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立式混合机桨叶自动清理系统桨叶运行轨迹研究
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作者 曾庆林 曹宇 +3 位作者 刘嵩 郑逸文 朱文博 张振宇 《固体火箭技术》 北大核心 2025年第5期757-762,共6页
针对基于防爆3D视觉系统的立式混合机桨叶自动清理系统位姿识别耗时长、测量精度易受干扰等问题,以25 L立式混合机为研究对象,基于立式混合机的齿轮传动结构原理,研究桨叶位姿与电机轴旋转角度之间的周期性关联关系,通过控制电机轴旋转... 针对基于防爆3D视觉系统的立式混合机桨叶自动清理系统位姿识别耗时长、测量精度易受干扰等问题,以25 L立式混合机为研究对象,基于立式混合机的齿轮传动结构原理,研究桨叶位姿与电机轴旋转角度之间的周期性关联关系,通过控制电机轴旋转角度实现桨叶任意位姿的精确定点停车,从而在不使用防爆3D视觉系统的情况下,利用工业防爆机器人实现桨叶清理的远程隔离一键操作,大幅降低硬件成本,提高清理效率。试验结果表明:相对防爆3D视觉系统而言,单次清理可节省位姿识别时间约5 min,单次推进剂装药可节省清理总时间约15~20 min,清理效率提升20%以上。 展开更多
关键词 立式混合机 推进剂装药 桨叶自动清理 桨叶运行轨迹
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基于农机空间运行轨迹的作业状态自动识别试验 被引量:13
2
作者 王培 孟志军 +3 位作者 尹彦鑫 付卫强 陈竞平 魏学礼 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期56-61,共6页
以物联网为代表的现代信息技术在农机作业管理领域的发展应用,实现了农机作业过程的定位监控,但现有农机远程监管系统对海量农机空间位置数据仅实现了远程存储、显示和简单分析,难以满足农机精准管理和数据智能处理的要求。该文采用数... 以物联网为代表的现代信息技术在农机作业管理领域的发展应用,实现了农机作业过程的定位监控,但现有农机远程监管系统对海量农机空间位置数据仅实现了远程存储、显示和简单分析,难以满足农机精准管理和数据智能处理的要求。该文采用数据挖掘中的聚类和空间数据分析方法,结合农机空间运行轨迹的特点,研究了基于空间运行轨迹点的农机作业状态自动识别算法;设计实现了典型农机运行状态自动识别方法,定量分析了农机作业班次内田间作业时间、空行转移时间、停歇时间的量化构成。农机试验表明:发展的基于空间索引和网格密度的聚类算法精度达89%以上。农机作业状态自动识别为农机作业生产率、农机利用率和作业成本核算提供了定量依据。 展开更多
关键词 农业机械 聚类算法 数据处理 空间运行轨迹 自动识别 作业状态
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基于期望运行轨迹的车道变换行为安全性分析 被引量:20
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作者 徐慧智 裴玉龙 程国柱 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期90-95,共6页
为解决车道变换行为对交通运行安全影响的定量分析难题,基于车辆和驾驶员行为特性,构建车道变换行为期望运行轨迹,提出基于缓和曲线的轨迹形式,并结合车道变换行为引发的4种碰撞形式,在车辆运行纵向和横向分别构建安全运行判断方程和安... 为解决车道变换行为对交通运行安全影响的定量分析难题,基于车辆和驾驶员行为特性,构建车道变换行为期望运行轨迹,提出基于缓和曲线的轨迹形式,并结合车道变换行为引发的4种碰撞形式,在车辆运行纵向和横向分别构建安全运行判断方程和安全运行限制方程,分析安全距离对运行速度和车辆侧向加速度梯度的敏感度,给出车道变换行为安全运行判断方程的应用案例。研究结果表明,侧向加速度的变化梯度直接影响车道变换的安全性。 展开更多
关键词 车道变换 行为特性 交通运行安全 期望运行轨迹 安全评价
