基于LMI方法的保性能迭代学习算法设计 被引量：4

1

作者 杨胜跃 樊晓平 +3 位作者 年晓红 瞿志华 罗安 黄深喜 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期578-585,共8页

研究基于性能的迭代学习算法设计与优化问题．首先定义了迭代域二次型性能函数,然后针对线性离散系统给出了迭代域最优迭代学习算法；基于线性矩阵不等式(LMI)方法,针对不确定线性离散系统给出了保性能迭代学习算法及其优化方法．对于... 研究基于性能的迭代学习算法设计与优化问题．首先定义了迭代域二次型性能函数,然后针对线性离散系统给出了迭代域最优迭代学习算法；基于线性矩阵不等式(LMI)方法,针对不确定线性离散系统给出了保性能迭代学习算法及其优化方法．对于这两类迭代学习算法,只要调整性能函数中的权系数矩阵,便可很好地调整迭代学习收敛速度．另外,保性能迭代学习算法设计及优化过程,可利用MATLAB工具箱很方便地求解． 展开更多

关键词 迭代学习控制 保性能迭代学习算法 二次型性能函数 迭代域

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基于迭代学习算法的偏微分多智能体系统的包容控制 被引量：4

2

作者 张丹 傅勤 陈振杰 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2021年第4期1111-1123,共13页

该文研究一类偏微分多智能体系统的包容控制问题,该类系统是由二阶抛物型或二阶双曲型偏微分方程构建而成.基于网络拓扑结构,依据跟随者系统的输出形式,设计了P型迭代学习律,得到了系统基于迭代学习稳定性意义下的收敛性条件.利用压缩... 该文研究一类偏微分多智能体系统的包容控制问题,该类系统是由二阶抛物型或二阶双曲型偏微分方程构建而成.基于网络拓扑结构,依据跟随者系统的输出形式,设计了P型迭代学习律,得到了系统基于迭代学习稳定性意义下的收敛性条件.利用压缩映射原理,证明了两类系统的包容误差在有限时间区间内随迭代次数的增加于L^(2)空间中收敛到零.最后,仿真算例验证了理论分析的正确性. 展开更多

关键词 迭代学习算法 偏微分方程 多智能体系统 包容控制

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基于优化迭代学习算法的机器人运行轨迹跟踪控制 被引量：7

3

作者 毛羽 《机床与液压》 北大核心 2021年第11期45-50,56,共7页

为控制机器人跟踪期望轨迹或使其达到指定的目标位姿,设计基于优化迭代学习算法的机器人运行轨迹跟踪控制模型。联合四驱WMR机械构架、主控传感器等交互型应用控制模块,在处理机器人运行轨迹信号的同时,遵照迭代学习算法的极值收敛性优... 为控制机器人跟踪期望轨迹或使其达到指定的目标位姿,设计基于优化迭代学习算法的机器人运行轨迹跟踪控制模型。联合四驱WMR机械构架、主控传感器等交互型应用控制模块,在处理机器人运行轨迹信号的同时,遵照迭代学习算法的极值收敛性优化原理,建立关键动力学模型,实现对机器人运行轨迹的实时跟踪与控制。设计仿真对比实验,证实优化迭代学习算法对机器人运行轨迹的控制有效性。 展开更多

关键词 优化迭代学习算法 轨迹跟踪 动力学模型 极值收敛性

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工业过程控制系统迭代学习算法的增益确定

4

作者 高红霞 阮小娥 万百五 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1267-1270,共4页

应用频域和时域 (非状态空间法 )相结合的方法对简单工业过程控制系统迭代学习算法进行了收敛性分析 ,在频域得出了用系统参数显式表示的收敛性条件 ,避免了收敛条件的验证对系统时域模型参数的依赖性 ,使验证更简洁 .用平方积分鉴定法... 应用频域和时域 (非状态空间法 )相结合的方法对简单工业过程控制系统迭代学习算法进行了收敛性分析 ,在频域得出了用系统参数显式表示的收敛性条件 ,避免了收敛条件的验证对系统时域模型参数的依赖性 ,使验证更简洁 .用平方积分鉴定法确定了首次学习时误差平方积分最小意义下学习增益的最优值 ,明确了学习增益选取的目标 .数字仿真表明 :所确定的学习增益不仅是最优的 。 展开更多

