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手术机器人远程运动中心机构的误差分析方法
被引量：
3
1
作者
莫志翔
余德汝
王石刚
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期1189-1193,共5页
利用几何关系的建模与计算,研究了手术机器人中平行四杆型远程运动中心机构的误差问题.首先,对机构的误差进行识别和定义,使用直接线性化方法建立机构的误差传递模型;然后,用概率性方法和确定性方法分别讨论了机构的绝对精度和重复精度...
利用几何关系的建模与计算,研究了手术机器人中平行四杆型远程运动中心机构的误差问题.首先,对机构的误差进行识别和定义,使用直接线性化方法建立机构的误差传递模型;然后,用概率性方法和确定性方法分别讨论了机构的绝对精度和重复精度;最后,分析了机构各误差因素的敏感性.算例分析结果表明,使用IT6级精度可以达到较高的定位精度,通过敏感性分析可以找出影响机构定位精度的关键因素.
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关键词
手术机器人
远程运动中心
误差分析
直接线性化方法
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职称材料
机器人辅助视网膜下注射系统的设计与实现
被引量：
2
2
作者
王朝董
广晨汉
+3 位作者
王丽强
宗俊杰
郑昱
杨洋
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期2406-2414,共9页
视网膜下注射人胚胎干细胞是治疗视网膜变性的一种有效术式,该术式对医生手术操作的精准性、稳定维持能力、安全性均提出了很高的要求。为此,提出一种基于主从式机器人的视网膜下注射系统,辅助医生完成视网膜下注射操作。构建从手机器...
视网膜下注射人胚胎干细胞是治疗视网膜变性的一种有效术式,该术式对医生手术操作的精准性、稳定维持能力、安全性均提出了很高的要求。为此,提出一种基于主从式机器人的视网膜下注射系统,辅助医生完成视网膜下注射操作。构建从手机器人的正逆运动学模型,然后进行视网膜下注射手术运动分析,确定从手机器人的运动要求。建立主手和从手机器人之间的运动映射关系,依据运动映射关系推导建立远程运动中心(RCM)点位置调整运动、术中RCM运动的状态切换和分离过程的速度映射模型。通过离体猪眼球视网膜下穿刺注射实验对机器人的精确性和稳定维持能力进行验证,结果表明:机器人辅助操作系统末端注射针具有稳定维持能力和运动的精确性,机器人辅助操作比徒手操作对视网膜造成的创伤更小,注射更稳定。
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关键词
机器人辅助视网膜手术
主从控制
远程运动中心
眼内手术
显微手术
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职称材料
前列腺针刺机器人的动力学建模与仿真研究
被引量：
1
3
作者
王富刚
时运来
+2 位作者
张军
付少蕾
吴文博
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第12期1314-1319,共6页
针对六自由度前列腺针刺机器人动力学问题,以设计加工的一款新型串联前列腺针刺机器人为对象,对前列腺针刺手术机器人的穿刺过程进行了研究。首次采用了RCM调姿和针刺单位作动的定义,在把单位作动等效成挠动的情况下,建立了机器人等效...
针对六自由度前列腺针刺机器人动力学问题,以设计加工的一款新型串联前列腺针刺机器人为对象,对前列腺针刺手术机器人的穿刺过程进行了研究。首次采用了RCM调姿和针刺单位作动的定义,在把单位作动等效成挠动的情况下,建立了机器人等效动力学模型;用拉格朗日方法求得了机器人动力学方程,并利用ADAMS和Matlab软件进行了动力学仿真分析与方程验证,得到了针尖点的运动曲线和各关节的动力学特性曲线。研究结果表明:机器人各关节动力学方程解析曲线与仿真曲线相关系数分别对应为0.4、0.75、0.50、0.74和0.74,吻合程度良好;并以此为基础,对机器人的动力元件进行了选型与校核。
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关键词
前列腺针刺机器人
远程运动中心
等效动力学模型
拉格朗日方法
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职称材料
题名
手术机器人远程运动中心机构的误差分析方法
被引量：
3
1
作者
莫志翔
余德汝
王石刚
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第8期1189-1193,共5页
基金
江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2011056)
文摘
利用几何关系的建模与计算,研究了手术机器人中平行四杆型远程运动中心机构的误差问题.首先,对机构的误差进行识别和定义,使用直接线性化方法建立机构的误差传递模型;然后,用概率性方法和确定性方法分别讨论了机构的绝对精度和重复精度;最后,分析了机构各误差因素的敏感性.算例分析结果表明,使用IT6级精度可以达到较高的定位精度,通过敏感性分析可以找出影响机构定位精度的关键因素.