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足球直接任意球运行轨迹的理论研究 被引量:6
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作者 吴军伟 张社平 +1 位作者 欧阳林 韩伟 《天津体育学院学报》 CAS CSSCI 北大核心 2005年第1期90-92,共3页
直接任意球在足球比赛中已经成为重要的得分手段。通过对足球任意球运行轨迹的理论分析,计算出球运行轨迹的参数,量化了直接任意球的射门在击球力量、击球部位(偏心距)、射门角度,以及球体绕过“人墙”后的最终落点。旨在当足球比赛或... 直接任意球在足球比赛中已经成为重要的得分手段。通过对足球任意球运行轨迹的理论分析,计算出球运行轨迹的参数,量化了直接任意球的射门在击球力量、击球部位(偏心距)、射门角度,以及球体绕过“人墙”后的最终落点。旨在当足球比赛或训练中获得距离、角度较佳的可直接射门的任意球时,针对采用直接射门如何“绕过”人墙,提供理论依据。 展开更多
关键词 直接任意球 运行轨迹
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无人船运行轨迹图像细化分割方法 被引量:7
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作者 孙小进 蔡琼 李宇峰 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第6X期13-15,共3页
为了提高对无人船运行轨迹的规划和识别能力,需要对运行轨迹图像进行细化分割,提出一种基于块匹配和边缘轮廓特征分割的无人船运行轨迹图像的细化分割方法。对采集的无人船运行轨迹灰度图像进行模板分块处理,对分块图像进行二值化分离,... 为了提高对无人船运行轨迹的规划和识别能力,需要对运行轨迹图像进行细化分割,提出一种基于块匹配和边缘轮廓特征分割的无人船运行轨迹图像的细化分割方法。对采集的无人船运行轨迹灰度图像进行模板分块处理,对分块图像进行二值化分离,采用小波分解方法进行图像的边缘轮廓特征分解和尺度融合,结合统计特征重构方法进行运行轨迹的自适应信息增强,以增强后的轨迹图像为模板进行轮廓套索,实现轨迹图像的边缘轮廓特征提取,在分块图像中以边缘轮廓特征为基准线,实现无人船运行轨迹图像的细化分割。仿真结果表明,该方法进行无人船运行轨迹图像分割的特征分辨力较好,分割精度较高,挺高了图像的输出辨识能力。 展开更多
关键词 无人船 运行轨迹 图像分割 信息增强 边缘轮廓特征
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蓝莓植株中心定位与运行轨迹的研究 被引量:5
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作者 李志鹏 郭艳玲 王海滨 《森林工程》 2013年第5期70-72,共3页
蓝莓采摘车要实现自动化采摘,在运行过程中就必须按照蓝莓植株中心线运动,避免和蓝莓植株发生干涉。本文首先对蓝莓采摘车轨迹规划的步骤进行介绍,然后分析蓝莓采摘车运行轨迹的要求,根据要求对蓝莓植株中心线进行确定,主要是采用基于La... 蓝莓采摘车要实现自动化采摘,在运行过程中就必须按照蓝莓植株中心线运动,避免和蓝莓植株发生干涉。本文首先对蓝莓采摘车轨迹规划的步骤进行介绍,然后分析蓝莓采摘车运行轨迹的要求,根据要求对蓝莓植株中心线进行确定,主要是采用基于Lab色彩模式的蓝莓植株检测和基于小波的蓝莓植株图像边缘检测两种方法。通过对单株蓝莓植株中心点的估算,最终确定蓝莓采摘车的运行轨迹,试验结果表明蓝莓采摘车运行轨迹的设计方案可行,与实地测试数据基本相符。 展开更多
关键词 蓝莓植株 运行轨迹 中心线检测 Lab色彩模式
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基于模式识别的机器人运行轨迹数据分类存储系统设计 被引量:3
7
作者 刘帅 王敏珍 刘超 《现代电子技术》 北大核心 2020年第4期145-148,共4页
