多传感器数据融合系统中联合概率数据互联算法的研究 被引量：3

1

作者 缪臻 王宝树 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2005年第1期49-51,55,共4页

概述了多传感器数据融合系统中的联合概率数据互联算法,给出了MSJPDA的两种处理结构,分析了其算法的复杂度。并在此基础上,结合B.Zhou提出的直接概率计算和近似概率计算的方法,提出了一种基于近似聚的近似概率数据互联算法(MSJPDA),通... 概述了多传感器数据融合系统中的联合概率数据互联算法,给出了MSJPDA的两种处理结构,分析了其算法的复杂度。并在此基础上,结合B.Zhou提出的直接概率计算和近似概率计算的方法,提出了一种基于近似聚的近似概率数据互联算法(MSJPDA),通过仿真研究以及和最近邻法所做的比较表明,该方法确实能提高在密集情况下的数据融合精度,算法耗时与最近邻法相差不大,精确度接近完全概率互联算法。 展开更多

关键词 数据融合 多传感器联合概率数据互联 近似多传感器联合概率数据互联 最近邻法

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集中交互式多传感器联合概率数据互联算法 被引量：7

2

作者 张晶炜 熊伟 何友 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期26-30,共5页

为了解决杂波环境下多传感器多机动目标跟踪问题,本文提出了一种集中交互式多传感器联合概率数据互联算法。本文提出的算法首先应用广义S-D分配的规则对每个传感器送来的观测数据进行排列组合,并对所有的测量组合进行有效性判断,然后应... 为了解决杂波环境下多传感器多机动目标跟踪问题,本文提出了一种集中交互式多传感器联合概率数据互联算法。本文提出的算法首先应用广义S-D分配的规则对每个传感器送来的观测数据进行排列组合,并对所有的测量组合进行有效性判断,然后应用数据压缩的方法将每个有效量测组合压缩成一个等效量测点并根据每个等效量测点的联合似然函数计算其联合互联概率,最后在此基础上应用交互式多模型算法的思想以处理目标出现机动的问题。本文最后给出了该算法的分析,仿真结果表明,本文算法能够很好地解决杂波环境下多传感器多机动目标的跟踪问题。 展开更多

关键词 多传感器 数据互联 交互式多模型 联合概率数据互联

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集中式多传感器无极联合概率数据互联算法 被引量：4

3

作者 管旭军 周旭 芮国胜 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第11期2602-2606,共5页

针对杂波环境下非线性系统中的多传感器多目标跟踪问题,提出了一种集中式多传感器无极联合概率数据互联算法。该算法中,首先采用无极卡尔曼滤波器实现非线性系统中状态分布的传递,在此基础上应用联合概率数据的思想将单个传感器的量测... 针对杂波环境下非线性系统中的多传感器多目标跟踪问题,提出了一种集中式多传感器无极联合概率数据互联算法。该算法中,首先采用无极卡尔曼滤波器实现非线性系统中状态分布的传递,在此基础上应用联合概率数据的思想将单个传感器的量测点迹与航迹互联,最后推广至顺序结构。由于无极卡尔曼滤波器可以获得比扩展卡尔曼滤波算法更高精度的近似,因此能减少非线性模型线性化引起的近似误差对联合概率数据互联概率及状态估计的影响,与基于扩展卡尔曼滤波器思想的顺序多传感器联合概率数据互联算法相比,该算法具有更高的跟踪精度和稳定性,最后通过仿真结果验证了该算法的优越性。 展开更多

关键词 无极卡尔曼滤波器 联合概率数据互联 多传感器 多目标 非线性

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一种改进的多传感器多目标跟踪联合概率数据关联算法研究 被引量：18

