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考虑齿隙伺服系统的反步自适应模糊控制
被引量：
26
1
作者
杜仁慧
吴益飞
+1 位作者
陈威
陈庆伟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期254-260,共7页
针对具有未知参数和齿隙非线性的机电伺服系统,引入一种近似死区函数建立了系统的数学模型,给出了死区函数中参数的选取方法.用两个自适应模糊逻辑系统在线逼近机电伺服系统中的未知参数和非线性环节,从而避免了对每个未知参数推导自适...
针对具有未知参数和齿隙非线性的机电伺服系统,引入一种近似死区函数建立了系统的数学模型,给出了死区函数中参数的选取方法.用两个自适应模糊逻辑系统在线逼近机电伺服系统中的未知参数和非线性环节,从而避免了对每个未知参数推导自适应律.基于反步法设计了自适应模糊控制器,可抑制未知参数和齿隙非线性对系统性能的影响.采用Lyapunov方法证明了位置跟踪误差的指数收敛性.与PID控制方法对比的仿真实验表明,本文方法能够显著减小齿轮间传递力矩的振荡,并具有很好的控制精度和鲁棒性.
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关键词
齿隙
近似死区模型
伺服系统
模糊逼近系统
反步自适应控制
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职称材料
题名
考虑齿隙伺服系统的反步自适应模糊控制
被引量：
26
1
作者
杜仁慧
吴益飞
陈威
陈庆伟
机构
南京理工大学自动化学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第2期254-260,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60975075
61074023)
江苏省研究生科研创新资助项目(CXZZ12-0203)
文摘
针对具有未知参数和齿隙非线性的机电伺服系统,引入一种近似死区函数建立了系统的数学模型,给出了死区函数中参数的选取方法.用两个自适应模糊逻辑系统在线逼近机电伺服系统中的未知参数和非线性环节,从而避免了对每个未知参数推导自适应律.基于反步法设计了自适应模糊控制器,可抑制未知参数和齿隙非线性对系统性能的影响.采用Lyapunov方法证明了位置跟踪误差的指数收敛性.与PID控制方法对比的仿真实验表明,本文方法能够显著减小齿轮间传递力矩的振荡,并具有很好的控制精度和鲁棒性.
关键词
齿隙
近似死区模型
伺服系统
模糊逼近系统
反步自适应控制
Keywords
backlash
approximate dead-zone model
servo system
fuzzy approximation system
adaptive backstepping control
分类号
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑齿隙伺服系统的反步自适应模糊控制
杜仁慧
吴益飞
陈威
陈庆伟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
26
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