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基于复合连续终端滑模控制的永磁同步电机位置伺服系统: 1; 作者徐恒吉《中国工程机械学报》北大核心 2024年第5期635-640,共6页; 为了提高永磁同步电机(PMSM)位置伺服系统的动态响应和抗负载扰动能力,提出一种基于高阶滑模观测器(HOSMO)的复合连续终端滑模控制(CTSMC)策略。首先,建立一个针对速度状态和集总不确定性估计的HOSMO。其次,通过引入状态和干扰估计信息... 展开更多; 关键词永磁同步电机(PMSM) 位置伺服系统连续终端滑模控制(CTSMC) 高阶滑模观测器(HOSMO); 在线阅读下载PDF 职称材料

永磁同步电动机位置跟踪系统的连续终端滑模控制优化设计与实验: 2; 作者王会明万谦 +1 位作者韦永成赵振华《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2023年第9期43-47,94,共6页; 为使永磁同步电动机系统获得高精度的位置跟踪性能,设计一种改进的连续终端滑模控制策略。该策略用滑模观测器来估计系统干扰,是以永磁同步电动机系统动态模型为基础的连续终端滑模位置控制器;同时基于Lyapunov稳定性理论分析整个闭环... 展开更多; 关键词永磁同步电动机滑模观测器连续终端滑模控制位置跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人直升机连续非奇异终端滑模轨迹跟踪控制设计: 3; 作者赵天行赵振华 +2 位作者颜鸿涛曹东祖家奎《控制工程》北大核心 2025年第6期1121-1129,共9页; 针对受多源干扰和执行器故障影响的小型无人直升机复杂轨迹的跟踪问题,提出了一种全回路连续非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。首先,将轨迹跟踪问题转化为内外回路的指令跟踪问题;然后,设计高阶滑模观测器对包含故障和干扰影响的集总干... 展开更多; 关键词无人直升机主动抗干扰控制连续非奇异终端滑模控制滑模观测器; 在线阅读下载PDF 职称材料

多源扰动下光电跟踪系统连续非奇异终端滑模控制被引量：17: 4; 作者冒建亮李奇朱海荣《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期413-423,共11页; 针对多源扰动下的光电跟踪系统,提出一种基于有限时间扰动观测器的连续非奇异终端滑模控制方法.首先,通过扰动观测器在有限时间内估计出集总扰动并用于快速幂次趋近律的设计,利用非奇异快速终端滑模面和等效控制方法,得出连续有限时间... 展开更多; 关键词有限时间扰动观测器连续非奇异终端滑模幂次趋近律光电跟踪系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应干扰观测器的永磁球形电机连续非奇异终端滑模控制被引量：4: 5; 作者王群京刘中阳 +1 位作者李国丽文彦《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期66-78,共13页; 针对新型永磁球形电机的轨迹跟踪问题,提出一种基于自适应干扰观测器的连续非奇异终端滑模控制策略。首先,通过拉格朗日第二方程构建了永磁球形电机在复合干扰下的动力学模型,根据线性叠加原理建立了永磁球形电机完整的转矩模型。然后,... 展开更多; 关键词永磁球形电机动力学模型转矩模型自适应干扰观测器连续非奇异终端滑模轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

同步器试验台机械转动惯量电模拟复合控制: 6; 作者王皖君李赵春华晋《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第12期123-126,131,共5页; 针对同步器试验对转速稳定性的要求和机械飞轮模拟转动惯量的缺点,提出一种基于扰动观测技术和连续终端滑模的机械转动惯量电模拟复合控制。首先,将同步摩擦扭矩视为外部干扰,并考虑扭矩跟踪误差以及系统参数变化,建立驱动电机动力学模... 展开更多; 关键词同步器试验转动惯量电模拟扰动观测器连续终端滑模; 在线阅读下载PDF 职称材料

