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码垛机器人连杆参数的变化对工作空间的影响被引量：2: 1; 作者郎咸强杨传民 +1 位作者马豪黄邵祥《包装工程》 CAS 北大核心 2017年第5期63-67,共5页; 目的分析机器人的连杆2(l_2)、连杆3(l_3)的长度和l_2的关节转角θ_3的角度取不同值时,机器人工作空间的变化情况。方法建立机器人的连杆坐标系,根据连杆参数表用D-H法建立机器人的运动学方程。根据运动学方程,用Matlab仿真工作空间。改... 展开更多; 关键词码垛机器人工作空间连杆参数; 在线阅读下载PDF 职称材料

码垛机器人的连杆参数优化被引量：2: 2; 作者袁成志杨传民 +2 位作者蔚俊邢炯龚国腾《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第13期225-229,共5页; 目的对码垛机器人的连杆参数进行优化,以保证垛型完全位于码垛机器人工作空间内。方法通过改变连杆长度l_(2)、l_(3)、关节转角θ_(3)的值,根据运动学方程,利用Matlab编程计算得到码垛机器人工作空间的三维立体图以及xOz平面投影图,经... 展开更多; 关键词码垛机器人工作空间连杆参数优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

连杆参数误差对机器人精度可靠性的影响被引量：1: 3; 作者张晓瑾胡斯乐 +1 位作者林粤科梅雪川《机床与液压》北大核心 2015年第9期63-66,共4页; 采用Denavit-Hartenberg方法设定五自由度串联机器人杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立串联机器人正运动学和逆运动学模型。在此基础上,对由静态误差引起的串联机器人末端位姿误差做了分析。利用微小位移合成法建立了串联机器人的静态位... 展开更多; 关键词 Denavit-Hartenberg方法连杆参数机构可靠度 MONTE Carlo数值仿真法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MATLAB的非球型手腕6R喷漆机器人手臂参数优化设计被引量：3: 4; 作者刘超颖彭发展 +2 位作者王战中杨晓博范晓珂《机械设计与制造》北大核心 2010年第11期146-148,共3页; 针对某一具体型号的轿车车身,将喷漆机器人的大臂、小臂简化为无质量的连杆,建立了优化连杆参数的数学模型,并利用MATLAB语言编程进行了求解。同时,基于优化后的连杆参数,对喷漆机器人的工作空间进行了仿真,仿真结果证明所设计的手臂能... 展开更多; 关键词喷漆机器人 MATLAB 连杆参数优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于双目立体视觉的工业机器人在线温度补偿被引量：12: 5; 作者邾继贵张楠楠 +3 位作者任永杰尹仕斌郭寅郭思阳《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期2139-2149,共11页; 工业机器人在工业现场进行连续高速作业过程中,电机发热和关节摩擦生热将导致机械臂本体温度升高,引起机器人末端定位漂移,严重影响机器人的重复定位精度和作业精度。针对制造现场的工业机器人,提出了一种基于双目立体视觉的温度误差在... 展开更多; 关键词立体视觉工业机器人连杆参数温度误差在线补偿视觉传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