4

作者 耿峰 祝小平 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第20期4671-4675,共5页

联合概率数据关联(JPDA)算法对单传感器多目标跟踪是一种良好的算法,但对于多传感器多目标跟踪的情况,特别是目标较为密集时,计算量剧增,会出现计算组合爆炸现象。因此,提出了一种改进算法,即对多传感器多目标量测进行同源划分,将多传... 联合概率数据关联(JPDA)算法对单传感器多目标跟踪是一种良好的算法,但对于多传感器多目标跟踪的情况,特别是目标较为密集时,计算量剧增,会出现计算组合爆炸现象。因此,提出了一种改进算法,即对多传感器多目标量测进行同源划分,将多传感器对多目标的跟踪问题简化为单传感器对多目标的跟踪问题,然后将JPDA当作一种组合优化问题,采用连续型Hopfield神经网络求解关联概率。经仿真研究表明,该方法不仅克服了JPDA算法在多传感器多目标跟踪问题中的缺陷,还提高了跟踪精度。 展开更多

关键词 多传感器多目标跟踪 联合概率数据关联 HOPFIELD神经网络 卡尔曼滤波

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一种近似的联合概率数据互联算法 被引量：4

5

作者 邓未央 王宝树 《电光与控制》 2004年第2期42-44,53,共4页

　提出了一种新的联合概率数据互联的算法。该算法针对传统的联合概率数据互联算法在产生互联假设事件时计算代价大的问题,提出了一种绕过互联假设事件的生成而直接计算量测和目标的联合概率的方法,通过仿真实验证明,该法在目标密集程... 　提出了一种新的联合概率数据互联的算法。该算法针对传统的联合概率数据互联算法在产生互联假设事件时计算代价大的问题,提出了一种绕过互联假设事件的生成而直接计算量测和目标的联合概率的方法,通过仿真实验证明,该法在目标密集程度中等的杂波环境下,计算代价得到了大幅的降低,而关联精度仅有少许降低,能够适应工程的要求。 展开更多

关键词 联合概率 数据互联 近似聚

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基于多传感器的多目标联合概率数据关联被动跟踪算法 被引量：2

6

作者 戴剑华 尹成友 黄冶 《信号处理》 CSCD 2001年第3期252-257,共6页

文章根据多传感器被动跟踪的特征，对传统的联合概率数据关联算法进行了修改，给出了求解联合事件概率的方法。利用同类数据的特点，采用了位置量测合并的方法，避免了计算量的增加。还开发了适用的生成可行矩阵的Ｍａｔｌａｂ程序。最... 文章根据多传感器被动跟踪的特征，对传统的联合概率数据关联算法进行了修改，给出了求解联合事件概率的方法。利用同类数据的特点，采用了位置量测合并的方法，避免了计算量的增加。还开发了适用的生成可行矩阵的Ｍａｔｌａｂ程序。最后，进行了Ｍｏｍｔｅ Ｃａｒｌｏ。仿真实验，验证了文中算法能够很好地对多个目标进行精确跟踪。 展开更多

关键词 多传感器多目标跟踪 数据融合 联合概率数据关联 聚矩阵

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多传感器概率数据互联融合方法的分析和改进 被引量：7

7

作者 韩雁飞 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期36-38,108,共4页

以概率互联为核心 ,对多传感器数据融合的并行算法和串行算法问题进行了概括和分析 ,推导出了适合于计算机编程时使用的算法形式 ,并结合计算机仿真的过程和分析结果 ,对并行算法和串行算法提出了新的看法和观点 ,同时针对其不足 ,给出... 以概率互联为核心 ,对多传感器数据融合的并行算法和串行算法问题进行了概括和分析 ,推导出了适合于计算机编程时使用的算法形式 ,并结合计算机仿真的过程和分析结果 ,对并行算法和串行算法提出了新的看法和观点 ,同时针对其不足 ,给出了一种改进方案。该方案经程序调试和验证后 ,获得了良好的运行效果。仿真表明 ,关于并行算法的传统看法是有欠缺的 。 展开更多

