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基于迭代平方根CKF的SLAM算法
被引量：
6
1
作者
高伟
张亚
+1 位作者
孙骞
关劲
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期120-124,共5页
在大尺度环境中,平方根容积卡尔曼同步定位与地图构建算法的非线性误差严重制约了算法的定位精度,为解决这一问题,提出了一种基于迭代平方根容积卡尔曼滤波的改进算法,该算法结合迭代理论,对平方根容积卡尔曼滤波的量测更新过程进行迭...
在大尺度环境中,平方根容积卡尔曼同步定位与地图构建算法的非线性误差严重制约了算法的定位精度,为解决这一问题,提出了一种基于迭代平方根容积卡尔曼滤波的改进算法,该算法结合迭代理论,对平方根容积卡尔曼滤波的量测更新过程进行迭代更新,充分利用最新的观测信息,降低滤波的估计误差,从而构建精确的地图并获得高精度的定位信息.仿真实验结果表明,采用本算法后,x轴和y轴方向上的位置误差均在1.5 m以内,估计结果明显优于SRCKFSLAM、CKF-SLAM和EKF-SLAM算法;添加不同的环境噪声后进行仿真实验,该算法所取得的位置误差相比仍是最小的.利用该算法可以有效地减小非线性误差造成的影响,提高SLAM的定位精度.
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关键词
迭
代
理论
同步定位与地图构建
非线性误差
平方根
容积
卡尔曼滤波
迭代平方根容积
卡尔曼滤波
在线阅读
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职称材料
改进的平方根容积模糊自适应卡尔曼滤波SLAM算法
被引量：
4
2
作者
李俊
舒志兵
王苏洲
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017年第12期29-32,共4页
针对移动机器人SLAM算法存在系统噪声对定位精度影响严重,特征点的增加导致轨迹偏移等现象。文章将迭代思想与时变渐消因子引入平方根容积卡尔曼滤波中,通过动态调节新息均值和协方差的方式,建立模糊自适应模型调整噪声权值,改善系统中...
针对移动机器人SLAM算法存在系统噪声对定位精度影响严重,特征点的增加导致轨迹偏移等现象。文章将迭代思想与时变渐消因子引入平方根容积卡尔曼滤波中,通过动态调节新息均值和协方差的方式,建立模糊自适应模型调整噪声权值,改善系统中存在的运动噪声和观测噪声。该算法相对于以往算法只能解决单一问题而言,具有更好的兼容性与鲁棒性。通过实验仿真结果可以看出,该算法相对于以往算法在X方向、Y方向和位姿偏移角的误差分别减小了21.59%、36.45%、32.97%。将此算法应用于实际中,具有良好的地图重建效果。
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关键词
SLAM算法
迭代平方根容积
时变渐消因子
模糊自适应
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职称材料
题名
基于迭代平方根CKF的SLAM算法
被引量：
6
1
作者
高伟
张亚
孙骞
关劲
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
海军装备部
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期120-124,共5页
基金
国家自然科学基金(51179039)
武器装备预研基金(9140A09040211CB0102)
文摘
在大尺度环境中,平方根容积卡尔曼同步定位与地图构建算法的非线性误差严重制约了算法的定位精度,为解决这一问题,提出了一种基于迭代平方根容积卡尔曼滤波的改进算法,该算法结合迭代理论,对平方根容积卡尔曼滤波的量测更新过程进行迭代更新,充分利用最新的观测信息,降低滤波的估计误差,从而构建精确的地图并获得高精度的定位信息.仿真实验结果表明,采用本算法后,x轴和y轴方向上的位置误差均在1.5 m以内,估计结果明显优于SRCKFSLAM、CKF-SLAM和EKF-SLAM算法;添加不同的环境噪声后进行仿真实验,该算法所取得的位置误差相比仍是最小的.利用该算法可以有效地减小非线性误差造成的影响,提高SLAM的定位精度.
关键词
迭
代
理论
同步定位与地图构建
非线性误差
平方根
容积
卡尔曼滤波
迭代平方根容积
卡尔曼滤波
Keywords
iterated theory
SLAM
nonlinear error
SRCKF
ISRCKF
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
改进的平方根容积模糊自适应卡尔曼滤波SLAM算法
被引量：
4
2
作者
李俊
舒志兵
王苏洲
机构
南京工业大学电气工程与控制科学学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017年第12期29-32,共4页
文摘
针对移动机器人SLAM算法存在系统噪声对定位精度影响严重,特征点的增加导致轨迹偏移等现象。文章将迭代思想与时变渐消因子引入平方根容积卡尔曼滤波中,通过动态调节新息均值和协方差的方式,建立模糊自适应模型调整噪声权值,改善系统中存在的运动噪声和观测噪声。该算法相对于以往算法只能解决单一问题而言,具有更好的兼容性与鲁棒性。通过实验仿真结果可以看出,该算法相对于以往算法在X方向、Y方向和位姿偏移角的误差分别减小了21.59%、36.45%、32.97%。将此算法应用于实际中,具有良好的地图重建效果。
关键词
SLAM算法
迭代平方根容积
时变渐消因子
模糊自适应
Keywords
SLAM algorithm
iterative square root volume
time-varying fading factor
adaptive fuzzy
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TG506 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于迭代平方根CKF的SLAM算法
高伟
张亚
孙骞
关劲
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
改进的平方根容积模糊自适应卡尔曼滤波SLAM算法
李俊
舒志兵
王苏洲
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2017
4
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职称材料
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