目前传统数据分类存储系统多数基于遗传算法,这类系统存在系统吞吐量较差、效率低的问题。为此,设计一种基于模式识别的机器人运行轨迹数据分类系统。首先设计系统整体框架,包括数据采集、处理以及存储模块;其次在硬件设计上,选择XC2VP3... 目前传统数据分类存储系统多数基于遗传算法,这类系统存在系统吞吐量较差、效率低的问题。为此,设计一种基于模式识别的机器人运行轨迹数据分类系统。首先设计系统整体框架,包括数据采集、处理以及存储模块;其次在硬件设计上,选择XC2VP30芯片作为FPGA核心芯片,设计数据采集模块接口电路,利用合适的FLASH芯片进行数据存储完成系统硬件设计;最后根据模式识别方法,建立标准数据样本集,确定特征向量,计算隶属度函数完成数据分类,再利用FPGA将已分类数据存储至FLASH模块中完成软件设计。测试结果表明,与传统的数据分类存储系统相比,基于模式识别的机器人运行轨迹数据分类存储系统的系统吞吐量提高了15.9%,效率得到了提高。 展开更多
关键词 运行轨迹 数据分类存储 模式识别 系统吞吐量 系统设计 系统测试
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飞行器状态观测误差对运行轨迹预报精度影响 被引量:1
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作者 方建勋 卞光浪 +1 位作者 孙君亮 李连登 《海洋测绘》 2014年第2期14-17,共4页
飞行器状态观测误差大小直接决定了其运行轨迹预报精度。根据飞行器运行状态方程,分析了不同量级初始状态观测误差对飞行器运行轨迹解算影响。通过仿真试验评估了飞行器状态观测误差造成的影响,结论表明:飞行器初始位置和速度误差越大,... 飞行器状态观测误差大小直接决定了其运行轨迹预报精度。根据飞行器运行状态方程,分析了不同量级初始状态观测误差对飞行器运行轨迹解算影响。通过仿真试验评估了飞行器状态观测误差造成的影响,结论表明:飞行器初始位置和速度误差越大,对运行轨迹解算精度影响越严重,呈现出线性变化趋势。因此,对飞行器进行测控时,应尽量减小飞行器初始状态观测误差,提高飞行器运行轨迹解算精度。 展开更多
关键词 飞行器 观测误差 运行轨迹 精度
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一种基于多传感器数据融合的移动主体运行轨迹捕捉机制
9
作者 毕朝国 徐利敏 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2015年第B11期544-549,共6页
目前军事、医疗、科技、电影、游戏等很多应用领域都需要对移动主体的运行轨迹进行捕捉。现有的移动主体轨迹识别与绘制机制一般对设备的要求较高,且算法复杂,实时性不够理想。为此,提出一种基于多传感器数据融合的移动主体运行轨迹捕... 目前军事、医疗、科技、电影、游戏等很多应用领域都需要对移动主体的运行轨迹进行捕捉。现有的移动主体轨迹识别与绘制机制一般对设备的要求较高,且算法复杂,实时性不够理想。为此,提出一种基于多传感器数据融合的移动主体运行轨迹捕捉机制,以智能移动终端为载体,联合采用加速度传感器和姿态传感器采集数据,通过对加速度传感器和姿态传感器采集的数据进行处理和融合,并应用物理学中加速度和位移以及数学中曲线和直线的关系,准确识别移动主体的行动轨迹;然后利用光学透视投影的原理将轨迹投影到二维空间,并在智能终端的屏幕上绘制出来。实测结果表明,该机制具有较高的准确性和实时性,且具有理想的时空复杂度。 展开更多
关键词 加速度传感器 姿态传感器 数据融合 运行轨迹捕捉
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试论中国文人茶道的运行轨迹
10
作者 胡长春 真理 《农业考古》 北大核心 2006年第5期115-120,共6页
关键词 中国茶道 运行轨迹 茶文化活动 文化心理 社会结构 社会责任 社会阶层 思维定式
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我国企业年金运行轨迹的偏移与矫正——一个企业视角的分析
11
作者 李连友 刘飞 《湘潭大学学报(哲学社会科学版)》 2004年第2期95-98,共4页