关键词 工业过程控制系统 迭代学习算法 学习增益 平方积分鉴定 收敛性 非状态空间法

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基于迭代学习算法的双直线电机模糊同步控制

5

作者 王丽梅 苏畅 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第3期63-66,共4页

针对龙门移动式镗铣床双龙门框架移动的不同步问题,采用迭代学习算法抑制单轴直线电机控制系统中存在的扰动。同时,采用基于模糊理论的同步控制方案,将模糊控制器应用在双电动机驱动的轴间反馈回路,抑制不同步引起的不平衡扭矩。仿真结... 针对龙门移动式镗铣床双龙门框架移动的不同步问题,采用迭代学习算法抑制单轴直线电机控制系统中存在的扰动。同时,采用基于模糊理论的同步控制方案,将模糊控制器应用在双电动机驱动的轴间反馈回路,抑制不同步引起的不平衡扭矩。仿真结果表明,此种控制策略有快速的响应能力和对干扰的抑制能力,有很高的同步精度,能保证系统的同步运行。 展开更多

关键词 直线电机 同步控制 模糊控制 迭代学习算法

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基于指数增益迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪 被引量：1

6

作者 郑铭跃 张方 +2 位作者 蒋祺 蒙奎全 朱伟 《机床与液压》 北大核心 2022年第15期15-19,共5页

工业机器人是有着非线性、强耦合以及时变性等特点的复杂动力学系统。针对某公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题,利用拉格朗日法对机器人进行了动力学建模,并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪,并分析了该方... 工业机器人是有着非线性、强耦合以及时变性等特点的复杂动力学系统。针对某公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题,利用拉格朗日法对机器人进行了动力学建模,并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪,并分析了该方法的收敛性。利用MATLAB软件中的Simulink功能对机器人模型工作轨迹进行仿真,将结果与传统PD型迭代学习算法进行比较,证明了该控制算法的有效性与可用性。 展开更多

关键词 机械臂 动力学建模 轨迹跟踪 迭代学习算法

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基于迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪控制研究 被引量：2

7

作者 李素芳 郑建立 《农业装备与车辆工程》 2020年第12期56-60,共5页

以SCARA机械臂为研究对象,对其进行了运动轨迹规划和动力学分析。针对SCARA机械臂的轨迹跟踪问题,提出了一种自适应迭代学习控制算法,使用复合能量函数法对所提出的算法进行了稳定性和收敛性分析,并将所提出的算法应用到SCARA机械臂的... 以SCARA机械臂为研究对象,对其进行了运动轨迹规划和动力学分析。针对SCARA机械臂的轨迹跟踪问题,提出了一种自适应迭代学习控制算法,使用复合能量函数法对所提出的算法进行了稳定性和收敛性分析,并将所提出的算法应用到SCARA机械臂的轨迹跟踪控制当中。使用MATLAB对所提出的算法进行仿真实验,仿真实验中使用的仿真模型是SCARA的动力学模型。仿真实验结果证明了所提出算法的有效性和可用性,针对带不同负载的机械臂动力学模型所进行的仿真实验得到的实验结果证明了所提出算法的鲁棒性和自适应性。 展开更多

关键词 机械臂 自适应 迭代学习算法 轨迹跟踪

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改进的 PD 迭代学习算法及在机器人二维运动控制中的应用 被引量：2

