基于迭代学习控制算法的下肢外骨骼机器人跟随特性 被引量：8

1

作者 杨凯歌 钟佩思 +2 位作者 郑义 倪伟 刘梅 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第34期196-201,共6页

目前下肢外骨骼机器人存在的运动控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹时存在误差,从而导致人机系统随动性能差。因此,提出迭代学习控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹。首先,结合人体下肢结构分析,建立下肢外骨骼机器人动力学... 目前下肢外骨骼机器人存在的运动控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹时存在误差,从而导致人机系统随动性能差。因此,提出迭代学习控制算法追踪人体髋关节和膝关节期望轨迹。首先,结合人体下肢结构分析,建立下肢外骨骼机器人动力学模型;其次,基于迭代学习控制算法建立下肢外骨骼机器人随动控制模型;最后,利用Matlab软件设计指数变增益闭环D型运动控制系统,分析收敛速度与谱半径的关系,追踪得到人体下肢髋关节和膝关节期望轨迹。仿真结果表明该算法能够有效提高下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪精度,提升人机系统随动性能。 展开更多

关键词 下肢外骨骼机器人 迭代学习控制算法 运动控制系统 步态轨迹跟踪精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

提高迭代自学习控制算法收敛速度初探 被引量：14

2

作者 魏燕定 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期314-316,共3页

从学习律、学习律参数、输出误差等三方面讨论了迭代自学习算法的收敛速度 。

关键词 迭代自学习控制 收敛速度 PID控制 控制算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种可用于线性动态延迟控制系统的闭环比例型一阶给定超前迭代学习控制算法

3

作者 路林吉 邵世煌 《中国纺织大学学报》 CSCD 1997年第2期68-73,共6页

讨论了迭代学习控制的基本概念,并给出了一种可用于线性动态延迟系统的比例型一阶给定超前迭代学习控制算法.理论分析证明,这种控制算法对于跟踪重复运动的轨迹具有良好的效果.

关键词 迭代学习控制 控制算法 收敛性分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种新型迭代学习控制算法在风能转换系统中的应用 被引量：1

4

作者 邹燃 《电气制造》 2009年第6期32-34,共3页

1工程背景 由于风力发电机组的复杂性，所得的模型通常是用偏微分方程来描述的，且为高阶次、非线性、时变的。模型过于复杂，使风力发电机组动态特性的分析，一些先进控制规律的实施在工程上有很大困难，如状态反馈、自适应控制等。另... 1工程背景 由于风力发电机组的复杂性，所得的模型通常是用偏微分方程来描述的，且为高阶次、非线性、时变的。模型过于复杂，使风力发电机组动态特性的分析，一些先进控制规律的实施在工程上有很大困难，如状态反馈、自适应控制等。另外，在研究中人们总是把一些物理过程通过数学描述考虑到风电机组的数学模型中来。这样，模型阶次越来越高，并引入很多非线性关系，使问题大大复杂化。为了建立一个具体、实用的数学模型，对建立起来的风轮的非线性动态模型进行简化和线性化是很必要的。 展开更多

关键词 风能转换系统 学习控制算法 风力发电机组 非线性动态模型 数学模型 非线性关系 应用 迭代

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于滑模变结构的迭代学习控制器算法

5

作者 张茜 黄越洋 《科学技术与工程》 2009年第11期3093-3096,共4页

迭代学习控制是一种新型控制算法,它不依赖于动态系统的精确数学模型,通过重复执行同一任务来减少误差,使系统输出尽可能逼近理想值的方法。滑模变结构控制具有很强的鲁棒性,将滑模控制算法引入ILC,提出两种基于滑模变结构的迭代学习控... 迭代学习控制是一种新型控制算法,它不依赖于动态系统的精确数学模型,通过重复执行同一任务来减少误差,使系统输出尽可能逼近理想值的方法。滑模变结构控制具有很强的鲁棒性,将滑模控制算法引入ILC,提出两种基于滑模变结构的迭代学习控制算法。仿真结果表明随着迭代次数的增加,误差逐渐减小并趋于平稳,得到较好的跟踪效果。 展开更多

关键词 迭代学习控制(Iterative Learning Control ilc) 滑模变结构控制 神经网络 模糊控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于变增益迭代学习算法的多元间歇精馏控制 被引量：4

6

作者 吴微 师佳 +2 位作者 周华 曹志凯 江青茵 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期336-341,共6页