集装箱绑扎机械手总体设计及工作空间分析被引量：3: 6; 作者张艳伟刘恒飞《中国工程机械学报》北大核心 2020年第4期330-335,342,共7页; 针对当前全集装箱船集装箱系固操作主要依靠人工、装卸效率较低等问题,提出一种采用工业机械手进行集装箱系固的方法。首先,对全集装箱船集装箱系固方案进行分析,梳理适合采用机械手进行装卸的绑扎件,根据绑扎件使用需求,提出集装箱绑... 展开更多; 关键词集装箱绑扎件工业机械手连杆参数工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名码垛机器人连杆参数的变化对工作空间的影响被引量：2: 1; 作者郎咸强杨传民马豪黄邵祥; 机构河北工业大学天津商业大学; 出处《包装工程》 CAS 北大核心 2017年第5期63-67,共5页; 基金 "十二五"科技支撑计划(2011BAD24B01); 文摘目的分析机器人的连杆2(l_2)、连杆3(l_3)的长度和l_2的关节转角θ_3的角度取不同值时,机器人工作空间的变化情况。方法建立机器人的连杆坐标系,根据连杆参数表用D-H法建立机器人的运动学方程。根据运动学方程,用Matlab仿真工作空间。改变l_2和l_3的长度以及l_3的关节转角θ_3,得到连杆取不同参数时和原参数时机器人工作空间的x Oy和x Oz平面对比图,并把对比图插入AutoCAD画出对比图的边界。通过分析对比图边界的变化来研究仿真平面图形的变化。结果获得了不同参数时机器人工作空间的x Oy和x Oz仿真投影图。结论连杆参数不同时,工作空间有不同的变化,为机器人连杆参数的优化和运动控制奠定了基础。; 关键词码垛机器人工作空间连杆参数; Keywords palletizing robot workspace link parameter; 分类号 TB486 [一般工业技术—包装工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名码垛机器人的连杆参数优化被引量：2: 2; 作者袁成志杨传民蔚俊邢炯龚国腾; 机构河北工业大学天津商业大学; 出处《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第13期225-229,共5页; 基金 “十二五”科技支撑计划(2011BAD24B01)。; 文摘目的对码垛机器人的连杆参数进行优化,以保证垛型完全位于码垛机器人工作空间内。方法通过改变连杆长度l_(2)、l_(3)、关节转角θ_(3)的值,根据运动学方程,利用Matlab编程计算得到码垛机器人工作空间的三维立体图以及xOz平面投影图,经过对比分析选取符合条件的连杆参数。结果θ_(3)的范围满足要求,无需优化。当l_(2)和l_(3)长度为2290 mm时,码垛机器人的最大工作空间包含任务工作空间。结论对连杆参数进行了优化设计,机器人的工作空间符合工作要求。; 关键词码垛机器人工作空间连杆参数优化; Keywords palletizing robot workspace linkage parameters optimization; 分类号 TB486 [一般工业技术—包装工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名连杆参数误差对机器人精度可靠性的影响被引量：1: 3; 作者张晓瑾胡斯乐林粤科梅雪川; 机构广州机械科学研究院有限公司广汽本田汽车有限公司; 出处《机床与液压》北大核心 2015年第9期63-66,共4页; 文摘采用Denavit-Hartenberg方法设定五自由度串联机器人杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立串联机器人正运动学和逆运动学模型。在此基础上,对由静态误差引起的串联机器人末端位姿误差做了分析。利用微小位移合成法建立了串联机器人的静态位姿误差分析模型,以机构可靠度为位姿精度评价指标,应用Monte Carlo数值仿真法分析串联机器人各连杆参数误差对串联机器人的静态位姿精度的影响程度,并分析得出对串联机器人的静态位姿精度影响最大的关节。; 关键词 Denavit-Hartenberg方法连杆参数机构可靠度 MONTE Carlo数值仿真法; Keywords Denavit-Hartenberg Links parameters Mechanism reliability Monte Carlo method; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MATLAB的非球型手腕6R喷漆机器人手臂参数优化设计被引量：3: 4; 作者刘超颖彭发展王战中杨晓博范晓珂; 机构石家庄铁道学院机械工程分院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2010年第11期146-148,共3页; 文摘针对某一具体型号的轿车车身,将喷漆机器人的大臂、小臂简化为无质量的连杆,建立了优化连杆参数的数学模型,并利用MATLAB语言编程进行了求解。同时,基于优化后的连杆参数,对喷漆机器人的工作空间进行了仿真,仿真结果证明所设计的手臂能够满足工作要求。; 关键词喷漆机器人 MATLAB 连杆参数优化; Keywords Painting robot MATLAB Parameter of links Optimization; 分类号 TH12 [机械工程—机械设计及理论] TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双目立体视觉的工业机器人在线温度补偿被引量：12: 5; 作者邾继贵张楠楠任永杰尹仕斌郭寅郭思阳; 机构天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期2139-2149,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(No.51475329 51225505); 文摘工业机器人在工业现场进行连续高速作业过程中,电机发热和关节摩擦生热将导致机械臂本体温度升高,引起机器人末端定位漂移,严重影响机器人的重复定位精度和作业精度。针对制造现场的工业机器人,提出了一种基于双目立体视觉的温度误差在线补偿方法,并基于微分运动学和双目视觉原理构建了温度误差补偿模型。在机器人末端安装基准球,同时在基座附近固定视觉测量传感器,机器人完成作业循环之后,以不同的姿态带动基准球至传感器视场内进行补偿测量。此外,通过分析各关节参数随时间变化的规律,筛选出符合温度漂移规律的显著性参数进行补偿,有效降低了补偿测量次数和耗时。实验结果显示,补偿后机器人的重复定位精度可维持在±0.1mm的水平,能够显著改善制造现场工业机器人的作业精度,且整个补偿测量过程耗时10s左右。; 关键词立体视觉工业机器人连杆参数温度误差在线补偿视觉传感器; Keywords stereo vision industrial robot link parameter thermal error in-line compensation vision sensor; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名集装箱绑扎机械手总体设计及工作空间分析被引量：3: 6; 作者张艳伟刘恒飞; 机构武汉理工大学物流工程学院; 出处《中国工程机械学报》北大核心 2020年第4期330-335,342,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(60904067) 教育部高等学校物流类专业教学指导委员会教研项目(JZW2017115)。; 文摘针对当前全集装箱船集装箱系固操作主要依靠人工、装卸效率较低等问题,提出一种采用工业机械手进行集装箱系固的方法。首先,对全集装箱船集装箱系固方案进行分析,梳理适合采用机械手进行装卸的绑扎件,根据绑扎件使用需求,提出集装箱绑扎机械手在全集装船上的安装方案。然后,对绑扎件系固动作顺序进行分解规划,得出集装箱绑扎机械手末端执行器运行动作。最后,根据集装箱绑扎机械手作业边界空间,采用线性规划方式,设计机械手各连杆参数,并用蒙特卡洛法验证机械手模型工作空间。结果表明:特定几种集装箱绑扎件可以在全集装箱船上采用工业机械手进行系固操作,得到的机械手连杆参数能够满足系固操作空间大小要求。; 关键词集装箱绑扎件工业机械手连杆参数工作空间; Keywords container binding parts industrial manipulator link parameters working space; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	码垛机器人连杆参数的变化对工作空间的影响	郎咸强杨传民马豪黄邵祥	《包装工程》 CAS 北大核心	2017	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	码垛机器人的连杆参数优化	袁成志杨传民蔚俊邢炯龚国腾	《包装工程》 CAS 北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	连杆参数误差对机器人精度可靠性的影响	张晓瑾胡斯乐林粤科梅雪川	《机床与液压》北大核心	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于MATLAB的非球型手腕6R喷漆机器人手臂参数优化设计	刘超颖彭发展王战中杨晓博范晓珂	《机械设计与制造》北大核心	2010	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于双目立体视觉的工业机器人在线温度补偿	邾继贵张楠楠任永杰尹仕斌郭寅郭思阳	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	12	在线阅读下载PDF 职称材料
6	集装箱绑扎机械手总体设计及工作空间分析	张艳伟刘恒飞	《中国工程机械学报》北大核心	2020	3	在线阅读下载PDF 职称材料