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结合迭代学习与扰动观测器的永磁同步电机多源扰动抑制
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作者 冯煜焜 姚文熙 李武华 《振动与冲击》 北大核心 2025年第3期230-237,250,共9页
由于电机本体、驱动电路及机械连接等多环节因素影响,传统PI(proportional integral)控制下永磁同步电机在低速运行时易出现较大的转速波动。首先,建立多源性力矩扰动模型与分析转速波动机理,将扰动分为与机械角相关的周期性干扰与非周... 由于电机本体、驱动电路及机械连接等多环节因素影响,传统PI(proportional integral)控制下永磁同步电机在低速运行时易出现较大的转速波动。首先,建立多源性力矩扰动模型与分析转速波动机理,将扰动分为与机械角相关的周期性干扰与非周期低频干扰两部分;然后,提出一种结合迭代学习控制与扰动观测器的扰动抑制策略,利用控制误差对周期性扰动进行在线学习,利用反馈状态量结合学习信息对低频非周期扰动进行观测,将两部分结果共同补偿到电磁力矩,实现对多源性扰动的抑制;最后,在给出所提控制器结构基础上,分析了所提控制策略的有效性与收敛性,给出控制器主要参数设计方式。试验结果表明,所提控制策略相较于传统控制策略整体动态性能相近,在稳态时相较于PI(proportional integral)控制将转速波动抑制到1/4以下,相较于传统抑振策略整体转速波动在1/2以下,在负载力矩突变时相较于PI控制速度变化在1/2以下,证明所提算法在多源性扰动抑制方面的有效性与优越性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 多源性扰动 迭代学习控制 扰动观测器
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机械臂非奇异快速终端滑模迭代学习轨迹跟踪控制研究
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作者 陈涛 李晓娟 +1 位作者 刘建璇 王立忠 《西安交通大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期125-135,147,共12页
针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先,为保证跟踪误差的收敛速度,避免收敛中的奇异性问题,设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端... 针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先,为保证跟踪误差的收敛速度,避免收敛中的奇异性问题,设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端滑模控制器。其次,为进一步提高轨迹跟踪精度,设计误差迭代学习控制器,并对所设计的控制器进行了收敛性分析。最后,在Simulink软件中搭建所提方法的控制系统,进行迭代控制与对比控制仿真实验,并同步开展机械臂跟踪控制真机实验。结果表明:在迭代实验中,关节最大平均稳态误差提升了72%;在对比实验中,与比例微分(PD)型迭代学习控制和PD型线性滑模控制相比,最大平均稳态误差分别提升了97%、51%,最大响应调整时间分别减少70%、50%;在真机实验中,机械臂跟踪误差稳定在[-0.05,0.05] rad区间内。实验结果充分验证了所提控制方法的正确性与有效性,为解决机械臂轨迹跟踪中的不确定性问题提供了一种有效的控制方案。 展开更多
关键词 机械臂 迭代学习控制 非奇异快速终端滑模控制 轨迹跟踪
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基于模糊间接迭代学习的植保无人车自抗扰控制
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作者 苗宪盛 王环哲 +1 位作者 韩香江 陈建 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期941-954,共14页