8

作者 沈钺 周福章 +2 位作者 董秀林 朱杉 秦平 《洛阳工学院学报》 1998年第3期55-58,共4页

提出一种改进的ＰＤ型迭代学习控制算法，讨论了学习因子的优化选取方法。并对机器人二维运动控制进行了仿真。仿真结果表明：该控制方法应用于机器人二维轨迹控制简单易行，效果较好。

关键词 机器人 学习控制 运动控制 迭代学习算法

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基于迭代学习控制算法的下肢外骨骼机器人跟随特性 被引量：8

9

作者 杨凯歌 钟佩思 +2 位作者 郑义 倪伟 刘梅 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第34期196-201,共6页

目前下肢外骨骼机器人存在的运动控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹时存在误差,从而导致人机系统随动性能差。因此,提出迭代学习控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹。首先,结合人体下肢结构分析,建立下肢外骨骼机器人动力学... 目前下肢外骨骼机器人存在的运动控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹时存在误差,从而导致人机系统随动性能差。因此,提出迭代学习控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹。首先,结合人体下肢结构分析,建立下肢外骨骼机器人动力学模型;其次,基于迭代学习控制算法建立下肢外骨骼机器人随动控制模型;最后,利用Matlab软件设计指数变增益闭环D型运动控制系统,分析收敛速度与谱半径的关系,追踪得到人体下肢髋关节和膝关节期望轨迹。仿真结果表明该算法能够有效提高下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪精度,提升人机系统随动性能。 展开更多

关键词 下肢外骨骼机器人 迭代学习控制算法 运动控制系统 步态轨迹跟踪精度

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引入多状态记忆机制的迭代软阈值学习算法 被引量：2

10

作者 罗美露 余磊 张海剑 《信号处理》 CSCD 北大核心 2021年第4期640-649,共10页

迭代软阈值学习算法(Learned Iterative Soft-Thresholding Algorithm, LISTA)将迭代软阈值算法(Iterative Soft-Thresholding Algorithm, ISTA)展开为递归前馈神经网络优化稀疏恢复的求解。针对LISTA单次迭代只依赖于前一迭代点限制算... 迭代软阈值学习算法(Learned Iterative Soft-Thresholding Algorithm, LISTA)将迭代软阈值算法(Iterative Soft-Thresholding Algorithm, ISTA)展开为递归前馈神经网络优化稀疏恢复的求解。针对LISTA单次迭代只依赖于前一迭代点限制算法收敛速率的问题,本文提出了一种引入多状态记忆机制的迭代软阈值学习算法(Learned Iterative Soft-Thresholding Algorithm with Multi-state Memory Mechanism, LISTA-MM)。该算法基于一阶迭代固定步长算法对LISTA进行改进,设置状态连接度数,选择性地组合多个先前迭代点的稀疏信息,确保了迭代过程中信息被正确传递并充分利用,进而加快了算法的收敛速度。实验结果表明,LISTA-MM在保证稀疏恢复精度的同时有效提高了收敛速度。此外,本文将LISTA-MM扩展为卷积形式,并探索其在图像超分辨率中的应用,实验结果表明,基于LISTA-MM的网络在图像质量评价指标和可视化效果上均优于其他网络,重构图像具有与原始图像相近的清晰细节纹理。 展开更多

关键词 迭代软阈值学习算法 稀疏恢复 多状态记忆机制

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基于迭代学习的线性不确定重复系统间歇性故障估计 被引量：5

11

作者 冯莉 柴毅 +2 位作者 许水清 张可 杨志敏 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期307-319,共13页

针对一类带有不确定参数项的线性重复系统间歇性故障估计问题,本文提出一种基于迭代学习的故障估计算法.该算法通过设计基于迭代学习的故障估计器和状态观测器,构造李雅普诺夫方程和优化函数证明该算法的鲁棒性和收敛性,并通过线性矩阵... 针对一类带有不确定参数项的线性重复系统间歇性故障估计问题,本文提出一种基于迭代学习的故障估计算法.该算法通过设计基于迭代学习的故障估计器和状态观测器,构造李雅普诺夫方程和优化函数证明该算法的鲁棒性和收敛性,并通过线性矩阵不等式,求解出算法中的观测器增益矩阵和迭代学习参数矩阵.区别于其他观测器方法,本文中的方法利用上一次基于迭代学习观测器输出和系统实际输出产生的残差信号,对本次的故障信号进行跟踪估计,从而准确地估计出故障的幅值和形状.仿真结果说明了该算法的有效性和准确性. 展开更多

