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题名液压驱动连续型机械臂原理与设计
被引量：10
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作者
谢海波
王程
杨华勇
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机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
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出处
《液压与气动》
北大核心
2017年第9期13-16,共4页
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文摘
连续型机械臂具有运动灵活、可适应多障碍环境、柔性关节等特点,能在有限、狭小、危险空间内作业,在复杂设备维护方面将会有极大的应用价值。当前连续性机械臂主要采用电机驱动,其末端承载能力有限,一般小于5 kg。设计一种采用液压驱动的连续型机械臂,关节间采用金属材料,并使用万向节连接。分析了其运动学模型,并搭建了实验系统验证模型正确性。
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关键词
连续性机械臂
液压驱动
运动学建模
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Keywords
continuum manipulator, hydraulic-driven, kinematic model
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
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