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题名基于陀螺敏感轴系的平台连续翻滚自标定算法
被引量：5
- 1
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作者
连丁磊
夏刚
王汀
赵长山
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机构
北京航天控制仪器研究所
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出处
《导弹与航天运载技术》
北大核心
2013年第2期24-29,共6页
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文摘
针对惯性平台误差标定建模问题进行了研究,详细分析了陀螺安装误差和加速度计安装误差对导航结果的影响,建立了基于陀螺敏感轴系基准的平台自标定模型。该模型以陀螺敏感轴为基础定义了平台坐标系,以该坐标系为基准,陀螺的安装误差角由9个减少到3个,加速度计安装误差由9个减少到6个,降低了模型的复杂程度。通过建立以加速度计输出为量测信息的标定仿真。结果表明各项误差标定结果均能准确收敛于真值,证明了标定模型的有效性。
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关键词
惯性平台
陀螺
连续翻滚
自标定模型
卡尔曼滤波
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Keywords
Platform inertial navigation system
Gyro
Continuous tumble
Self-calibration model
Kalman filter
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名零转弯半径割草机连续翻滚特性参数化预测模型
被引量：2
- 2
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作者
周媛
叶烨
王新彦
周宏根
王筱蓉
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机构
江苏科技大学机械学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2018年第1期7-13,共7页
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基金
国家自然科学基金面上项目(51275223)
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文摘
针对零转弯半径割草机在斜坡上作业时可能会发生连续翻滚造成驾驶员伤亡的情况,基于ISO21299标准,建立了ZTR割草机失稳后容身空间是否暴露的参数化预测模型,并用Mat Lab软件实现了预测模型的参数化编程,实现了系列割草机在容身空间不被侵入情况下翻滚保护装置的最大变形量的预测。为了验证预测模型的有效性及ZTR割草机失稳后ROPS的实际变形量,进行了翻滚试验,结果表明:ZTR割草机失稳后ROPS的最大变形仅为0.132mm,该ROPS材料屈服强度较高,有待进一步优化。该预测模型为系列ZTR割草机安全设计及ROPS材料的选择提供了可靠依据。
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关键词
割草机
连续翻滚
安全
容身空间
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Keywords
mower
safety
model
deflection limiting volume
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分类号
S817.111
[农业科学—畜牧学]
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题名偏航对预测零转弯半径割草机连续翻滚特性的影响
被引量：1
- 3
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作者
叶烨
王新彦
袁春元
佘银海
张权
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机构
江苏科技大学机械学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2019年第2期15-21,共7页
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基金
国家自然科学基金面上项目(51275223)
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文摘
为了提高零转弯半径割草机(Zero Turning Radius Mower)在斜坡作业时连续翻滚特性的预测精度,建立了基于偏航的6自由度ZTR割草机连续翻滚特性的预测模型,将偏航分为初始偏航和动态偏航进行研究,得到了割草机偏航和滑移过程中的力学平衡方程。对偏航和滑移过程进行了运动分解,得到了偏航和滑移的动力学方程,并通过Mat Lab软件求解该预测模型。为了验证模型的有效性,以某零转弯半径割草机为研究对象,针对割幅不同的割草器进行了连续翻滚实验验证。结果表明:相对误差最小仅为2.4%,基于偏航和滑移的零转弯半径割草机连续翻滚模型有效地预测了割草机的CRH(翻滚保护装置临界高度)。此预测模型可以为不同割幅的ZTR割草机选取合适高度的翻滚保护装置,以避免连续翻滚。
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关键词
割草机
偏航
连续翻滚
翻滚保护装置临界高度
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Keywords
mower
yaw
continuous rollover
critical ROPS height
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分类号
S817.111
[农业科学—畜牧学]
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题名惯导平台误差快速自标定方法研究
被引量：27
- 4
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作者
曹渊
张士峰
杨华波
蔡洪
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机构
国防科技大学航天与材料工程学院
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期1281-1287,共7页
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文摘
针对惯导平台误差系数标定问题提出了一种平台连续旋转条件下的误差系数自主标定方法。建立了基于框架角动力学方程的平台连续翻滚模型,平台旋转时,系统的框架角和加速度计输出包含了陀螺仪、加速度计的全部误差。利用李导数及输出灵敏度理论全面分析了连续翻滚路径下惯导系统的可观测性。提出了一种结合传统多位置试验的平台连续翻滚自标定方案。仿真结果表明该方案可以在较短的时间内完成平台系统误差系数的高精度标定。
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关键词
惯导平台
框架角
连续翻滚
自标定
可观测性
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Keywords
Inertial platform
Gimbal-angle
Continuous tumbling
Self-calibration
Observability
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分类号
TN957.51
[电子电信—信号与信息处理]
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