关键词 线性不确定性重复系统 故障估计 迭代学习算法 间歇性故障 线性矩阵不等式

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电液比例系统位置伺服迭代学习控制 被引量：7

12

作者 龚正阳 王立新 刘福才 《机床与液压》 北大核心 2020年第23期81-87,共7页

针对电液比例控制系统存在的时变性、非线性、强耦合以及液压参数摄动等问题,提出一种带补偿的迭代学习控制(ILC)算法。在分析电液比例位置伺服系统机制的基础上,建立系统的数学模型。设计不严格依赖于系统精确模型的迭代学习算法,以非... 针对电液比例控制系统存在的时变性、非线性、强耦合以及液压参数摄动等问题,提出一种带补偿的迭代学习控制(ILC)算法。在分析电液比例位置伺服系统机制的基础上,建立系统的数学模型。设计不严格依赖于系统精确模型的迭代学习算法,以非常简单的方式处理不确定度相当高的非线性强耦合动态系统。为解决误差收敛过程中存在的抖动和尖峰毛刺,在算法中加入输入和误差补偿。利用先前控制输入和误差的变化量,对系统进行补偿。仿真和实验结果表明:迭代学习控制算法能够有效实现系统对期望轨迹的精确跟踪;与传统PID控制相比,迭代学习控制提高了系统的控制精度和快速跟踪能力。 展开更多

关键词 电液比例系统 位置跟踪 迭代学习算法 输入补偿 误差补偿

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深度调峰超超临界机组过热汽温迭代学习预测控制 被引量：16

13

作者 屈小凡 吕剑虹 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第8期614-620,634,共8页

为了提高超超临界火电机组协调控制系统的控制性能,提出一种基于迭代学习预测控制的控制方法。将迭代学习算法用于改进预测控制器,基于状态空间预测模型,利用历史误差进行迭代校正,在性能指标中同时引入迭代序列和时间序列二次型项,计... 为了提高超超临界火电机组协调控制系统的控制性能,提出一种基于迭代学习预测控制的控制方法。将迭代学习算法用于改进预测控制器,基于状态空间预测模型,利用历史误差进行迭代校正,在性能指标中同时引入迭代序列和时间序列二次型项,计算最优控制律,从而保证在模型失配情况下对设定值的无偏跟踪。以某1000 MW超超临界机组为例,基于现场实验数据采用粒子群优化算法辨识得到过热汽温对象模型,并进行仿真实验。结果表明:该方法能够有效改善过热汽温的控制品质,对于输入、输出扰动以及负荷大范围变化所造成的模型失配具有较好抗性,鲁棒性强。 展开更多

关键词 过热汽温 迭代学习算法 预测控制 粒子群优化算法 卡尔曼滤波

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基于迭代学习的多智能体系统协同编队控制 被引量：5

14

作者 顾立雯 王玉龙 马浪 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期2178-2184,共7页

针对离散形式的智能体动态模型,为减少外部环境干扰的影响,提出一种基于迭代学习的多智能体编队协同控制方法。首先,在考虑外部环境干扰的情况下,建立了多智能体协同编队控制系统离散时间模型,并在通信拓扑设计的基础上,将多智能体系统... 针对离散形式的智能体动态模型,为减少外部环境干扰的影响,提出一种基于迭代学习的多智能体编队协同控制方法。首先,在考虑外部环境干扰的情况下,建立了多智能体协同编队控制系统离散时间模型,并在通信拓扑设计的基础上,将多智能体系统协同编队控制问题转化成跟踪控制问题。其次,针对每个智能体设计了形式统一的基于迭代学习算法的编队控制协议,并利用范数理论证明了算法的收敛性。随着迭代次数的增加,该算法能够使离散多智能体系统的输出在有限时间内跟踪期望轨迹,从而使得多智能体系统整体实现期望的编队运动。最后,与传统无模型自适应控制方法进行比较,验证了该设计方法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 多智能体系统 协同编队控制 迭代学习算法