驱控一体7DOF机械臂位置控制技术研究被引量：2: 7; 作者陈罡吴菁 +1 位作者金贵阳严楠《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第12期1747-1754,共8页; 7自由度(7DOF)机械臂的位置控制存在模型不确定性和摩擦力、重力矩等未知外部干扰,为此,开发了一种7DOF机械臂驱控一体式控制器。首先,设计了基于高级精简指令集计算机(ARM)+数字信号处理器(DSP)+现场可编程门阵列(FPGA)架构的7DOF机械... 展开更多; 关键词高级精简指令集计算机数字信号处理器现场可编程门阵列非线性扰动观测器快速连续非奇异终端滑模控制一体式控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于复合连续终端滑模控制的永磁同步电机位置伺服系统: 1; 作者徐恒吉; 机构中铁十四局集团有限公司; 出处《中国工程机械学报》北大核心 2024年第5期635-640,共6页; 基金中铁十四局集团有限公司科研课题(十四局科创2022-699号)。; 文摘为了提高永磁同步电机(PMSM)位置伺服系统的动态响应和抗负载扰动能力,提出一种基于高阶滑模观测器(HOSMO)的复合连续终端滑模控制(CTSMC)策略。首先,建立一个针对速度状态和集总不确定性估计的HOSMO。其次,通过引入状态和干扰估计信息构造基于积分器的终端滑模面,使系统能够精确跟踪期望轨迹。最后,通过综合趋近律和扰动前馈补偿技术,得到复合滑模控制(SMC)器。实验结果表明:所提出的控制策略能够有效地提高PMSM伺服系统的跟踪和定位性能,并且具有良好的鲁棒性和抗扰能力,能够在实际应用中取得良好的控制效果。; 关键词永磁同步电机(PMSM) 位置伺服系统连续终端滑模控制(CTSMC) 高阶滑模观测器(HOSMO); Keywords permanent magnet synchronous motor(PMSM) position servo system continuous terminal sliding mode control(CTSMC) high-order sliding mode observer(HOSMO); 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名永磁同步电动机位置跟踪系统的连续终端滑模控制优化设计与实验: 2; 作者王会明万谦韦永成赵振华; 机构重庆邮电大学自动化学院南京航空航天大学自动化学院; 出处《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2023年第9期43-47,94,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61803059) 重庆市自然科学基金面上项目(cstc2021jcyj-msxmX0142) +1 种基金教育部产学合作协同育人项目(220801480240051,220602206281352)。; 文摘为使永磁同步电动机系统获得高精度的位置跟踪性能,设计一种改进的连续终端滑模控制策略。该策略用滑模观测器来估计系统干扰,是以永磁同步电动机系统动态模型为基础的连续终端滑模位置控制器;同时基于Lyapunov稳定性理论分析整个闭环系统的稳定性;并通过永磁同步电动机平台进行了实验。结果表明,与经典PID控制和普通连续终端滑模控制相比,所提出的改进连续终端滑模控制方法能够使永磁同步电动机系统获得更高的跟踪精度和更强的抗扰性能。; 关键词永磁同步电动机滑模观测器连续终端滑模控制位置跟踪; Keywords permanent magnet synchronous motor(PMSM) sliding mode observer(SMO) continuous terminal sliding mode control(CTSMC) position tracking; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人直升机连续非奇异终端滑模轨迹跟踪控制设计: 3; 作者赵天行赵振华颜鸿涛曹东祖家奎; 机构南京航空航天大学自动化学院中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所; 出处《控制工程》北大核心 2025年第6期1121-1129,共9页; 基金江苏省自然科学基金优秀青年基金资助项目(BK20230091) 国家自然科学基金资助项目(61903192) 航空科学基金资助项目(20200058052002)。; 文摘针对受多源干扰和执行器故障影响的小型无人直升机复杂轨迹的跟踪问题,提出了一种全回路连续非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。首先,将轨迹跟踪问题转化为内外回路的指令跟踪问题;然后,设计高阶滑模观测器对包含故障和干扰影响的集总干扰进行估计;最后,结合干扰估计信息构造复合连续非奇异终端滑模控制器,在保证控制量连续的同时,实现了轨迹跟踪误差的有限时间镇定。仿真结果表明,所提方法在执行器故障和多源干扰影响的情况下,保证了无人直升机对复杂轨迹的高精度跟踪。