针对植保无人车(plant-protection UGV)在田间施药时药箱中药液晃动、空气阻力和非线性摩擦等不确定因素对于速度和转向角控制的影响,设计了一种基于模糊间接迭代学习的自抗扰控制器(FILC-ADRC)。首先,建立了包含药箱的植保无人车的非... 针对植保无人车(plant-protection UGV)在田间施药时药箱中药液晃动、空气阻力和非线性摩擦等不确定因素对于速度和转向角控制的影响,设计了一种基于模糊间接迭代学习的自抗扰控制器(FILC-ADRC)。首先,建立了包含药箱的植保无人车的非线性时变动力学模型;然后,将模糊迭代学习控制器与自抗扰控制器相结合,设计了基于模糊间接迭代学习的自抗扰控制器,其中,间接迭代学习控制器用于在线整定带宽和控制通道增益参数,模糊控制器负责实时更新间接迭代学习的学习参数;最后,通过仿真试验验证FILC-ADRC在植保无人车控制中的有效性。研究结果表明:在速度和转向角的阶跃信号、正弦信号跟踪试验中,FILC-ADRC较PID控制器、自抗扰控制器(ADRC)均呈现出更好的控制效果;在考虑真实干扰的速度跟踪试验中,FILC-ADRC在面对非线性摩擦和地面凹凸不平等复杂干扰时,仍能较好地实现速度控制;在路径跟踪控制试验中,FILC-ADRC对速度、转向角和路径均取得了较好的跟踪效果。本文所提方法可用于稻田、番茄种植园等具有复杂干扰的非结构化环境中,提升植保无人车施药作业效率。 展开更多
关键词 植保无人车 干扰抑制 自抗扰控制器 迭代学习控制 模糊控制
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基于迭代学习控制的桥式吊车模型参考自适应滑模控制
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作者 曹鹏程 徐为民 《上海海事大学学报》 北大核心 2025年第1期144-152,共9页
针对桥式吊车系统存在动态数学模型难以建立和扰动影响等问题,提出一种基于迭代学习控制的模型参考自适应广义超螺旋滑模控制策略。该策略是通过将自适应广义超螺旋滑模算法与基于动态学习增益的迭代学习控制相结合而获得的。超螺旋滑... 针对桥式吊车系统存在动态数学模型难以建立和扰动影响等问题,提出一种基于迭代学习控制的模型参考自适应广义超螺旋滑模控制策略。该策略是通过将自适应广义超螺旋滑模算法与基于动态学习增益的迭代学习控制相结合而获得的。超螺旋滑模算法采用自适应增益技术,即使精确扰动边界未知,也可以调整切换增益,提高系统的鲁棒性和稳定性。通过迭代学习控制可以对系统未知动力学进行估计,进一步提高系统的控制性能。设计一种非线性动态学习增益来保证学习过程中的收敛速度和稳态精度。应用产生指数衰减曲线的参考模型来跟踪位置误差,通过修改参考模型的衰减率控制系统动态响应过程。利用李雅普诺夫理论对系统的稳定性进行证明。仿真结果验证了控制器的有效性。 展开更多
关键词 桥式吊车 自适应广义超螺旋滑模 迭代学习控制 动态学习增益 模型参考自适应
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基于H_(∞)观测器和迭代学习的泊车路径跟踪横向控制
5
作者 王杰 刘丛志 张澧桐 《汽车工程学报》 2025年第1期69-80,共12页
泊车跟踪精度直接影响泊车效率、剩余泊车空间甚至泊车安全。当前,自动泊车路径跟踪绝大部分采用基于模型的反馈控制,模型参数的不确定性会导致泊车路径跟踪算法控制性能下降,进而产生较大的跟踪误差。为减小模型参数不确定性对泊车路... 泊车跟踪精度直接影响泊车效率、剩余泊车空间甚至泊车安全。当前,自动泊车路径跟踪绝大部分采用基于模型的反馈控制,模型参数的不确定性会导致泊车路径跟踪算法控制性能下降,进而产生较大的跟踪误差。为减小模型参数不确定性对泊车路径跟踪效果的影响,提出了基于迭代学习的前馈控制策略。考虑到在时间域对系统进行迭代学习控制通常受执行器实际速度的影响,所以控制时将系统由时间域转换到与期望路径相关的空间域。由于系统模型中的一些状态变量难以测量,且系统无法满足D型迭代学习率收敛条件,所以提出H_(∞)观测器设计准则以准确估计状态信息。同时,构造具有观测误差的增广系统以进行迭代学习控制,在线性二次型最优控制(LQR)的初次泊车跟踪信息基础上进一步减小泊车路径跟踪误差。进行硬件在环(HIL)测试,验证了该方法具有良好的实际应用潜力。试验结果表明,经过多次迭代后,与LQR初次控制的泊车跟踪效果相比,所提出的控制方法能更准确地跟踪期望路径。 展开更多
