基于先进传感技术的农业机械运动轨迹规划研究

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作者 陈超 《河北农机》 2025年第3期43-45,共3页

随着全球农业现代化的推进,自动化农业机械的需求日益增加。农业机械运动轨迹的精准规划不仅能有效提高作业效率,还能减少资源浪费和对环境的影响。然而,在复杂的农田环境中,传统的机械运动规划往往难以满足精准农业的需求。为了应对这... 随着全球农业现代化的推进,自动化农业机械的需求日益增加。农业机械运动轨迹的精准规划不仅能有效提高作业效率,还能减少资源浪费和对环境的影响。然而,在复杂的农田环境中,传统的机械运动规划往往难以满足精准农业的需求。为了应对这一挑战,先进传感技术逐渐成为优化农业机械运动轨迹规划的重要工具。通过高精度传感器实时获取农田环境和机械状态的数据,可以实现对运动轨迹的精准监控与调整。这不仅提升了作业精度,还减少了人为操作的误差。近年来,传感器技术与农业机械的结合日益紧密,使得智能化农业成为可能。在这样的背景下,研究基于先进传感技术的农业机械运动轨迹规划,对推动农业自动化和提高农业生产效率具有重要意义。 展开更多

关键词 先进传感技术 农业机械 运动轨迹规划 自动化作业 精准农业

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智能车运动轨迹规划中的关键技术研究现状 被引量：5

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作者 李爱娟 李舜酩 +2 位作者 李殿荣 沈峘 缪小冬 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第7期1022-1026,共5页

智能车行驶过程中的运动轨迹规划方法是智能车辆技术研究的重要组成部分。给出了运动轨迹规划方法研究的主要内容,讨论了该方法涉及的关键技术:轨迹曲率连续技术,轨迹动态规划技术和轨迹优化技术,并分析了各种技术的优点和不足之处。最... 智能车行驶过程中的运动轨迹规划方法是智能车辆技术研究的重要组成部分。给出了运动轨迹规划方法研究的主要内容,讨论了该方法涉及的关键技术:轨迹曲率连续技术,轨迹动态规划技术和轨迹优化技术,并分析了各种技术的优点和不足之处。最后,在总结全文的基础上对运动轨迹规划方法今后的发展方向做出了展望。 展开更多

关键词 智能车 运动轨迹规划 曲率连续 动态规划 轨迹优化

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假肢接受腔阳模数控加工刀具的运动轨迹规划

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作者 陈殿生 王田苗 +1 位作者 李健 胡磊 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期38-41,共4页

应用表面建模方法,建立了假肢接受腔的三维数学模型.针对假肢接受腔的独特外形特征,研制了加工假肢接受腔阳模的三轴联动数控机床,该机床控制系统采用开环系统,可以运行CAD/CAM软件.对加工假肢接受腔阳模的刀具进行了运动轨迹规划,推导... 应用表面建模方法,建立了假肢接受腔的三维数学模型.针对假肢接受腔的独特外形特征,研制了加工假肢接受腔阳模的三轴联动数控机床,该机床控制系统采用开环系统,可以运行CAD/CAM软件.对加工假肢接受腔阳模的刀具进行了运动轨迹规划,推导出了切削点的计算公式.根据三维刀具半径补偿原理,确定了刀具的刀位点运动轨迹.经过临床实例加工表明:该数控机床和刀具运动轨迹规划算法完全满足实际应用要求. 展开更多

关键词 运动轨迹规划 假肢 加工刀具 CAD/CAM软件 三维数学模型 机床控制系统 刀具运动轨迹 数控机床 建模方法 外形特征 三轴联动 开环系统 计算公式 补偿原理 刀具半径 应用要求 规划算法 刀位点

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基于ROS的6自由度机械臂运动轨迹规划 被引量：21

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作者 朱萌 孟婥 +1 位作者 张豪 孙以泽 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第4期1-3,9,共4页

针对多关节机械臂作业效率和安全性的运动规划问题,以开源机器人操作系统ROS为仿真平台进行了机械臂运动规划研究。利用Solidworks建立机械臂模型,经SW2URDF生成XML格式描述的机器人URDF文件。利用ROS Moveit!中的设置助手Moveit!Setup ... 针对多关节机械臂作业效率和安全性的运动规划问题,以开源机器人操作系统ROS为仿真平台进行了机械臂运动规划研究。利用Solidworks建立机械臂模型,经SW2URDF生成XML格式描述的机器人URDF文件。利用ROS Moveit!中的设置助手Moveit!Setup Assistant完成了运动规划相关文件的配置。在轨迹规划方面利用Moveit!框架下C++接口,在三维可视化平台Rviz中实现了笛卡尔空间直线与圆弧插补。在路径规划方面,采用快速扩展随机树(RRT/rapidly exploring random tree)和双向扩展平衡的连结型双树(RRTConnect)路径规划算法,完成了高维空间和复杂约束的无碰撞路径规划。仿真结果表明RRTConnect算法收敛速度快,搜索能力强,能够有效解决复杂环境下的路径规划问题,保证机器臂运动安全。 展开更多