关键词
手术机器人
远程运动中心
误差分析
直接线性化方法
Keywords
surgical robot
remote center of motion（RCM）
tolerance analysis
direct linearization method（DLM）
分类号
TH115 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
机器人辅助视网膜下注射系统的设计与实现
被引量：
2
2
作者
王朝董
广晨汉
王丽强
宗俊杰
郑昱
杨洋
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
解放军总医院眼科医学部
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期2406-2414,共9页
基金
国家重点研发计划智能机器人专项(2007YFB1302700)。
文摘
视网膜下注射人胚胎干细胞是治疗视网膜变性的一种有效术式,该术式对医生手术操作的精准性、稳定维持能力、安全性均提出了很高的要求。为此,提出一种基于主从式机器人的视网膜下注射系统,辅助医生完成视网膜下注射操作。构建从手机器人的正逆运动学模型,然后进行视网膜下注射手术运动分析,确定从手机器人的运动要求。建立主手和从手机器人之间的运动映射关系,依据运动映射关系推导建立远程运动中心(RCM)点位置调整运动、术中RCM运动的状态切换和分离过程的速度映射模型。通过离体猪眼球视网膜下穿刺注射实验对机器人的精确性和稳定维持能力进行验证,结果表明:机器人辅助操作系统末端注射针具有稳定维持能力和运动的精确性,机器人辅助操作比徒手操作对视网膜造成的创伤更小,注射更稳定。
关键词
机器人辅助视网膜手术
主从控制
远程运动中心
眼内手术
显微手术
Keywords
robot-assisted retinal surgery
master-slave control
remote center of motion
intraocular surgery
Microsurgery
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
前列腺针刺机器人的动力学建模与仿真研究
被引量：
1
3
作者
王富刚
时运来
张军
付少蕾
吴文博
机构
南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第12期1314-1319,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275235,51975282)
文摘
针对六自由度前列腺针刺机器人动力学问题,以设计加工的一款新型串联前列腺针刺机器人为对象,对前列腺针刺手术机器人的穿刺过程进行了研究。首次采用了RCM调姿和针刺单位作动的定义,在把单位作动等效成挠动的情况下,建立了机器人等效动力学模型;用拉格朗日方法求得了机器人动力学方程,并利用ADAMS和Matlab软件进行了动力学仿真分析与方程验证,得到了针尖点的运动曲线和各关节的动力学特性曲线。研究结果表明:机器人各关节动力学方程解析曲线与仿真曲线相关系数分别对应为0.4、0.75、0.50、0.74和0.74,吻合程度良好;并以此为基础,对机器人的动力元件进行了选型与校核。
关键词
前列腺针刺机器人
远程运动中心
等效动力学模型
拉格朗日方法
Keywords
prostate needle-insertion robot
romote center of motion(RCM)
equivalent dynamic model
Lagrange method
分类号
TP122 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
手术机器人远程运动中心机构的误差分析方法
莫志翔
余德汝
王石刚
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
机器人辅助视网膜下注射系统的设计与实现
王朝董
广晨汉
王丽强
宗俊杰
郑昱
杨洋
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
前列腺针刺机器人的动力学建模与仿真研究
王富刚
时运来
张军
付少蕾
吴文博
《机电工程》
CAS
北大核心
2019
1
在线阅读
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职称材料
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