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机器人连续轨迹控制中的B样条轨迹优化被引量：12: 1; 作者王幼民徐蔚鸿《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第10期33-35,共3页; 在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间最短优化计算 ,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩四种约束 ,给出了优化计算方法 ,为说明本方法 ,文末给出了B样条轨迹优化算例。; 关键词机器人轨迹规划 B样条连续轨迹控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法被引量：1: 2; 作者杨德伟冯祖仁郭文涛《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第22期2686-2690,共5页; NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制,对于目标轨迹动态变化的情况,现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能,提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法,实现了机械臂... 展开更多; 关键词 MOTOMAN机械臂 NX100控制器动态连续轨迹控制 JOB程序; 在线阅读下载PDF 职称材料

网络远程控制中机械臂的连续轨迹控制被引量：3: 3; 作者郑桦丛爽《中国工程科学》 2008年第10期91-95,共5页; 探讨了点位控制在二自由度机械臂网络远程控制中的问题,将连续轨迹控制应用到基于关节坐标空间的机器人控制系统中,分析了在远程操控环境中实现连续轨迹控制所需要满足的条件,给出了最佳合成速度的求法,并进行了实际系统的远程控制实验... 展开更多; 关键词远程控制连续轨迹控制机械臂系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

运动学补偿的宏-微机器人连续轨迹控制研究: 4; 作者陈启军王月娟陈辉堂《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期12-16,共5页; 一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏微机器人系统 .介绍了宏微机器人连续轨迹控制的新方法 .对宏微机器人的控制在关节空间进行 ,通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿 .宏微机器人轨迹规划离线进行 ,... 展开更多; 关键词宏-微机器人运动学补偿连续轨迹控制机械手频带限制; 在线阅读下载PDF 职称材料

运动控制器在国内的应用及发展被引量：9: 5; 作者吴孜越胡东方杨丙乾《机床与液压》北大核心 2007年第7期234-236,共3页; 运动控制技术是推动装备技术创新的关键技术。基于网络的开放式结构和嵌入式结构的运动控制器逐步成为自动化控制领域里的主导产品之一。本文重点分析其控制技术及提高运控性能、精度的方法,指出了扩展、开发新型运动控制器的有效途径,... 展开更多; 关键词运动控制器 DSP 点位控制连续轨迹控制同步控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