关键词 路径跟踪 迭代学习 H_(∞)观测器 自动泊车
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基于滑模自适应迭代学习的四旋翼无人机轨迹跟踪 被引量:1
6
作者 王娟 赵成璟 董升昊 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第3期36-40,共5页
针对四旋翼无人机轨迹跟踪问题,在考虑外部扰动的情况下,提出一种滑模自适应迭代学习的控制算法。所设计的控制器由两部分组成:第一部分是滑模子控制器,作为四旋翼无人机系统的反馈控制器;第二部分是迭代学习子控制器,作为无人机系统的... 针对四旋翼无人机轨迹跟踪问题,在考虑外部扰动的情况下,提出一种滑模自适应迭代学习的控制算法。所设计的控制器由两部分组成:第一部分是滑模子控制器,作为四旋翼无人机系统的反馈控制器;第二部分是迭代学习子控制器,作为无人机系统的前馈控制器。在迭代学习过程中,迭代学习子控制器的增益可以根据轨迹跟踪误差自适应改变,能够提高四旋翼无人机的轨迹跟踪效果。最后通过软件仿真对所提出的四旋翼无人机轨迹跟踪算法的有效性进行验证。 展开更多
关键词 滑模控制 迭代学习 四旋翼无人机 轨迹跟踪
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下肢康复训练机器人迭代学习控制探究 被引量:1
7
作者 邢艳丽 《上海轻工业》 2024年第1期186-188,共3页
下肢康复训练机器人作为一种辅助康复设备,在提高患者生活质量和康复效果方面具有重要价值。本文针对下肢康复训练机器人的迭代学习控制策略进行研究,旨在提高机器人的步态稳定性和康复效果。文章对下肢康复训练机器人的结构和功能进行... 下肢康复训练机器人作为一种辅助康复设备,在提高患者生活质量和康复效果方面具有重要价值。本文针对下肢康复训练机器人的迭代学习控制策略进行研究,旨在提高机器人的步态稳定性和康复效果。文章对下肢康复训练机器人的结构和功能进行了介绍,分析了康复训练过程中需要解决的关键问题。同时,基于迭代学习控制理论,提出了一种针对下肢康复训练机器人的控制策略,该策略通过不断调整机器人的参数,促使其在训练过程中逐步提高步态稳定性和协助康复的效果。 展开更多
关键词 下肢康复训练机器人 迭代学习控制 步态稳定性 康复效果
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定形态隧道压力波激扰下车内压力迭代学习控制
8
作者 陈春俊 曹宇啸 +1 位作者 何智颖 杨露 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期20-28,共9页
同一列车重复通过同一隧道时所产生隧道压力波激扰具有形态相似、变尺度变幅值的特性.针对现有控制策略未考虑这一定形态特性的问题,提出一种基于高阶反馈遗忘迭代学习的控制方法.首先,建立高速列车车内外气压传递数学模型,并利用实测... 同一列车重复通过同一隧道时所产生隧道压力波激扰具有形态相似、变尺度变幅值的特性.针对现有控制策略未考虑这一定形态特性的问题,提出一种基于高阶反馈遗忘迭代学习的控制方法.首先,建立高速列车车内外气压传递数学模型,并利用实测车内外压力数据进行修正与验证;其次,通过控制列车通风设备的阀门来减缓车内压力变化,提出阶反馈遗忘迭代学习控制算法,并设计变幅值和变尺度处理方法;最后,利用实测压力波生成一组定形态的随机压力波,并进行仿真分析.仿真结果表明:在重复定形态的隧道压力波激扰下,高阶反馈遗忘迭代学习控制算法能够使车内压力在第8个迭代周期后1 s变化率基本收敛到200 Pa/s以下,而且均方根误差也在第4个迭代周期后降低到15.0000%以下. 展开更多
关键词 高速列车 隧道压力波 迭代学习控制 重复定形态
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基于自适应终端滑模的高速列车迭代学习速度控制
9