面对多元间歇精馏过程的多阶段操作和非稳态运行特点以及高稳定性和高精度的控制需求,传统的反馈控制一般难以确定最优的回流比操作方案.针对该问题,在传统P(比例)型迭代学习控制(iterative learning control,ILC)算法的基础上,提出了... 面对多元间歇精馏过程的多阶段操作和非稳态运行特点以及高稳定性和高精度的控制需求,传统的反馈控制一般难以确定最优的回流比操作方案.针对该问题,在传统P(比例)型迭代学习控制(iterative learning control,ILC)算法的基础上,提出了一种学习增益沿批次指标自适应调整的变增益P型ILC算法.该算法能够保证间歇精馏过程在不同的操作时刻沿批次指标具有平衡的学习效率,从而提高过程控制性能沿批次指标的收敛速度.以Aspen Batch Distillation(ABD)软件系统中的一个三元间歇精馏模型为实际控制对象,对所提出的变增益P型ILC和传统PID控制以及P型ILC 3种控制方案进行了控制性能的仿真和比较,仿真结果证明了该控制算法不仅计算简单,同时比传统P型ILC算法具有更快的收敛速度. 展开更多

关键词 多元间歇精馏 迭代学习控制(ilc) 变增益

在线阅读 下载PDF 职称材料

输出饱和多智能体系统的迭代学习趋同跟踪控制 被引量：8

7

作者 梁嘉琪 卜旭辉 +1 位作者 刘建 钱伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期786-794,共9页

针对带有输出饱和的多智能体系统有限时间趋同跟踪控制问题,提出了一种分布式迭代学习控制算法.首先假设多智能体系统具有固定拓扑结构,且仅有部分智能体可获取到期望轨迹信息.基于输出约束条件构造一致性跟踪误差,在此基础上设计了P型... 针对带有输出饱和的多智能体系统有限时间趋同跟踪控制问题,提出了一种分布式迭代学习控制算法.首先假设多智能体系统具有固定拓扑结构,且仅有部分智能体可获取到期望轨迹信息.基于输出约束条件构造一致性跟踪误差,在此基础上设计了P型迭代学习控制率.然后采用压缩映射方法给出了一个算法收敛的充分条件,并在理论上证明了跟踪误差的收敛性.最后,将理论结果推广至具有随机切换拓扑结构的多智能体系统中.仿真结果验证了所提出算法的有效性. 展开更多

关键词 多智能体系统(MAS) 迭代学习控制(ilc) 一致性 输出饱和 分布式算法 随机切换拓扑

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于高阶内模的非线性离散系统迭代学习控制 被引量：3

8

作者 周伟 于淼 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期754-762,共9页

针对一类工作于重复条件下的一阶非正则离散时间非线性系统追踪迭代域非严格重复的参考轨迹问题,提出基于高阶内模(HOIM)的迭代学习控制方法.利用高阶内模,描述系统输出追踪参考轨迹的迭代域变化规律问题.在针对非线性系统的迭代学习控... 针对一类工作于重复条件下的一阶非正则离散时间非线性系统追踪迭代域非严格重复的参考轨迹问题,提出基于高阶内模(HOIM)的迭代学习控制方法.利用高阶内模,描述系统输出追踪参考轨迹的迭代域变化规律问题.在针对非线性系统的迭代学习控制律设计过程中,根据内模原理,将高阶内模与D型迭代学习控制律相结合,设计合适的学习增益.从理论上严格证明,在所提出的基于高阶内模的迭代学习控制律的作用下,系统跟踪误差的迭代域收敛性.对机械手离散时间模型的仿真结果表明了该迭代学习控制方法的有效性. 展开更多

关键词 高阶内模(HOIM) 迭代学习控制(ilc) 迭代变化 离散系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

非线性系统开闭环D型迭代学习算法的鲁棒性 被引量：2

9

作者 张兴国 林辉 《陕西科技大学学报（自然科学版）》 2006年第4期85-89,101,共6页

研究了系统满足收敛条件时,具有开闭环D型迭代学习控制律的一类非线性系统在动态过程存在干扰的情况下控制算法的鲁棒性问题。理论分析表明,当系统动态过程扰动有界时,开闭环D型迭代学习控制算法是鲁棒的。当满足开闭环学习收敛条件时,... 研究了系统满足收敛条件时,具有开闭环D型迭代学习控制律的一类非线性系统在动态过程存在干扰的情况下控制算法的鲁棒性问题。理论分析表明,当系统动态过程扰动有界时,开闭环D型迭代学习控制算法是鲁棒的。当满足开闭环学习收敛条件时,控制误差收敛到期望值的某一个邻域,其大小与相邻两次迭代运行中这些干扰的大小有关,而与初始控制输入等无关,当干扰越小时,学习控制过程越接近于期望值。 展开更多