在我国,企业年金的运行轨迹发生了偏移,成为变相发放现金福利的工具甚至洗钱的手段。透过企业制度影响企业年金的视角,表明举办企业所存在的内部人控制问题和短期行为严重是造成企业年金运行轨迹偏移的主要原因。根本的矫正措施应当是... 在我国,企业年金的运行轨迹发生了偏移,成为变相发放现金福利的工具甚至洗钱的手段。透过企业制度影响企业年金的视角,表明举办企业所存在的内部人控制问题和短期行为严重是造成企业年金运行轨迹偏移的主要原因。根本的矫正措施应当是完善产权制度,健全企业文化,并且对企业年金进行有效的制度安排。 展开更多
关键词 中国 企业年金 运行轨迹 企业制度 矫正措施 产权制度 企业文化 内部人控制 短期行为 :养老保险制度
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基于模糊控制的船舶起重机机械手运行轨迹预测算法
12
作者 徐伟 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第11X期208-210,共3页
传统船舶起重机机械手运行轨迹预测算法中存在准确率低的缺陷,为此设计基于模糊控制的船舶起重机机械手运行轨迹预测算法。采用模糊控制方式对起重机机械手运行轨迹数据进行采集,同时对轨迹数据特征进行提取,为轨迹数据特征的聚类过程... 传统船舶起重机机械手运行轨迹预测算法中存在准确率低的缺陷,为此设计基于模糊控制的船舶起重机机械手运行轨迹预测算法。采用模糊控制方式对起重机机械手运行轨迹数据进行采集,同时对轨迹数据特征进行提取,为轨迹数据特征的聚类过程提供数据支撑。以轨迹数据特征提取与聚类过程为依据,利用特定系统生成轨迹序列、待预测轨迹以及频繁轨迹序列,实现船舶起重机机械手运行轨迹预测。实验数据表明,设计的船舶起重机机械手运行轨迹预测算法比传统轨迹预测算法的预测准确率高出30%,并且具备极高的有效性。 展开更多
关键词 模糊控制 起重机 机械手 运行轨迹 预测
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民主集中制的适应性特征与运行轨迹
13
作者 苟欣文 《探索》 CSSCI 北大核心 1995年第1期47-48,共2页
一、适应性特征分析民主集中制作为马克思主义政党的根本组织原则和领导制度,由列宁正式提出并进行实践,进而为各国共产党所遵循和创新。其理论内涵的丰富与发展及实践的经验与教训,昭示了民主集中制原则具有鲜明的适应性。这种适应性... 一、适应性特征分析民主集中制作为马克思主义政党的根本组织原则和领导制度,由列宁正式提出并进行实践,进而为各国共产党所遵循和创新。其理论内涵的丰富与发展及实践的经验与教训,昭示了民主集中制原则具有鲜明的适应性。这种适应性指的是,民主集中制不仅能适应党在战争环境下进行革命的需要,而且能适应党在和平时期进行经济建设和改革开放的需要,不仅能适应中国共产党的需要,而且能适应各国共产党,甚至其他类型的政党的需要。这种超越时间和空间,适应在不同历史阶段,不同历史任务,不同地理区域的特性,便是民主集中制的适应性。这种适应性可以使党在不同情况下及时调整民主与集中的关系,从而为实现党的政治路线提供保证。民主集中制的适应性来源于民主集中制的科学而合理的内在结构。列宁在马克思,恩格斯探索无产阶级政党组织原则的基础上。 展开更多
关键词 民主集中制原则 适应性特征 运行轨迹 民主与集中 组织原则 马克思主义政党 领导干部 马克思主义理论体系 闹独立性 理论内涵
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走向辉煌──试论中华当代茶界茶人的运行轨迹
14
作者 余悦 《农业考古》 1994年第2期17-25,16,共10页
走向辉煌──试论中华当代茶界茶人的运行轨迹江西省社会科学院语言文学研究所余悦新时期以来。中华大地正在发生深刻的变革,出现全方位的跃动,从城市面貌到社会意识都起着深层的变化,一切古老的传统习俗风尚无不打上现代化的烙印。... 走向辉煌──试论中华当代茶界茶人的运行轨迹江西省社会科学院语言文学研究所余悦新时期以来。中华大地正在发生深刻的变革,出现全方位的跃动,从城市面貌到社会意识都起着深层的变化,一切古老的传统习俗风尚无不打上现代化的烙印。顺应时代的大潮,当代茶业改革领域的... 展开更多