作者 张鑫 祝子钧 陈凯生 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期76-84,共9页
针对高速列车的速度追踪控制问题,充分利用列车运行的重复性,考虑工程应用中迭代初始状态不同和复杂的外部环境,提出一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应非奇异终端滑模迭代学习控制算法,使系统在任意迭代初值时均能保证追踪精度... 针对高速列车的速度追踪控制问题,充分利用列车运行的重复性,考虑工程应用中迭代初始状态不同和复杂的外部环境,提出一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应非奇异终端滑模迭代学习控制算法,使系统在任意迭代初值时均能保证追踪精度。提出一种时变非奇异终端滑模面以抑制初态误差影响,采用LESO估计并补偿列车扰动,设计自适应迭代更新律估计LESO的观测误差,设计全饱和自适应迭代控制律计算输入并将其约束于允许范围内。建立类Lyapunov的复合能量函数,通过严格的数学分析证明其迭代域的差分负定性和有界性,证明所设计的时变滑模面可实现渐进收敛,并证明追踪误差在滑模面内可在有限时间内收敛至平衡点。将本文提出的算法与滑模控制、变增益迭代学习控制、自抗扰控制等算法进行比较。仿真结果表明:无论是否存在迭代初始误差,在相同的条件下,本文提出的算法较其他算法具有更强的抗干扰能力,速度追踪精度提高90%及以上,停车误差可迭代收敛至001 m。 展开更多
关键词 高速列车 列车自动驾驶 自适应迭代学习控制 扩张状态观测器 初值问题
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基于迭代学习的楼宇空调湿度控制研究
10
作者 黄永生 《安徽水利水电职业技术学院学报》 2024年第3期38-42,共5页
传统楼宇变风量空调控制方法,存在对被控系统数学模型的精度要求较高以及抗干扰能力弱的不足,因此限制了变风量空调系统的应用。针对变风量楼宇空调系统运行时存在的重复干扰与系统模型精度问题,采用迭代学习控制方法对变风量空调空气... 传统楼宇变风量空调控制方法,存在对被控系统数学模型的精度要求较高以及抗干扰能力弱的不足,因此限制了变风量空调系统的应用。针对变风量楼宇空调系统运行时存在的重复干扰与系统模型精度问题,采用迭代学习控制方法对变风量空调空气湿度进行控制。将变风量空调空气调节过程看成间歇过程,并且将室内空间湿度控制过程当作间歇过程对目标轨迹的跟踪问题,设计迭代学习控制器,使被控系统能够获得更好的精度和鲁棒性,实现变风量空调的高精度湿度轨迹跟踪。 展开更多
关键词 变风量空调 湿度控制 迭代学习控制 重复干扰
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基于变论域模糊迭代学习的直线电机位置控制 被引量:1
11
作者 张艺镪 张涛 +3 位作者 李勇 张国鹏 王淏 张华良 《动力学与控制学报》 2024年第12期45-53,共9页
为提升永磁同步直线电机的位置跟踪精度,提出一种带有自适应遗忘因子的变论域模糊迭代学习控制策略,应用于电机控制系统.该控制策略集成了模糊逻辑、迭代学习和自适应遗忘因子的优点,能够有效提升控制系统的跟踪精度.变论域模糊控制器... 为提升永磁同步直线电机的位置跟踪精度,提出一种带有自适应遗忘因子的变论域模糊迭代学习控制策略,应用于电机控制系统.该控制策略集成了模糊逻辑、迭代学习和自适应遗忘因子的优点,能够有效提升控制系统的跟踪精度.变论域模糊控制器通过伸缩因子动态改变论域大小,设计二级模糊控制器用于生成伸缩因子.采用自适应遗忘因子减小迭代学习周期切换时产生的位置误差,设计平滑切换策略和缓步策略改进遗忘因子的自适应率,进一步减小周期切换时的位置误差.结果表明,该控制策略可以有效提高电机的位置跟踪精度,加快控制系统的收敛速度. 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 变论域模糊控制 伸缩因子 迭代学习控制 自适应遗忘因子
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舵机电动负载模拟器迭代学习控制 被引量:1
12