; 关键词无人直升机主动抗干扰控制连续非奇异终端滑模控制滑模观测器; Keywords Unmanned helicopter active disturbance rejection control continuous nonsingular terminal sliding mode control sliding mode observer; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多源扰动下光电跟踪系统连续非奇异终端滑模控制被引量：17: 4; 作者冒建亮李奇朱海荣; 机构东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南通大学电气工程学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期413-423,共11页; 基金国家国际科技合作专项(2015DFA10490) 国家自然科学基金项目(51307089) +1 种基金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYLX15 0213)资助~~; 文摘针对多源扰动下的光电跟踪系统,提出一种基于有限时间扰动观测器的连续非奇异终端滑模控制方法.首先,通过扰动观测器在有限时间内估计出集总扰动并用于快速幂次趋近律的设计,利用非奇异快速终端滑模面和等效控制方法,得出连续有限时间控制律.采用Lyapunov稳定性方法进行了严格的有限时间收敛证明.其次,对2–DOF光电跟踪系统进行建模,分析影响控制精度的多源干扰因素,并进行控制律设计.最后,结合实际工作环境进行仿真与实验研究,论证算法的有效性.结果表明,提出的控制方法可使得系统输出即使在多源扰动存在情况下,也可在有限时间内快速收敛到平衡点,提高了光电跟踪系统的抗干扰能力与稳态控制精度.; 关键词有限时间扰动观测器连续非奇异终端滑模幂次趋近律光电跟踪系统; Keywords finite-time disturbance observer continuous nonsingular terminal sliding mode power reaching law optical-electronic tracking system; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应干扰观测器的永磁球形电机连续非奇异终端滑模控制被引量：4: 5; 作者王群京刘中阳李国丽文彦; 机构安徽大学电气工程与自动化学院安徽大学高节能电机及其控制技术国家地方联合实验室安徽大学工业节电与用电安全安徽省重点实验室安徽大学工业节电与电能质量控制安徽省级协同创新中心安徽大学互联网学院; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期66-78,共13页; 基金国家自然科学基金重点项目(51637001)。; 文摘针对新型永磁球形电机的轨迹跟踪问题,提出一种基于自适应干扰观测器的连续非奇异终端滑模控制策略。首先,通过拉格朗日第二方程构建了永磁球形电机在复合干扰下的动力学模型,根据线性叠加原理建立了永磁球形电机完整的转矩模型。然后,为降低复合干扰对永磁球形电机跟踪控制的影响,提出改进的自适应干扰观测器,估计永磁球形电机的外部扰动、摩擦力矩、动力学模型误差和转矩模型误差等在内的未知复合干扰。此外,基于永磁球形电机的名义动力学模型,提出连续非奇异终端滑模控制算法。最后,通过Lyapunov方法证明了该闭环控制系统的稳定性,分析了跟踪误差的收敛性。通过仿真对比和实验结果验证了所提出控制策略的有效性和精确性。; 关键词永磁球形电机动力学模型转矩模型自适应干扰观测器连续非奇异终端滑模轨迹跟踪; Keywords permanent-magnet spherical actuator dynamic model torque model adaptive disturbance observer terminal sliding-mode control trajectory tracking; 分类号 TM351 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名同步器试验台机械转动惯量电模拟复合控制: 6; 作者王皖君李赵春华晋; 机构南京信息职业技术学院智能制造学院南京林业大学机械电子工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2023年第12期123-126,131,共5页; 基金南京林业大学青年科技创新基金项目(CX2019007) 江苏省高等学校自然科学研究面上项目(17KJB413002) 江苏省博士后科研资助计划项目(2018K141C)。; 文摘针对同步器试验对转速稳定性的要求和机械飞轮模拟转动惯量的缺点,提出一种基于扰动观测技术和连续终端滑模的机械转动惯量电模拟复合控制。