关键词 茶文化 运行轨迹 茶叶生产 科学精神 茶叶贸易 代茶 综合开发 茶叶科研 茶叶出口 茶业经济
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遗传算法在船舶运行轨迹大数据智能采集中的应用
15
作者 张超 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第2期55-57,共3页
针对当前舰船航迹数据采集方法信息更新速度慢、采集精确度低,无法满足海上航道信息采集要求的问题,提出了基于遗传算法的船舶运行轨迹大数据智能采集应用方法。分析和挖掘船舶航迹数据,得到船舶总体运行特征,优化航迹压缩算法,通过实... 针对当前舰船航迹数据采集方法信息更新速度慢、采集精确度低,无法满足海上航道信息采集要求的问题,提出了基于遗传算法的船舶运行轨迹大数据智能采集应用方法。分析和挖掘船舶航迹数据,得到船舶总体运行特征,优化航迹压缩算法,通过实时处理冗余信息并进行多层存储,噪声去除、插值和航迹分割大型船舶航迹数据,实现轨迹空间并行聚类,采用遗传算法简化航迹数据,得到多个块区域的点集合数据,并窗口化处理块区域,识别航迹通道边界,完成船舶航迹数据的精确采集。实验结果表明,所提方法的信息更新速度较快,能够有效提高采集精确度,满足船舶航行轨迹采集要求。 展开更多
关键词 遗传算法 运行轨迹 数据采集
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河北省工业经济运行轨迹及波动特征
16
作者 吕瑞华 《河北经贸大学学报》 1996年第6期29-30,共2页
河北省工业经济运行轨迹及波动特征吕瑞华为实现我省“九五”计划和2010年远景规划的目标,关键是实行两个具有全局意义的根本性转变。对宏观经济管理部门来说,如何转变宏观经济调控手段以适应市场经济机制的需要,仍是其面临的严... 河北省工业经济运行轨迹及波动特征吕瑞华为实现我省“九五”计划和2010年远景规划的目标,关键是实行两个具有全局意义的根本性转变。对宏观经济管理部门来说,如何转变宏观经济调控手段以适应市场经济机制的需要,仍是其面临的严峻任务。毋庸置疑,经济管理部门综合... 展开更多
关键词 工业经济 运行轨迹 经济时间序列 波动特征 河北省 经济周期波动 工业增长 循环要素 变动曲线 系统分析
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基于采煤机运行轨迹的刮板输送机竖直面形态解算方法 被引量:9
17
作者 乔春光 王学文 +1 位作者 谢嘉成 杨兆建 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期495-502,共8页
针对在综采工作面底板不平整的复合工况条件下,刮板输送机竖直面形态检测时需布置大量传感器,导致测量困难及精度不高的问题,利用捷联惯导系统,提出了一种基于采煤机运行轨迹的刮板输送机竖直面形态解算方法。首先,利用等效旋转矢量法... 针对在综采工作面底板不平整的复合工况条件下,刮板输送机竖直面形态检测时需布置大量传感器,导致测量困难及精度不高的问题,利用捷联惯导系统,提出了一种基于采煤机运行轨迹的刮板输送机竖直面形态解算方法。首先,利用等效旋转矢量法解算捷联惯导系统的信息以得到采煤机运动轨迹;其次,对采煤机与刮板输送机中部槽的实时形状耦合关系进行研究,建立了基于采煤机运行轨迹的刮板输送机竖直面形态解算模型,测量刮板输送机初始位置处4~6节中部槽的俯仰角作为先验信息,再滚动计算出采煤机运行过程中所经过各节中部槽的俯仰角,从而获得工作面刮板输送机竖直面的形态;最后,搭建了采煤机与刮板输送机联合模拟实验平台进行实验验证。实验结果表明:刮板输送机模型的解算形态与实际形态的误差小于15mm,满足实际工作要求的检测精度。利用该解算方法可以实时准确地掌握刮板输送机竖直面的形态变化,避免刮板输送机因弯曲角度过大而损坏,保证刮板输送机正常工作,同时可为采煤机下滚筒的调高提供信息,保证综采工作面的平整性。 展开更多
关键词 采煤机 刮板输送机形态 运行轨迹 捷联惯导系统