作者 刘晓琳 李晋恺 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期2727-2738,共12页
针对舵机电动负载模拟器(ELSSG)受到多余力矩干扰的问题,提出了一种结合迭代学习控制与误差符号鲁棒积分控制(RISE)的复合控制器。建立了ELSSG的数学模型,分析了多余力矩的产生机理。在硬件结构上,引入了金属-橡胶缓冲弹簧以提高系统稳... 针对舵机电动负载模拟器(ELSSG)受到多余力矩干扰的问题,提出了一种结合迭代学习控制与误差符号鲁棒积分控制(RISE)的复合控制器。建立了ELSSG的数学模型,分析了多余力矩的产生机理。在硬件结构上,引入了金属-橡胶缓冲弹簧以提高系统稳定性及加载精度;在控制策略上,基于误差符号鲁棒积分控制与自适应遗忘因子改进的引导信号迭代学习控制设计了复合控制器,并证明了该迭代学习控制的收敛条件。通过仿真实验证明了复合控制器与传统迭代学习控制方法、PID控制方法相比,能够更加有效地消除多余力矩干扰,提高ELSSG加载力矩输出精度。 展开更多
关键词 舵机电动负载模拟器 多余力矩 迭代学习控制 金属-橡胶缓冲弹簧 遗忘因子
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高速列车受限自适应有限次迭代学习容错控制
13
作者 余琼霞 候怡腾 +1 位作者 孙俊杰 侯忠生 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期140-150,共11页
为研究高速列车(High-Speed Train, HST)自动运行系统在执行器故障和速度受限下的速度控制问题,本文提出一种有限次运行收敛的受限自适应迭代学习容错控制(Finite-Iteration Constrained Adaptive Iterative Learning Fault-Tolerant Co... 为研究高速列车(High-Speed Train, HST)自动运行系统在执行器故障和速度受限下的速度控制问题,本文提出一种有限次运行收敛的受限自适应迭代学习容错控制(Finite-Iteration Constrained Adaptive Iterative Learning Fault-Tolerant Control, FI-CAILFTC)方法。首先,基于障碍组合能量函数(Barrier Composite Energy Function, BCEF)构建沿迭代域方向有限次运行收敛条件,并且利用所期望任意跟踪精度计算所需运行次数,同时,指导控制器参数选择,以保证HST有限次运行收敛性;其次,设计具有自适应容错能力的迭代学习控制算法,对未知时变且迭代变化的执行器故障进行自适应估计和补偿;再次,针对HST运行过程中超速问题,在所设计容错控制器基础上,加入超速防护机制,保证HST实际运行速度始终满足速度约束,保障列车安全运行;最后,以CRH-3型高速动车组列车作为研究对象,对设计的控制方法进行仿真研究。仿真结果表明:FI-CAILFTC方法下,HST速度跟踪误差在预先计算出的第17次迭代后达到期望控制精度0.2,相较于对比算法,控制精度分别提高了90.70%和90.22%;FI-CAILFTC有更快的收敛速度和更好的自适应容错能力;HST实际运行速度始终主动满足速度受限。 展开更多
关键词 铁路运输 有限次运行收敛 自适应迭代学习容错控制 高速列车 超速防护 执行器故障
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迭代学习的四旋翼无人机重复航迹跟踪控制实验研究
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作者 陈晓雷 仇思超 +1 位作者 张开碧 郭鹏 《现代电子技术》 北大核心 2024年第4期97-102,共6页