首先,将同步摩擦扭矩视为外部干扰,并考虑扭矩跟踪误差以及系统参数变化,建立驱动电机动力学模型;其次,根据实际电磁扭矩和转速应用广义比例积分观测器估计驱动电机受到的集总扰动;再次,基于连续终端滑模设计电机转速控制器,并根据转动惯量电模拟原理将估计扰动融入转速控制器形成复合控制,通过李雅普诺夫稳定性理论分析闭环系统的稳定性;仿真实验验证了所提方法的有效性。; 关键词同步器试验转动惯量电模拟扰动观测器连续终端滑模; Keywords synchronizer test inertia electrical emulation disturbance observer continuous terminal sliding mode; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TG506 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名驱控一体7DOF机械臂位置控制技术研究被引量：2: 7; 作者陈罡吴菁金贵阳严楠; 机构浙江机电职业技术学院自动化学院宁波职业技术学院机电工程学院; 出处《机电工程》 CAS 北大核心 2022年第12期1747-1754,共8页; 基金浙江省博士后择优资助项目(ZJ2021086) 宁波市科技创新2025重大专项(2020Z072)。; 文摘 7自由度(7DOF)机械臂的位置控制存在模型不确定性和摩擦力、重力矩等未知外部干扰,为此,开发了一种7DOF机械臂驱控一体式控制器。首先,设计了基于高级精简指令集计算机(ARM)+数字信号处理器(DSP)+现场可编程门阵列(FPGA)架构的7DOF机械臂驱控一体式控制器方案,确保有足够的计算性能;其次,提出了7DOF机械臂多电机协同控制方法,提高了机械臂位置控制系统的精度和稳定性;然后,设计了基于非线性扰动观测器与快速连续非奇异终端滑膜的复合控制律,用于补偿外界干扰及系统不确定性,同时保证了系统的快速收敛;最后,进行了机械臂关节电机位置控制、速度控制、恒力矩控制、基于非线性扰动观测器的滑模位置控制等实验,对驱控一体式控制方案和复合控制策略的有效性进行了验证。研究结果表明:采用的驱控一体式控制器与多电机位置协同控制方法,能够确保7DOF机械臂关节电机的位置、速度和恒力矩控制稳态误差在1%以内;相比比例积分微分(PID)位置控制,基于非线性扰动观测器的快速连续非奇异终端滑模复合位置控制策略的超调量、响应速度、稳态精度等性能均提高了10%~15%,可以满足机械臂高速高精伺服控制要求。; 关键词高级精简指令集计算机数字信号处理器现场可编程门阵列非线性扰动观测器快速连续非奇异终端滑模控制一体式控制器; Keywords advanced risc machines(ARM) digital signal processor(DSP) field programmable gate array(FPGA) nonlinear disturbance observer(NDOB) fast-continuous non-singular terminal sliding mode control(FNTSMC) integrated controller; 分类号 TH-39 [机械工程] TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于复合连续终端滑模控制的永磁同步电机位置伺服系统	徐恒吉	《中国工程机械学报》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	永磁同步电动机位置跟踪系统的连续终端滑模控制优化设计与实验	王会明万谦韦永成赵振华	《实验室研究与探索》 CAS 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	无人直升机连续非奇异终端滑模轨迹跟踪控制设计	赵天行赵振华颜鸿涛曹东祖家奎	《控制工程》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	多源扰动下光电跟踪系统连续非奇异终端滑模控制	冒建亮李奇朱海荣	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	17	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于自适应干扰观测器的永磁球形电机连续非奇异终端滑模控制	王群京刘中阳李国丽文彦	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	同步器试验台机械转动惯量电模拟复合控制	王皖君李赵春华晋	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	驱控一体7DOF机械臂位置控制技术研究	陈罡吴菁金贵阳严楠	《机电工程》 CAS 北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料