关键词 迭代学习(ilc) 鲁棒性 开闭环 非线性

在线阅读 下载PDF 职称材料

迭代学习控制在电动伺服舵机系统中的应用

10

作者 张兴国 林辉 胡林 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第4期99-102,共4页

在传统的增量式积分分离PI控制算法的基础上,引入一D型迭代学习控制前馈环节,提高了电流和位置跟踪的快速性和跟踪精度,速度环为中间环节,在积分分离PI调节的基础上加了bang-bang控制,以加快速度环的响应速度。仿真结果表明,引入D型迭... 在传统的增量式积分分离PI控制算法的基础上,引入一D型迭代学习控制前馈环节,提高了电流和位置跟踪的快速性和跟踪精度,速度环为中间环节,在积分分离PI调节的基础上加了bang-bang控制,以加快速度环的响应速度。仿真结果表明,引入D型迭代学习控制后,位置环和电流环的稳态和动态特性良好,保证了系统跟踪的快速性、精确性。 展开更多

关键词 迭代学习控制(ilc) 无刷直流电动机 伺服控制系统 PI 舵机

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于迭代学习的6-DOF平台控制与仿真研究

11

作者 侯士豪 王勇亮 +1 位作者 武光华 段永胜 《机床与液压》 北大核心 2012年第11期128-131,163,共5页

在建立某型模拟器平台动力学模型的基础上,提出一种迭代学习控制(ILC)算法。通过多体系统动力学分析软件ADAMS建立虚拟样机模型,运用Matlab/Simulink建立控制策略模型,利用接口文件将两者结合起来进行机械系统与控制系统的联合仿真。结... 在建立某型模拟器平台动力学模型的基础上,提出一种迭代学习控制(ILC)算法。通过多体系统动力学分析软件ADAMS建立虚拟样机模型,运用Matlab/Simulink建立控制策略模型,利用接口文件将两者结合起来进行机械系统与控制系统的联合仿真。结果表明:联合仿真具有较好的直观性和分析的快速性,验证了迭代学习控制策略的优越性,对控制器的设计与验证具有重要的借鉴意义。 展开更多

关键词 六自由度平台 迭代学习控制算法 动力学模型 控制器 联合仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于模型辨识的非线性连续系统的迭代学习控制

12

作者 李晓东 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期785-788,共4页

基于非线性连续动态的模型辨识算法 ,给出了非线性连续系统的一种非常有效的迭代学习控制方案 .该控制方案不要求非线性连续系统中具体的非线性关系 ,并且容许系统初始误差的存在 .

关键词 模糊辨识 非线性连续系统 迭代学习控制 ilc控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

迭代学习控制策略在连铸结晶器振动系统中的应用 被引量：5

13

作者 章家岩 孟庆喜 +3 位作者 冯旭刚 沈浩 王兵 胡雪峰 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第17期93-100,106,共9页

结晶器振动控制是连铸工艺的关键性环节,针对其液压控制系统具有非线性、时变和模型结构不确定性等特点,提出一种连铸结晶器液压振动系统复合控制解决方案:由位移传感器和PID(Proportion integration differentiation controller)控制... 结晶器振动控制是连铸工艺的关键性环节,针对其液压控制系统具有非线性、时变和模型结构不确定性等特点,提出一种连铸结晶器液压振动系统复合控制解决方案:由位移传感器和PID(Proportion integration differentiation controller)控制器构成抗扰动的内环系统;外环由迭代学习控制器(Iterative learning controller,ILC)单元构成结晶器液压振动系统,以保证系统的跟踪性能。通过电液系统的设计计算和MATLAB的仿真分析,检验了ILC控制方案的动态跟踪效果。在此基础上,将其投入控制运行。结果表明:该控制方案具有鲁棒性强、动态性能好等优点,取得了良好的生产使用效果。 展开更多

