF好.
关键词
线特征
八元数
单目视觉
迭
代
扩展卡
尔曼
滤波器
(
衄
烀
)
一阶斯梯林插值
滤波器
(DD1)
二阶斯梯林插值
滤波器
(DD2)
位姿估计
运动估计
Keywords
line features
dual quaternion
monocular vision
iterated extended Kalman filter (IEKF)
the firstorder (Stirling's) interpolation filter (DD1)
the secondorder Stirling's interpolation filter (DD2)
pose estimation
motion estimation
分类号
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
免微分非线性Bayesian滤波方法评述
被引量：
12
6
作者
程水英
邹继伟
汤鹏
机构
电子工程学院
[
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期843-857,876,共16页
基金
国家自然科学基金(60702015)
中国博士后科学基金(20070420740)
文摘
以非线性递推Bayesian滤波问题的求解及其历史渊源为起点,分两类对各种免微分非线性Bayesian滤波方法或免微分方法的原理和算法进行了评述:一类是以线性最小均方误差最优估计子为特点的免微分高斯滤波,包括无味卡尔曼滤波、均差滤波器、中心差分滤波器和Gauss-Hermite滤波器或积分卡尔曼滤波器;另一类是后验密度数值逼近免微分方法,包括栅格法(GBMs)与近似栅格法、矩近似法和以粒子滤波为代表的Monte Carlo方法。其中还包括了作者的一些最新研究成果,如迭代UKF算法、裂变自举PF算法和关于粒子滤波算法有限收敛界的概念等。之后从加权统计线性回归的角度对两类免微分方法进行了统一认识,统一为以数值方法为特点的广义PF。为了建立一个关于各种免微分算法性能的整体印象,论文还通过一个复杂的递推非线性滤波估计例子,用MonteCarlo仿真实验的方法对7种典型的免微分方法和和传统的EKF算法进行了比较研究。最后对两类免微分方法进行了简单的比较,并指出了进一步研究的方向。
关键词
非线性估计
递推Bayesian
滤波
扩展卡
尔曼
滤波
高斯
滤波
无味变换
无味卡
尔曼
滤波
均差
滤波器
中心差分
滤波器
Gauss—Hermite
滤波器
积分卡
尔曼
滤波器
迭
代
无味卡
尔曼
滤波
栅格法
近似栅格
法
矩近似法
Monte
CARLO方法
粒子
滤波
裂变自举粒子
滤波
加权统计线性回归
Keywords
Nonlinear estimation
recursive bayesian filtering
Extended kalman filtering
Gaussian filtering
Unscented transformation
Unscented kalman filtering
Divided difference filter
Central difference filter
Gauss-hermite filter
Quadrature kalman filter
Iterated unscented kalman filtering
Grid-based methods
Approximate grid-based methods
Moment approximation methods
Monte carlo methods
Particle filtering
Fission bootstrap particle filtering
Weighted statistical linear regression
分类号
TN911.7 [电子电信—通信与信息系统]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于IEKF的快速三维激光惯导耦合SLAM算法
7
作者
廖雅曼
蒋林
刘焕钊
颜俊杰
王振宇
机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
出处
《武汉科技大学学报》
北大核心
2025年第1期49-58,共10页
基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1310000)
湖北省重点研发计划项目(2020BAB098)
国家自然科学基金项目(51874217).
文摘
针对激光SLAM累计误差大、计算耗时长的问题,提出一种基于迭代扩展卡尔曼滤波器(IEKF)的快速三维激光惯导耦合SLAM算法。首先,在前端部分构建惯性测量单元(IMU)运动学模型,将点云与局部地图直接匹配得到观测模型,引入ikd-Tree结构存储点云以减少寻找邻近点的时间。然后,采用IEKF求解,快速估计机器人初步位姿,得到激光惯性里程计。同时加入回环检测模块,并在后端利用因子图优化方法融合IMU积分因子、激光里程计因子和回环因子来消除累计误差,进一步提升系统精度。在M2DGR数据集上进行了算法验证,结果表明,与A-LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2算法相比,本文算法应用于室外大场景时的精度分别提升了21.738%、9.112%和6.750%。在真实环境中进行的实验也表明所构建的地图能准确、完整地反映出周围建筑物的几何结构特征。而且,该算法构建地图的效率显著优于A-LOAM和LIO-SAM算法,建图模块平均单帧运行时间少于19 ms。
关键词
激光SLAM
迭
代
扩展卡
尔曼
滤波器
惯性测量单元
ikd-Tree
回环检测
因子图优化
Keywords
laser SLAM
IEKF
IMU
ikd-Tree
loop detection
factor graph optimization
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
快速SLAM算法的一种新的滤波架构
被引量：
1
8
作者
周武
赵春霞
机构
南京理工大学计算机学院
出处
《计算机科学与探索》
CSCD
2008年第5期553-560,共8页
基金
the National High-Tech Research and Development Plan of China under Grant No.2006AA04Z238~~
文摘
FastSLAM算法是同时定位与地图创建领域的一类重要方法,UPF-IEKFFastSLAM2.0算法采用UPF估计机器人的路径,地图估计则采用IEKF算法。UPF算法使粒子向后验概率高的区域运动,提高了估计精度,并且UPF算法比普通粒子滤波算法需要更少的粒子数,因而可以降低计算复杂度;IEKF算法通过迭代观测更新过程来提高估计精度。仿真实验表明,当迭代次数小于等于2时,UPF-IEKFFastSLAM2.0算法的地图估计累计时间比UPF-UKFFastSLAM2.0算法短;当迭代次数为2时,其估计精度高于UPF-UKFFastSLAM2.0算法。综合考虑估计精度和计算复杂度,认为"UPF-IEKF"是一种更合理的FastSLAM算法滤波架构。
关键词
同时定位与地图创建
粒子
滤波器
Unscented卡
尔曼
滤波器
迭
代
扩展卡
尔曼
滤波器
Keywords
simultaneous localization and map building
particle filter
Unscented Kalman filter
iterated extended Kalman filter
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于扩展卡尔曼滤波的联合迭代检测译码信道估计方法
廖勇
沈轩帆
代学武
周昕
王丹
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
16
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
迭代无味卡尔曼滤波器的算法实现与应用评价
程水英
余莉
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2011
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
高频信号扩展卡尔曼滤波器设计
谷善茂
刘云龙
张妮
杜德
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2015
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
迭代中心差分粒子滤波的SLAM算法
钱臻
齐英杰
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
5
单目视觉中基于IEKF,DD1及DD2滤波器的位姿和运动估计(英文)
伍雪冬
王耀南
李灿飞
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
6
免微分非线性Bayesian滤波方法评述
程水英
邹继伟
汤鹏
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
12
在线阅读
下载PDF
职称材料
7
基于IEKF的快速三维激光惯导耦合SLAM算法
廖雅曼
蒋林
刘焕钊
颜俊杰
王振宇
《武汉科技大学学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
8
快速SLAM算法的一种新的滤波架构
周武
赵春霞
《计算机科学与探索》
CSCD
2008
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