新工科建设以强化学生的工程实践与创新能力的思想为指导,为应对新的要求并推进实验实践教学改革,设计一种适应于本科生工程实践训练的四旋翼无人机飞行实验平台。该实验平台结合机械、信号处理、自动控制等学科知识,以四旋翼无人机为... 新工科建设以强化学生的工程实践与创新能力的思想为指导,为应对新的要求并推进实验实践教学改革,设计一种适应于本科生工程实践训练的四旋翼无人机飞行实验平台。该实验平台结合机械、信号处理、自动控制等学科知识,以四旋翼无人机为研究对象,分析四旋翼无人机动力模型,研究和设计迭代控制算法。采用Simulink进行仿真,以北京航空航天大学可靠飞行控制组研发的RflySim无人机模拟器平台搭建所设计的实验平台。最后,进行现场实际测试和航迹跟踪飞行测试,测试结果符合实验的预期,且航迹跟踪准确。所设计系统易于激发学生的参与兴趣,能够有效提高学生的动手能力及工程实践技能。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 航迹跟踪 迭代学习 SIMULINK RflySim无人机模拟器平台 飞行测试
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非线性分布参数切换系统事件触发采样迭代学习控制
15
作者 盛程相 戴喜生 《广西科技大学学报》 CAS 2024年第4期58-66,共9页
本文研究了一类非线性分布参数切换系统事件触发采样迭代学习控制问题。基于系统的输入和系统的输出数据采样,利用Lyapunov函数的方法得出事件触发条件,使得控制器只在事件触发条件被满足时才更新,有效地减少了迭代学习过程中控制器的... 本文研究了一类非线性分布参数切换系统事件触发采样迭代学习控制问题。基于系统的输入和系统的输出数据采样,利用Lyapunov函数的方法得出事件触发条件,使得控制器只在事件触发条件被满足时才更新,有效地减少了迭代学习过程中控制器的更新。通过严格的数学推导证明了事件触发采样迭代学习控制的收敛性。最后,通过数值仿真实验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 分布参数切换系统 数据采样 迭代学习控制 事件触发
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迭代学习控制器参数的数据驱动自适应整定方法
16
作者 于瀛祯 林娜 池荣虎 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第1期121-128,共8页
针对PID型迭代学习控制(iterative learning control,ILC)方法,提出了两种数据驱动自适应整定(data-driven adaptive tuning,DDAT)方法。首先采用紧格式迭代动态线性化(compact form iterative dynamic linearization,CFIDL)方法将原始... 针对PID型迭代学习控制(iterative learning control,ILC)方法,提出了两种数据驱动自适应整定(data-driven adaptive tuning,DDAT)方法。首先采用紧格式迭代动态线性化(compact form iterative dynamic linearization,CFIDL)方法将原始的非线性系统转化为等价的线性数据模型,设计了一个目标函数来动态地调整PID型ILC的学习增益。其次,通过对设计的目标函数进行优化,提出了一种基于CFIDL的DDAT方法。该方法只使用实际的I/O数据,而不需要任何机理模型信息。进一步,引入偏格式迭代动态线性化(partial form iterative dynamic linearization,PFIDL)方法对结果进行扩展,提出了一种基于PFIDL的DDAT方法。所提出的两种DDAT方法都可以提高PID型ILC对不确定性的鲁棒性。最后,通过仿真验证了两种方法的有效性。 展开更多
关键词 数据驱动方法 参数的自适应整定 迭代学习控制 优化
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初中物理概念迭代学习设计:内涵、原则与路径 被引量:1
17
作者 曹小明 《福建基础教育研究》 2024年第5期97-100,共4页
课程标准内容按照布鲁姆目标分类学界定了认知层级,教师需要思考如何从条目式的内容目标设计达成理解的教学。概念是目标背后的意义本体,关注概念的认知迭代过程是从认知层级到认知结构的切入点。从大概念教学中提出概念迭代学习设计理... 课程标准内容按照布鲁姆目标分类学界定了认知层级,教师需要思考如何从条目式的内容目标设计达成理解的教学。概念是目标背后的意义本体,关注概念的认知迭代过程是从认知层级到认知结构的切入点。从大概念教学中提出概念迭代学习设计理念,解释概念的迭代学习逻辑是从事实性知识中提取概念、建立概念建立思维、形成概念性视角观念的过程,提出概念的迭代学习设计原则为概念为本、功能组件和系统规划,以电学部分电流概念的迭代学习设计作为案例说明概念迭代学习的设计路径。 展开更多