关键词 迭代学习控制(ilc) PID控制 结晶器 位移传感器 连铸

在线阅读 下载PDF 职称材料

引入风电功率波动的水电机组迭代学习控制 被引量：6

14

作者 郭雅卿 钱晶 +3 位作者 邹屹东 曾云 吕顺利 陈家焕 《水电能源科学》 北大核心 2021年第9期177-180,214,共5页

风电机组输出功率随机波动性强影响电网安全稳定运行,为进一步提高电网稳定运行,设计了一种基于迭代学习控制策略(ILC)的水电机组控制方法,使其能够快速平衡由于风电和负荷变化而引起的功率偏差,从而实现系统频率稳定。在Matlab/Simulin... 风电机组输出功率随机波动性强影响电网安全稳定运行,为进一步提高电网稳定运行,设计了一种基于迭代学习控制策略(ILC)的水电机组控制方法,使其能够快速平衡由于风电和负荷变化而引起的功率偏差,从而实现系统频率稳定。在Matlab/Simulink中建立了水电机组调节系统仿真模型,对三种不同的风电功率扰动工况进行了仿真研究,并将控制效果与传统PID控制进行对比。仿真结果表明,基于ILC建立的控制器能使系统频率在风电功率扰动下具有较好的动态性能。 展开更多

关键词 迭代学习控制(ilc) 水电机组 风电机组 频率 功率

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于终点时刻末端误差的柔性臂迭代学习控制

15

作者 金博 刘山 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1512-1519,共8页

针对柔性臂重复运行的情况,在仅能测量运行终点时刻末端位置的条件下,提出一种新的结合计算力矩法的迭代学习控制(ILC)方法.该方法利用柔性臂的简化动力学模型,给出各关节控制力矩的参数化表示;并依据终点时刻柔性臂末端位置的误差,通... 针对柔性臂重复运行的情况,在仅能测量运行终点时刻末端位置的条件下,提出一种新的结合计算力矩法的迭代学习控制(ILC)方法.该方法利用柔性臂的简化动力学模型,给出各关节控制力矩的参数化表示;并依据终点时刻柔性臂末端位置的误差,通过迭代学习算法调整控制力矩的参数,实现精确到达预期末端位置的目标.算法利用ILC不依赖模型的特点,弥补计算力矩法需要精确模型的缺陷;参数的迭代学习主要起到消除模型误差和各种干扰的作用,增强算法的鲁棒性.通过理论分析给出所提算法的收敛条件.最后在柔性臂系统上进行仿真及实际试验.结果表明,所提出的ILC算法能够克服连杆柔性对柔性臂末端误差的影响,显示良好的控制效果. 展开更多

关键词 迭代学习控制(ilc) 计算力矩法 末端控制 点到点(PTP) 柔性臂

在线阅读 下载PDF 职称材料

知识继承型迭代学习控制的研究与应用 被引量：2

16

作者 蒲陈阳 刘作军 +1 位作者 庞爽 张燕 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1340-1348,共9页

针对一类具有同质特征的多维轨迹群,提出基于知识继承的迭代学习控制(ILC)策略.该策略以一类工业机器人系统为控制对象,在跟踪具有渐变幅值的同质轨迹群(HTG)时,应用迭代学习控制方法,从起始源轨迹中获得基准控制知识.将基准控制知识预... 针对一类具有同质特征的多维轨迹群,提出基于知识继承的迭代学习控制(ILC)策略.该策略以一类工业机器人系统为控制对象,在跟踪具有渐变幅值的同质轨迹群(HTG)时,应用迭代学习控制方法,从起始源轨迹中获得基准控制知识.将基准控制知识预设为下一新轨迹迭代学习的首次运行知识.通过增益变换和偏移变换实现迭代学习控制的知识继承,使得该类工业机器人系统加快对新轨迹的学习速度,以此降低跟踪同质轨迹群的整体学习次数,实现跟踪效率的较大提升.理论分析和仿真结果证明了所提控制策略的优越性. 展开更多

关键词 迭代学习控制(ilc) 工业机器人 同质轨迹群(HTG) 源轨迹 知识继承 跟踪效率

在线阅读 下载PDF 职称材料

具有死区输入的非参数不确定系统误差跟踪迭代学习控制

17

作者 陈凯杰 施卉辉 陈强 《高技术通讯》 CAS 2022年第7期719-726,共8页

本文针对一类具有非对称死区输入的非参数不确定系统设计了一种误差跟踪迭代学习控制(ILC)算法。首先,构造一种新型的期望误差轨迹放宽经典迭代学习控制的初值一致条件。其次,利用微分中值定理将非对称死区转换为线性形式,并利用径向基... 本文针对一类具有非对称死区输入的非参数不确定系统设计了一种误差跟踪迭代学习控制(ILC)算法。首先,构造一种新型的期望误差轨迹放宽经典迭代学习控制的初值一致条件。其次,利用微分中值定理将非对称死区转换为线性形式,并利用径向基函数(RBF)神经网络对系统不确定性和死区参数进行估计和补偿。在此基础上,设计误差跟踪迭代学习控制器和组合自适应律,实现系统在指定区间对期望轨迹的高精度跟踪。最后,基于Lyapunov-Like理论进行稳定性分析,并通过仿真验证了本文所提方法的有效性。 展开更多