关键词 多传感器数据融合 概率数据互联 并行算法 串行算法 仿真

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多传感器顺序统计量不敏概率数据互联算法

8

作者 管旭军 芮国胜 +1 位作者 张玉玲 周旭 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第8期16-22,共7页

针对非线性系统中杂波环境下的多传感器多目标跟踪问题,提出了一种多传感器顺序统计量不敏概率数据互联算法(MSOSUPDA)。算法首先根据顺序结构多传感器系统实现方法将研究问题转化为顺序处理多个非线性单传感器多目标跟踪问题,然后结合... 针对非线性系统中杂波环境下的多传感器多目标跟踪问题,提出了一种多传感器顺序统计量不敏概率数据互联算法(MSOSUPDA)。算法首先根据顺序结构多传感器系统实现方法将研究问题转化为顺序处理多个非线性单传感器多目标跟踪问题,然后结合顺序统计量概率数据互联(OSPDA)的思想将单个传感器的量测点迹与多个航迹互联,在此基础上采用不敏卡尔曼滤波(UKF)实现非线性条件下目标状态估计与协方差的递推。与MSJPDA/EKF算法相比,算法具有更高的跟踪精度和稳定性,计算量明显减小。仿真结果表明,该算该发散率与耗时分别为MSJPDA/EKF算法的19%与70%,算法综合性能明显好于MSJPDA/EKF算法。 展开更多

关键词 不敏卡尔曼滤波器 顺序统计量概率数据互联 多传感器 多目标跟踪 非线性

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几种简化联合概率数据互联算法性能分析 被引量：7

9

作者 张晶炜 熊伟 何友 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期1807-1810,共4页

针对最优联合概率数据互联算法复杂、运算量大的问题,目前提出了许多简化的联合概率数据互联算法。为了清楚地了解这些算法在不同环境下在跟踪精度、实时性等跟踪性能上的差异,对几种典型的简化算法进行了详细的性能分析。给出了简化算... 针对最优联合概率数据互联算法复杂、运算量大的问题,目前提出了许多简化的联合概率数据互联算法。为了清楚地了解这些算法在不同环境下在跟踪精度、实时性等跟踪性能上的差异,对几种典型的简化算法进行了详细的性能分析。给出了简化算法的数学模型,然后从理论上对这些算法进行了优缺点比较,最后选取了多种典型的与实际工程背景相近的多目标运动环境,对几种比较有代表性的简化算法在这些环境下进行仿真实验,并根据仿真结果对它们各方面的性能进行综合分析。 展开更多

关键词 目标跟踪 数据互联 性能分析 联合概率数据互联

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适于复杂信息融合系统的近似联合概率数据关联算法 被引量：2

10

作者 刘城霞 王宝树 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第10期1355-1360,共6页

文中在B.Zhou提出的直接概率计算(DC)和近似概率计算(AC)算法基础上提出了一种新的近似多传感器多目标联合概率数据关联算法。近似概率法是以一个目标为中心的近似聚为构造互联事件的起点,并在计算中将 DC和 AC结合得到的一种全邻的点迹... 文中在B.Zhou提出的直接概率计算(DC)和近似概率计算(AC)算法基础上提出了一种新的近似多传感器多目标联合概率数据关联算法。近似概率法是以一个目标为中心的近似聚为构造互联事件的起点,并在计算中将 DC和 AC结合得到的一种全邻的点迹-航迹关联算法。它能有效地提高目标点迹-航迹的关联正确率,在计算时耗上较完全联合概率法快得多,能满足工程中实时性的要求,将其在杂波下目标密集、航迹复杂的数据融合系统中进行实验,对关联正确率,关联耗时等与最近邻法进行了比较,效果较好。 展开更多

