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空间开链和闭链连杆机构运动误差研究的微小位移合成法
被引量：
7
1
作者
徐卫良
张启先
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
1987年第1期69-81,共13页
本文提出了一种通用性强、适应面广和简单实用的连杆机构运动误差研究的微小位移合成法,该法直接对机构的各个运动参数误差和各个原始误差的微小位移矢量进行合成,建立机构的运动误差方程。用此法能方便地分析多种原始误差,如长度和角...
本文提出了一种通用性强、适应面广和简单实用的连杆机构运动误差研究的微小位移合成法,该法直接对机构的各个运动参数误差和各个原始误差的微小位移矢量进行合成,建立机构的运动误差方程。用此法能方便地分析多种原始误差,如长度和角度结构参数(包括理论值为零的结构参数)的误差、运动副间隙和运动副轴线装配歪斜,引起的机构运动误差。与以前各种解析法相比,微小位移合成法无须对机构位移方程或机构约束方程求微分,从而避开了通过位移方程求解误差灵敏度的各种困难,特别当机构复杂和考虑运动副间隙时。本文应用微小位移合成法,建立了一般开链机构(机器人机构)和一般单环(多环)空间连杆机构的运动误差方程。另外就如何灵活选取参考坐标系、计算点和投影轴来简化所要建立的运动误差方程,作了一些讨论。最后,以空间RCCC机构,两环空间RSSR-SC机构和PUMA560工业机器人为例,演示了本文的方法。
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关键词
计算点
微小位移
运动
参数
参考坐标系
连杆机构运动
闭链
机构
空间
连杆机构
空间
机构
合成法
计算方法
开链
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职称材料
题名
空间开链和闭链连杆机构运动误差研究的微小位移合成法
被引量：
7
1
作者
徐卫良
张启先
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
1987年第1期69-81,共13页
文摘
本文提出了一种通用性强、适应面广和简单实用的连杆机构运动误差研究的微小位移合成法,该法直接对机构的各个运动参数误差和各个原始误差的微小位移矢量进行合成,建立机构的运动误差方程。用此法能方便地分析多种原始误差,如长度和角度结构参数(包括理论值为零的结构参数)的误差、运动副间隙和运动副轴线装配歪斜,引起的机构运动误差。与以前各种解析法相比,微小位移合成法无须对机构位移方程或机构约束方程求微分,从而避开了通过位移方程求解误差灵敏度的各种困难,特别当机构复杂和考虑运动副间隙时。本文应用微小位移合成法,建立了一般开链机构(机器人机构)和一般单环(多环)空间连杆机构的运动误差方程。另外就如何灵活选取参考坐标系、计算点和投影轴来简化所要建立的运动误差方程,作了一些讨论。最后,以空间RCCC机构,两环空间RSSR-SC机构和PUMA560工业机器人为例,演示了本文的方法。
关键词
计算点
微小位移
运动
参数
参考坐标系
连杆机构运动
闭链
机构
空间
连杆机构
空间
机构
合成法
计算方法
开链
分类号
P2 [天文地球—测绘科学与技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
空间开链和闭链连杆机构运动误差研究的微小位移合成法
徐卫良
张启先
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
1987
7
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