关键词 迭代学习控制(ilc) 误差跟踪 非对称死区 组合自适应律 非参数不确定系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

死区非线性输入系统的自适应迭代学习控制

18

作者 陈建勇 《高技术通讯》 CAS 2022年第11期1134-1142,共9页

针对一类含有非对称死区输入和任意初态的非线性系统,本文提出了一种实现有限作业区间跟踪控制的神经网络迭代学习控制(ILC)算法。构造新的修正函数形式设计校正参考轨迹,放宽了迭代学习控制初值一致要求。利用径向基函数(RBF)神经网络... 针对一类含有非对称死区输入和任意初态的非线性系统,本文提出了一种实现有限作业区间跟踪控制的神经网络迭代学习控制(ILC)算法。构造新的修正函数形式设计校正参考轨迹,放宽了迭代学习控制初值一致要求。利用径向基函数(RBF)神经网络估计和补偿系统的不确定性及死区参数,从而设计迭代学习控制器。引入一级数收敛序列用于处理重构误差对系统跟踪性能的影响,并给出了未知参数的微分-差分学习律。理论分析表明,该控制器能够实现系统状态在预指定作业区间上对参考轨迹的零误差跟踪。最后的仿真结果验证了所提控制算法的有效性。 展开更多

关键词 迭代学习控制(ilc) 非对称死区输入 非线性系统 神经网络 微分-差分学习律

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于ILC算法和SVM调制的PMSM DTC控制 被引量：8

19

作者 张志文 赵健康 +2 位作者 周腊吾 严小敏 安柏楠 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2017年第19期63-70,共8页

传统PMSM DTC通过预制开关电压表获得基本空间电压矢量的组合,转矩和转速的波动程度比较大。给出了PMSM SVM-DTC控制的基本理论,通过SVM调制得到最佳的电压矢量,保证逆变器开关频率的恒定以及对定子磁链偏差的有效补偿。为使PMSM转矩和... 传统PMSM DTC通过预制开关电压表获得基本空间电压矢量的组合,转矩和转速的波动程度比较大。给出了PMSM SVM-DTC控制的基本理论,通过SVM调制得到最佳的电压矢量,保证逆变器开关频率的恒定以及对定子磁链偏差的有效补偿。为使PMSM转矩和转速脉动得到进一步改善,在SVM技术的基础上,再结合利用ILC算法构成迭代学习控制器,对系统转速误差进行在线补偿,将ILC算法和SVM技术共同作用于PMSM DTC控制系统中。仿真与实验结果表明这种改进方法在提高PMSM转矩和转速稳定程度上有比较好的效果,提高了控制系统的鲁棒性,从而证明了ILC算法改善PMSM转矩转速脉动的可行性。 展开更多

关键词 PMSM DTC SVM-DTC SVM调制 迭代学习 ilc算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

整车道路模拟试验台的控制算法 被引量：13

20

作者 胡毓冬 周鋐 徐刚 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1244-1248,共5页

介绍多输入多输出系统时域波形再现(TWR)过程,给出基于频率响应函数(FRF)模型的系统辨识方法以及基于频域迭代自学习控制(ILC)算法的目标信号迭代具体流程.针对整车道路模拟试验台控制算法软件的开发,提出在迭代过程中对信号进行适当重... 介绍多输入多输出系统时域波形再现(TWR)过程,给出基于频率响应函数(FRF)模型的系统辨识方法以及基于频域迭代自学习控制(ILC)算法的目标信号迭代具体流程.针对整车道路模拟试验台控制算法软件的开发,提出在迭代过程中对信号进行适当重叠分段的频域迭代自学习控制算法.通过现有的四通道整车道路模拟试验台,在真实环境中成功实现了对某样车各车轮轴头处垂向加速度的时域波形再现.结果表明,该算法精度较高,能够作为试验台的控制算法. 展开更多

关键词 道路模拟 时域波形再现(TWR) 迭代自学习控制(ilc) 系统辨识

在线阅读 下载PDF 职称材料