关键词 近似联合概率数据关联 最近邻法 数据融合 信息融合 算法

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一种新的联合概率数据互联算法 被引量：6

11

作者 田科钰 钟恢扶 《现代雷达》 CSCD 北大核心 1999年第4期36-42,共7页

点迹与航迹数据互联是多目标跟踪中迫切需要解决的问题。分析了目前解决数据互联问题的方法与最新研究成果，建立了一个多目标数据互联模型，提出了一种新的联合概率数据互联算法，最后给出了计算机仿真结果。

关键词 联合事件 联合概率 数据互联 雷达跟踪系统

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基于杂波密度估计的联合概率数据互联算法

12

作者 汤添元 朱卫国 +1 位作者 张小红 于露 《现代电子技术》 2007年第7期22-24,共3页

联合概率数据互联(JPDA)算法能很好地解决密集环境下的多目标跟踪问题。在该算法基础上,人们又提出了多传感器联合概率数据互联(MSJPDA)算法和一些基于JPDA的修正算法。在联合概率数据互联算法中,有一个很重要的参数就是杂波数密度(或... 联合概率数据互联(JPDA)算法能很好地解决密集环境下的多目标跟踪问题。在该算法基础上,人们又提出了多传感器联合概率数据互联(MSJPDA)算法和一些基于JPDA的修正算法。在联合概率数据互联算法中,有一个很重要的参数就是杂波数密度(或波门内虚假量测期望数),然而在许多实际情况中,这个参数是很难获取的。针对这一问题,提出了一种修正的联合概率数据互联算法,该算法通过实时地调整这一参数来获得对目标较为准确的估计结果。最后,给出了算法的仿真分析。 展开更多

关键词 联合概率数据互联 杂波密度 目标跟踪 修正算法

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一种新的基于概率理论的概率数据互联滤波器 被引量：6

13

作者 刘宗香 谢维信 黄敬雄 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期1641-1645,共5页

该文从理论上分析了用于目标跟踪的概率数据互联滤波器(PDAF)和联合概率数据互联滤波器(JPDAF)存在的不足,提出了一种新的概率数据互联滤波器(NPDAF)。NPDAF在数据关联时基于概率理论:一个测量可能源于目标,也可能源于杂波,但其源于目... 该文从理论上分析了用于目标跟踪的概率数据互联滤波器(PDAF)和联合概率数据互联滤波器(JPDAF)存在的不足,提出了一种新的概率数据互联滤波器(NPDAF)。NPDAF在数据关联时基于概率理论:一个测量可能源于目标,也可能源于杂波,但其源于目标的概率与其源于杂波的概率之和应为1。同时,给出了跟踪过程中NPDAF的数据互联模型及滤波器的实现方法。该实现方法首先计算测量与各目标的关联概率,然后用概率对跟踪滤波器的增益加以修正。仿真实验表明,在对多目标进行跟踪时NPDAF的性能优于JPDAF。 展开更多

关键词 目标跟踪 概率理论 概率数据互联滤波器 联合概率数据互联滤波器

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支持无线传感器网络多目标跟踪的最邻近数据关联算法研究 被引量：9

14

作者 朱晓钢 杨兵 许华杰 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2011年第5期67-70,共4页

多源数据关联问题是无线传感器网络中多传感器数据融合的关键技术之一。联合概率数据关联算法是一种跟踪多目标的数据关联算法,它不需要任何关于目标和杂波的先验信息,但与其他有关数据关联算法相比,计算机开销大。在构造有效矩阵的过... 多源数据关联问题是无线传感器网络中多传感器数据融合的关键技术之一。联合概率数据关联算法是一种跟踪多目标的数据关联算法,它不需要任何关于目标和杂波的先验信息,但与其他有关数据关联算法相比,计算机开销大。在构造有效矩阵的过程中基于最邻近方法的联合概率数据关联算法,结合最邻近数据关联算法的思想,选取统计距离最小的3个有效量测构成有效矩阵,从而简化了有效矩阵,减少了原有算法的计算量。 展开更多