关键词 初中物理 概念 迭代学习 理解
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基于PID迭代学习的液压锚杆钻机转速控制
18
作者 杨勇 《煤矿机械》 2024年第8期203-205,共3页
井下多数液压锚杆钻机钻速控制主要依靠人工根据经验手动控制,在钻进不同岩层时仍采用固定钻速,影响钻孔质量,作业效率低。根据锚杆钻机电液伺服元件和比例阀的特点,首先利用动力学相关理论方程建立锚杆钻机回转系统模型,由状态变换得... 井下多数液压锚杆钻机钻速控制主要依靠人工根据经验手动控制,在钻进不同岩层时仍采用固定钻速,影响钻孔质量,作业效率低。根据锚杆钻机电液伺服元件和比例阀的特点,首先利用动力学相关理论方程建立锚杆钻机回转系统模型,由状态变换得到空间表达式;然后根据测量岩层硬度系数估算出在变化围岩条件下锚杆钻机的最优转速;最后设计PID迭代学习控制律,随着迭代次数不断增加,通过反馈跟踪误差不断修正控制器,从而达到快速跟踪的目的。与传统PID控制进行仿真对比,结果表明该控制器响应速度、调节时间和跟踪精度等性能有了显著提升,且鲁棒性更强。 展开更多
关键词 锚杆钻机 PID迭代学习控制 跟踪控制
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基于迭代学习控制的数控机床速度谐波抑制方法
19
作者 张智勇 樊炜 裴根极 《安装》 2024年第10期67-71,共5页
本文提出了一种基于迭代学习控制(ILC)的工业化机床中周期性转速波动抑制方法和控制器设计方法。以永磁同步电机作为机床驱动电机并建立模型,通过含有遗忘因子的位置P-ILC控制器与传统PI控制器对转速进行并联控制。基于奈奎斯特稳定性准... 本文提出了一种基于迭代学习控制(ILC)的工业化机床中周期性转速波动抑制方法和控制器设计方法。以永磁同步电机作为机床驱动电机并建立模型,通过含有遗忘因子的位置P-ILC控制器与传统PI控制器对转速进行并联控制。基于奈奎斯特稳定性准则,在频域上考虑两种并联控制器影响,并分析系统的稳定性。为了减少迭代过程中高频信号累计引起的噪声,在迭代中嵌入了零相位滤波器,最终通过实验验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 迭代学习控制 奈奎斯特稳定判据 零相位滤波器
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基于双迭代学习-交叉耦合的双轴误差控制 被引量:5
20
作者 许万 郑威 +2 位作者 杨维 曹松 罗西 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第9期1158-1163,1241,共7页
在双轴高精度轮廓加工中,单轴的跟踪误差和双轴间运动不协调产生的轮廓误差都会影响加工精度。文章提出了一种基于双迭代学习-交叉耦合的双轴运动控制策略,将单轴的迭代学习控制(iterative learning control,ILC)与双轴的交叉耦合控制(c... 在双轴高精度轮廓加工中,单轴的跟踪误差和双轴间运动不协调产生的轮廓误差都会影响加工精度。文章提出了一种基于双迭代学习-交叉耦合的双轴运动控制策略,将单轴的迭代学习控制(iterative learning control,ILC)与双轴的交叉耦合控制(cross-coupled control,CCC)以及轮廓误差的ILC相结合。单轴的ILC用来改善单轴的跟踪性能,减小单轴的跟踪误差;双轴的CCC用以增加各轴之间的匹配程度,减小轮廓误差;轮廓误差的ILC可以提高轮廓的跟踪性能,进一步削减轮廓误差。仿真结果表明,双迭代学习-交叉耦合控制系统不仅能够有效降低单轴的跟踪误差,而且能显著减小轮廓误差。 展开更多
关键词 交叉耦合 迭代学习 轮廓误差 跟踪误差 迭代学习-交叉耦合
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