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基于迭代学习的6-DOF平台控制与仿真研究

15

作者 侯士豪 王勇亮 +1 位作者 武光华 段永胜 《机床与液压》 北大核心 2012年第11期128-131,163,共5页

在建立某型模拟器平台动力学模型的基础上,提出一种迭代学习控制(ILC)算法。通过多体系统动力学分析软件ADAMS建立虚拟样机模型,运用Matlab/Simulink建立控制策略模型,利用接口文件将两者结合起来进行机械系统与控制系统的联合仿真。结... 在建立某型模拟器平台动力学模型的基础上,提出一种迭代学习控制(ILC)算法。通过多体系统动力学分析软件ADAMS建立虚拟样机模型,运用Matlab/Simulink建立控制策略模型,利用接口文件将两者结合起来进行机械系统与控制系统的联合仿真。结果表明:联合仿真具有较好的直观性和分析的快速性,验证了迭代学习控制策略的优越性,对控制器的设计与验证具有重要的借鉴意义。 展开更多

关键词 六自由度平台 迭代学习控制算法 动力学模型 控制器 联合仿真

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基于迭代控制的电液振动台控制系统 被引量：7

16

作者 刘一江 周惠蒙 +1 位作者 彭楚武 李轶 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第5期543-546,617,共5页

针对地震模拟振动台改造的需要,应用迭代学习控制理论,在振动台作动器位移PID控制的基础上构建外部加速度闭环,组成双闭环控制。采用Matlab进行了仿真,验证了算法的正确性和适用性。进行了控制系统软硬件的改造和开发,设计了简易的试验... 针对地震模拟振动台改造的需要,应用迭代学习控制理论,在振动台作动器位移PID控制的基础上构建外部加速度闭环,组成双闭环控制。采用Matlab进行了仿真,验证了算法的正确性和适用性。进行了控制系统软硬件的改造和开发,设计了简易的试验构件,通过大量的离线迭代实验,达到了理想控制效果,验证了改造后控制系统的性能。并进行了在线实时迭代学习控制的探索和多次试验。该研究对地震模拟振动台试验研究有重要意义。 展开更多

关键词 地震模拟振动台 电液伺服控制 迭代学习算法 MATLAB

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LC串联式脉宽调制整流器及其电流迭代控制方法 被引量：4

17

作者 马伏军 易伟浪 +2 位作者 梅成成 马伏强 罗安 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期179-187,共9页

针对非线性负载引起的无功功率和谐波电流问题,研究了一种电感—电容(LC)串联式脉宽调制(PWM)整流器及其电流迭代学习控制方法,使三相PWM整流系统不仅能够整流输出能量供给负载,而且能补偿非线性负载产生的无功功率和谐波电流,实现PWM... 针对非线性负载引起的无功功率和谐波电流问题,研究了一种电感—电容(LC)串联式脉宽调制(PWM)整流器及其电流迭代学习控制方法,使三相PWM整流系统不仅能够整流输出能量供给负载,而且能补偿非线性负载产生的无功功率和谐波电流,实现PWM整流功能和功率补偿功能的有效集成。该整流器采用一种LC串联滤波,使电容承担大部分电网基波电压,整流器可直接连接电网,降低装置成本。为克服LC串联式滤波器的电容惯性阻尼作用,采用一种迭代学习算法的电流无差拍控制,并结合输出电流前馈控制和反馈控制的特性,有效提高控制系统的响应速度和控制精度,并推导了算法收敛的条件。仿真和实验结果证明了所提结构和控制方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 脉宽调制整流器 三电平变换器 电感—电容(LC)串联滤波 无差拍控制 迭代学习算法