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基于空间运行轨迹的农机往复作业行距估算方法 被引量:3
18
作者 王培 孟志军 +3 位作者 安晓飞 张安琪 李立伟 梅鹤波 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期44-47,68,共5页
为了快速评估农机作业重漏状况,针对农机往复作业模式下,通过在农机上装载智能终端设备,采集车载终端GNSS信息,分析农机空间运行轨迹数据,统计方位角分布频次,计算农机作业方向,提取农机作业线,进一步建立了农机作业行距评估模型。为了... 为了快速评估农机作业重漏状况,针对农机往复作业模式下,通过在农机上装载智能终端设备,采集车载终端GNSS信息,分析农机空间运行轨迹数据,统计方位角分布频次,计算农机作业方向,提取农机作业线,进一步建立了农机作业行距评估模型。为了验证农机作业行距评估模型,于2021年6月25日在北京小汤山国家精准农业研究示范基地开展实验,利用装载有自动导航系统的拖拉机,设定不同的行距,且每个行距进行往复直线作业,验证作业方向计算、作业线提取和作业行距提取等模型。结果表明,与实际相比,模型计算的作业行距平均误差为3.07%,均方根误差为0.14 m,从整体上来看,识别的农机作业平均行距和实际行距比较相符,可为农机作业重叠、遗漏等农机作业质量评估提供数据支撑。 展开更多
关键词 农业机械 往复作业 作业行距 空间运行轨迹
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基于最小二乘及临界时变运行轨迹选择的与摆动次数有关的暂态稳定裕度分析 被引量:1
19
作者 赵宇洋 常鲜戎 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期450-454,共5页
系统运行轨迹,能够正确且唯一体现动态系统运行状态。在运行轨迹中识别出每摆次临界机群,细化了动态过程的分群方式。由于时变性导致的运行轨迹畸变,系统摆次稳定裕度预估误差较大。而在临界运行轨迹中获取其轨迹特征,且以时变因素考虑... 系统运行轨迹,能够正确且唯一体现动态系统运行状态。在运行轨迹中识别出每摆次临界机群,细化了动态过程的分群方式。由于时变性导致的运行轨迹畸变,系统摆次稳定裕度预估误差较大。而在临界运行轨迹中获取其轨迹特征,且以时变因素考虑为原则选择需拟合的临界轨迹,并以最小二乘法来计算系统摆次稳定裕度,结果较为可信。基于动态运行轨迹,提出了关于摆次稳定裕度计算的临界轨迹选择思想,尝试改进临界机群识别方法,并在以二次函数最小二乘拟合虚拟轨迹曲线求取摆次稳定裕度方面做了一定研究。对某省电网进行了仿真验算,验证了研究方法的有效性。 展开更多
关键词 动态运行轨迹 摆次稳定裕度 临界机群识别 二次函数拟合 临界轨迹选择
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篮球投篮机器人运行轨迹跟踪方法研究 被引量:2
20
作者 李华伟 李建威 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第7期277-280,285,共5页
由于当前已有方法未能对运动目标进行检测,导致机器人运行轨迹跟踪结果不准确。基于此,提出一种篮球投篮机器人运行轨迹跟踪方法,分析篮球投篮机器人的基本运动特性,组建全向机器人运动学模型。对篮球的投篮特性进行分析,采用改进的帧... 由于当前已有方法未能对运动目标进行检测,导致机器人运行轨迹跟踪结果不准确。基于此,提出一种篮球投篮机器人运行轨迹跟踪方法,分析篮球投篮机器人的基本运动特性,组建全向机器人运动学模型。对篮球的投篮特性进行分析,采用改进的帧差背景建模方法对运动目标进行检测。同时通过动力性和模型,加入滑膜控制算法,利用自适应模糊控制对滑膜增益值进行在线调整,最终实现篮球投篮机器人运行轨迹跟踪。仿真实验结果表明,所提方法可获取高精度的机器人运行轨迹跟踪结果。 展开更多
关键词 篮球投篮机器人 运行轨迹跟踪 目标检测 滑膜控制算法 运动学模型
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