关键词 传感器网络 多目标跟踪 联合概率数据关联 最邻近

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3D传感器检测和跟踪的联合优化 被引量：2

15

作者 王国宏 毛士艺 +1 位作者 何友 王小强 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期40-44,共5页

在杂波环境下实现检测 -跟踪的联合优化是目标跟踪中的一个重要研究课题。对3 D传感器使用 PDAF进行目标跟踪的情况 ,本文以先验检测门限优化准则为设计准则 ,通过用解析近似表示式拟合修正 Riccati方程中的参数 ,给出了瑞利起伏环境下... 在杂波环境下实现检测 -跟踪的联合优化是目标跟踪中的一个重要研究课题。对3 D传感器使用 PDAF进行目标跟踪的情况 ,本文以先验检测门限优化准则为设计准则 ,通过用解析近似表示式拟合修正 Riccati方程中的参数 ,给出了瑞利起伏环境下实现检测和跟踪联合优化的方法。研究和仿真表明 :(1 )这种检测和跟踪联合化化方法的跟踪性能优于固定虚警率方法的跟踪性能 ,但这种性能的改善主要体现在滤波稳定阶段 ;(2 )基于先验检测门限优化准则实现检测 -跟踪的联合优化要求信噪比要大于一定的门限 ,在瑞利起伏环境下 ,三维测量所要求的信噪比门限为 2 .1 5 展开更多

关键词 信号检测 门限 目标跟踪 联合优化 概率数据互联滤波 3D传感器

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支持无线传感器网络多目标跟踪的聚类数据关联算法研究 被引量：1

16

作者 朱晓钢 杨兵 许华杰 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2012年第B06期24-27,共4页

多源数据关联问题是无线传感器网络中多传感器数据融合的关键技术之一。联合概率数据关联算法是一种跟踪多目标的数据关联算法,它不需要任何关于目标和杂波的先验信息,但与其他有关数据关联算法相比,计算机开销大。基于聚类算法的联合... 多源数据关联问题是无线传感器网络中多传感器数据融合的关键技术之一。联合概率数据关联算法是一种跟踪多目标的数据关联算法,它不需要任何关于目标和杂波的先验信息,但与其他有关数据关联算法相比,计算机开销大。基于聚类算法的联合概率数据关联算法在联合概率数据关联算法的基础上,运用模式识别中的聚类思想对传感器所接收到的量测数据进行聚类,减少有效量测的数目,从而简化了有效矩阵,减少了原有算法的计算量。 展开更多

关键词 传感器网络 多目标跟踪 联合概率数据关联 聚类

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基于改进联合概率数据关联的AUV定位算法 被引量：2

17

作者 李鑫滨 马迎港 +1 位作者 闫磊 韩松 《信号处理》 CSCD 北大核心 2023年第10期1819-1830,共12页

基于水下无线传感器网络的位置估计是解决水下自主机器人定位问题的有效方法,然而由于水下无线传感器网络中的传感器节点一般部署在开放水域中,外来的恶意节点在基于到达时间的网络信道中注入恶意噪声延迟会对定位精度产生不利影响。针... 基于水下无线传感器网络的位置估计是解决水下自主机器人定位问题的有效方法,然而由于水下无线传感器网络中的传感器节点一般部署在开放水域中,外来的恶意节点在基于到达时间的网络信道中注入恶意噪声延迟会对定位精度产生不利影响。针对这个问题,本文提出了一种改进联合概率数据关联算法。首先,我们考虑了一种异构的网络架构,包括水面浮标节点、水下信标节点和待定位的AUV目标节点,并获取网络架构中信标节点和AUV之间的距离测量;然后,我们设计了一种基于矩阵相似度的恶意噪声识别机制,识别并丢弃受恶意噪声污染的距离测量,并且对检测为未受到恶意噪声污染的距离测量进行分组,利用最小二乘法完成对AUV的初步定位;接着,为了丰富所得到的样本测量点以提高AUV的定位精度,我们在预测点以及检测出未受到恶意噪声污染的测量点的附近生成一系列服从高斯分布的虚拟测量;最后,对这些测量点进行数据关联处理与更新,完成对AUV目标节点的精确定位。仿真结果表明,所提出的定位方法与其他工作相比,在有恶意噪声攻击的情况下仍能保持较好的定位精度。 展开更多