运动控制器的现状与发展被引量：57: 6; 作者吴宏蒋仕龙 +5 位作者龚小云吕恕李晓卉杨照辉王瑞李久林《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2004年第1期24-27,共4页; 运动控制技术是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术。运动控制技术能够快速发展有两大主因 :其一是得益于计算机、高速数字处理器 (DSP)、自动控制、网络技术的发展 ;其二是有庞大的市场需求。基于网络的开放式结构和嵌入式结构... 展开更多; 关键词运动控制器 DSP 点位控制连续轨迹控制同步控制可靠性实用性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人连续轨迹控制中的B样条轨迹优化被引量：12: 1; 作者王幼民徐蔚鸿; 机构安徽机电学院机械工程系长沙电力学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第10期33-35,共3页; 文摘在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间最短优化计算 ,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩四种约束 ,给出了优化计算方法 ,为说明本方法 ,文末给出了B样条轨迹优化算例。; 关键词机器人轨迹规划 B样条连续轨迹控制; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法被引量：1: 2; 作者杨德伟冯祖仁郭文涛; 机构西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第22期2686-2690,共5页; 文摘 NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制,对于目标轨迹动态变化的情况,现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能,提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法,实现了机械臂的动态连续轨迹控制。该方法控制下的机械臂运行平滑,具有一定的实时性能,理论最小延时为375ms。该方法具有很好的通用性,在MO-TOMAN IA20七自由度机械臂和FANUC 2000i机械臂上均成功实现了在线跟踪。该方法适用于要求目标轨迹可在线大范围改变、机械臂运行平滑以及有一定实时性要求的场合。; 关键词 MOTOMAN机械臂 NX100控制器动态连续轨迹控制 JOB程序; Keywords MOTOMAN manipulator NX100controller dynamic continuous track control method JOB document; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名网络远程控制中机械臂的连续轨迹控制被引量：3: 3; 作者郑桦丛爽; 机构中国科学技术大学自动化系; 出处《中国工程科学》 2008年第10期91-95,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(60774098); 文摘探讨了点位控制在二自由度机械臂网络远程控制中的问题,将连续轨迹控制应用到基于关节坐标空间的机器人控制系统中,分析了在远程操控环境中实现连续轨迹控制所需要满足的条件,给出了最佳合成速度的求法,并进行了实际系统的远程控制实验,在期望时间内实现了连续、平滑的运动效果,证实了在网络远程系统的控制中采用连续轨迹控制能够获得更高的精度。; 关键词远程控制连续轨迹控制机械臂系统; Keywords remote control continuous path control robot arm system; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名运动学补偿的宏-微机器人连续轨迹控制研究: 4; 作者陈启军王月娟陈辉堂; 机构同济大学电气工程系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期12-16,共5页; 基金国家自然科学基金! (6 0 0 0 5 0 0 2 )资助项目; 文摘一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏微机器人系统 .介绍了宏微机器人连续轨迹控制的新方法 .对宏微机器人的控制在关节空间进行 ,通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿 .宏微机器人轨迹规划离线进行 ,通过任务放大的方法分解宏微机器人运动学冗余 .; 关键词宏-微机器人运动学补偿连续轨迹控制机械手频带限制; Keywords macro micro manipulator continuous trajectory tracking task augment kinematic compensation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名运动控制器在国内的应用及发展被引量：9: 5; 作者吴孜越胡东方杨丙乾; 机构河南科技大学机电工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2007年第7期234-236,共3页; 文摘运动控制技术是推动装备技术创新的关键技术。基于网络的开放式结构和嵌入式结构的运动控制器逐步成为自动化控制领域里的主导产品之一。本文重点分析其控制技术及提高运控性能、精度的方法,指出了扩展、开发新型运动控制器的有效途径,为运动控制器的应用提供了新思路。; 关键词运动控制器 DSP 点位控制连续轨迹控制同步控制; Keywords The movement controller DSP Point selects the position control Continual trajectory control Synchronization control; 分类号 TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名运动控制器的现状与发展被引量：57: 6; 作者吴宏蒋仕龙龚小云吕恕李晓卉杨照辉王瑞李久林; 机构固高科技(深圳)有限公司; 出处《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2004年第1期24-27,共4页; 文摘运动控制技术是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术。运动控制技术能够快速发展有两大主因 :其一是得益于计算机、高速数字处理器 (DSP)、自动控制、网络技术的发展 ;其二是有庞大的市场需求。基于网络的开放式结构和嵌入式结构的通用运动控制器逐步成为自动化控制领域里的主导产品之一。作为现代化设备的核心控制部件 ,开放性、可靠性是衡量其是否能够在工业界立足的关键。高速、高精度始终是运动控制技术追求的目标。充分利用DSP的计算能力 ,进行复杂的运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿和更复杂的运动学、动力学计算 ,使得运动控制精度更高、速度更快、运动更加平稳 ;充分利用网络技术、FPGA技术等 ,使系统的结构更加合理和开放 ,通过网络连接方式减少系统的联线 ,提高系统的实用性和可靠性。运动控制器产品今后的发展基本上沿着上述两个方向走 ,但是专业化。; 关键词运动控制器 DSP 点位控制连续轨迹控制同步控制可靠性实用性; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	机器人连续轨迹控制中的B样条轨迹优化	王幼民徐蔚鸿	《机械设计》 CSCD 北大核心	2000	12	在线阅读下载PDF 职称材料
2	NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法	杨德伟冯祖仁郭文涛	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	网络远程控制中机械臂的连续轨迹控制	郑桦丛爽	《中国工程科学》	2008	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	运动学补偿的宏-微机器人连续轨迹控制研究	陈启军王月娟陈辉堂	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2001	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	运动控制器在国内的应用及发展	吴孜越胡东方杨丙乾	《机床与液压》北大核心	2007	9	在线阅读下载PDF 职称材料
6	运动控制器的现状与发展	吴宏蒋仕龙龚小云吕恕李晓卉杨照辉王瑞李久林	《制造技术与机床》 CSCD 北大核心	2004	57	在线阅读下载PDF 职称材料