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基于迭代控制的数字电液伺服振动台研究 被引量：1

18

作者 刘增元 朱晓民 +1 位作者 张建平 郭瑞 《液压与气动》 北大核心 2014年第5期101-103,共3页

由于电液伺服振动台具有很强的非线性和时变性,采用传统PID算法控制时往往存在较大误差,难以得到期望输出。现在传统PID算法的基础上加入迭代学习算法,仿真结果表明该方法可以很好地消除输出误差,在选择合适算法参数的前提下,可以精确... 由于电液伺服振动台具有很强的非线性和时变性,采用传统PID算法控制时往往存在较大误差,难以得到期望输出。现在传统PID算法的基础上加入迭代学习算法,仿真结果表明该方法可以很好地消除输出误差,在选择合适算法参数的前提下,可以精确实现期望的输出轨迹。 展开更多

关键词 数字电液伺服系统 振动台 迭代学习算法 仿真

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互耦条件下基于稀疏重构的MIMO雷达角度估计

19

作者 肖炯 唐波 王海 《雷达学报（中英文）》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1123-1133,共11页

为了降低阵列互耦对多输入多输出(MIMO)雷达波达角度(DOA)估计性能的影响,实现少量快拍条件下的目标角度估计,该文提出了基于迭代最小化稀疏学习(SLIM)算法的互耦校正和目标角度估计算法。所提算法利用目标回波信号的空域稀疏性,通过迭... 为了降低阵列互耦对多输入多输出(MIMO)雷达波达角度(DOA)估计性能的影响,实现少量快拍条件下的目标角度估计,该文提出了基于迭代最小化稀疏学习(SLIM)算法的互耦校正和目标角度估计算法。所提算法利用目标回波信号的空域稀疏性,通过迭代优化算法估计了MIMO雷达发射和接收阵列的阵元互耦系数,以及目标稀疏空间谱。该算法无需设置超参数,且具有良好的收敛特性。仿真结果表明,当MIMO雷达发射和接收阵列存在互耦时,如果目标角度间隔较小,所提算法能够在较高信噪比条件下基于少量快拍高精度地估计目标角度;如果目标角度间隔较大,则在较低信噪比和少量快拍条件下仍有较高的角度估计精度。 展开更多

关键词 MIMO雷达 波达角度估计 阵列互耦 迭代最小化稀疏学习算法 少量快拍

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基于观测器模型的直线电机干扰抑制技术的研究 被引量：30

20

作者 张代林 陈幼平 +1 位作者 艾武 周祖德 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第12期14-18,共5页

与旋转电机相比，直线电机由于减少了齿轮等中间传输环节更容易受到干扰力的影响，所以提高直线电机控制系统的抗干扰性能具有非常重要的意义。文中在建立直线电机干扰模型的基础上提出了一种有效减弱直线电机电磁推力波动干扰的方法。... 与旋转电机相比，直线电机由于减少了齿轮等中间传输环节更容易受到干扰力的影响，所以提高直线电机控制系统的抗干扰性能具有非常重要的意义。文中在建立直线电机干扰模型的基础上提出了一种有效减弱直线电机电磁推力波动干扰的方法。该方法采用干扰观测器和迭代学习算法相结合的策略，从而可以抑制干扰力对直线电机控制系统的影响。并因此可以获得很高的稳态位置精度。仿真结果和实验结果显示，在采用该文设计的基于干扰观测器反馈和迭代学习相结合的抗干扰系统后，直线电机位置系统可以达到较好的抗干扰效果，而且可以达到更高的定位精度。 展开更多

关键词 位置控制 直线电机 干扰观测器 迭代学习算法 抗电磁干扰

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