关键词 水下无线传感器网络 AUV定位算法 改进联合概率数据关联算法 恶意噪声攻击

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一种基于IMM/MSPDAF的多传感器数据融合目标跟踪算法 被引量：4

18

作者 张锐 胡国平 《现代防御技术》 北大核心 2010年第6期123-127,共5页

基于交互式多模型和多传感器联合概率数据关联算法的机动目标跟踪,先用融合算法将红外和雷达的量测进行融合,然后利用融合后的数据,采用交互式多模型机动目标跟踪方法实现对机动目标的跟踪。仿真实验验证了算法具有良好的机动目标跟踪... 基于交互式多模型和多传感器联合概率数据关联算法的机动目标跟踪,先用融合算法将红外和雷达的量测进行融合,然后利用融合后的数据,采用交互式多模型机动目标跟踪方法实现对机动目标的跟踪。仿真实验验证了算法具有良好的机动目标跟踪效果。 展开更多

关键词 信息融合 目标跟踪 交互式多模型/多传感器概率数据互联滤波(IMM/MSPDAF)

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多传感器多目标跟踪的JPDA算法 被引量：16

19

作者 巴宏欣 赵宗贵 +1 位作者 杨飞 曹雷 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第7期1563-1566,共4页

传统的联合概率数据关联算法(JPDA)是在密集杂波环境下的一种良好的多目标跟踪算法,但它是针对单传感器对多目标跟踪的情况下使用,不能直接用于多传感器对多目标的跟踪。针对这一问题,文中提出了一种适用于多传感器多目标跟踪的JPDA算法... 传统的联合概率数据关联算法(JPDA)是在密集杂波环境下的一种良好的多目标跟踪算法,但它是针对单传感器对多目标跟踪的情况下使用,不能直接用于多传感器对多目标的跟踪。针对这一问题,文中提出了一种适用于多传感器多目标跟踪的JPDA算法,它以极大似然估计完成对来自多传感器的测量集合进行同源最优分划,然后采用JPDA方法对多目标进行跟踪。经过理论分析和仿真试验,证明了该方法能有效地进行多传感器多目标的跟踪,且具有算法简单、跟踪精度高、附加的计算量小等优点。 展开更多

关键词 多传感器多目标跟踪(MMT) 极大似然估计 联合概率数据关联(JPDA) 位置融合

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融合热释电红外传感器与视频监控器的多目标跟踪算法 被引量：5

20

作者 李方敏 姜娜 +1 位作者 熊迹 张景源 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期672-678,共7页

现有基于热释电红外传感器的多目标跟踪系统在目标之间距离较近或者轨迹相交的情况下存在着误差较大的缺点.针对此缺点,提出了一种新型的基于热释电红外传感器与视频监测器协同工作的多目标跟踪方案.该方案可以充分利用两种传感器的优势... 现有基于热释电红外传感器的多目标跟踪系统在目标之间距离较近或者轨迹相交的情况下存在着误差较大的缺点.针对此缺点,提出了一种新型的基于热释电红外传感器与视频监测器协同工作的多目标跟踪方案.该方案可以充分利用两种传感器的优势,弥补在目标跟踪中的不足.算法采用最小二乘法利用热释电信息进行定位,并通过从图像或热释电传感器信号的幅频特性中提取特征信息来校正联合概率数据关联算法的关联矩阵,有效避免了错误关联.实验表明,该方案在多目标交叉情况下跟踪误差仅为其它算法的八分之一到四分之一. 展开更多

关键词 热释电红外(PIR)传感器 视频监控器 目标跟踪 联合概率数据关联算法

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