关键词 机器人操作系统 6自由度机械臂 运动轨迹规划

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5-DOF机械臂运动学分析及运动轨迹规划 被引量：11

5

作者 李扬 程维明 +1 位作者 宫成文 卞家家 《中国农机化学报》 北大核心 2018年第9期16-21,共6页

基于D-H参数法构建机械臂运动学方程和模型,通过理论推导和仿真实验进行相关验证。根据蒙特卡洛法画出机械臂的空间点云图,给出机械臂的工作空间范围。采用五阶样条曲线在机械臂的关节空间坐标系进行路径规划,并通过Robotics Toolbox工... 基于D-H参数法构建机械臂运动学方程和模型,通过理论推导和仿真实验进行相关验证。根据蒙特卡洛法画出机械臂的空间点云图,给出机械臂的工作空间范围。采用五阶样条曲线在机械臂的关节空间坐标系进行路径规划,并通过Robotics Toolbox工具包给出各个关节的角度、角速度和角加速度的拟合曲线。在笛卡尔空间坐标系,构建运动轨迹基于时间律的运动基元,给出空间直线轨迹和空间圆弧轨迹的一般方程,并基于MoveIt!对机械臂的轨迹规划进行仿真实验。结果表明,得到的运动学模型和运动规划路径能够满足实际需求,为机器人的控制提供相应的支持。 展开更多

关键词 D-H参数法 蒙特卡洛法 样条曲线 笛卡尔空间 运动轨迹规划

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自动泊车的运动轨迹规划 被引量：5

6

作者 吴玲玉 白国振 管登诗 《农业装备与车辆工程》 2017年第9期85-89,共5页

为了解决反正切函数进行平行泊车轨迹规划时未考虑泊车速度变化及转向盘转角方向变化速度过快而产生的误差,提出了基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法来规划泊车轨迹。介绍了基于Clothoid曲线与圆弧规划轨迹的详细过程。首先建立需要的... 为了解决反正切函数进行平行泊车轨迹规划时未考虑泊车速度变化及转向盘转角方向变化速度过快而产生的误差,提出了基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法来规划泊车轨迹。介绍了基于Clothoid曲线与圆弧规划轨迹的详细过程。首先建立需要的Clothoid曲线的数学模型,在MATLAB中验证模型的可行性,确定车位尺寸极限值。其次在MATLAB中创建泊车环境,对初始航向角为零的情况规划泊车轨迹,对车身的整个泊车过程进行仿真。仿真结果表明:基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法,可以满足无碰撞泊车的要求。 展开更多

关键词 自动泊车 运动轨迹规划 数学模型 Clothoid曲线

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杠杆平衡式起竖机构的建模与运动轨迹规划 被引量：3

7

作者 刘毓希 高钦和 +1 位作者 牛海龙 程祥瑞 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第16期212-217,共6页

针对特种车辆起竖过程中多级缸换级负载冲击大等问题,采用单级缸驱动的杠杆平衡式起竖机构,并建立了该机构的数学模型,推导出机构输入与输出之间的表达关系式;针对机构不同的运动情况对整体性能影响大的问题,提出采用正向规划和逆向求... 针对特种车辆起竖过程中多级缸换级负载冲击大等问题,采用单级缸驱动的杠杆平衡式起竖机构,并建立了该机构的数学模型,推导出机构输入与输出之间的表达关系式;针对机构不同的运动情况对整体性能影响大的问题,提出采用正向规划和逆向求解规划的运动轨迹规划方法,并分析了这两种方法在不同场合下的适用情况。仿真与实验结果表明:该方法所建立的数学模型是正确的,且电动缸伸出长度与起竖角度有直接的数学关系;电动缸的运动速度与负载的起竖角速度有间接的比例关系,这说明在无传感器的情况下就可以监测负载的运动状况,为起竖机构运动规划时临界条件的判断以及今后的研究提供了重要的理论参考依据;正向轨迹规划有利于机构的快速起竖和减少最大输出功率,逆向轨迹规划有利于机构的平稳起竖。 展开更多

关键词 杠杆平衡式起竖机构 数学建模 运动轨迹规划 无传感器测量

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运营铁路隧道治理专用凿毛装置的设计与运动学分析

8

作者 周扬 易勇 +2 位作者 罗舟 宁智 尹来容 《工程设计学报》 北大核心 2025年第5期708-719,共12页

针对运营铁路隧道治理天窗期短、人工凿毛效率低及定向专用设备缺乏等问题,基于隧道整治施工需求开发了一种隧道治理专用的凿毛装置。首先,根据凿毛作业要求确定了凿毛装置的结构为机械臂结合剪叉式提升架,并适配设计了固定连接型与铰... 针对运营铁路隧道治理天窗期短、人工凿毛效率低及定向专用设备缺乏等问题,基于隧道整治施工需求开发了一种隧道治理专用的凿毛装置。首先,根据凿毛作业要求确定了凿毛装置的结构为机械臂结合剪叉式提升架,并适配设计了固定连接型与铰接型凿毛机构。然后,通过改进D-H(Denavit-Hartenberg)参数法建立了凿毛装置运动学模型,开展了正、逆运动学分析,并采用蒙特卡洛法求解了凿毛装置的工作空间。最后,对凿毛装置的作业过程进行了运动轨迹规划分析,利用五次多项式插值法进行关节空间点到点轨迹规划,并利用基于S形加减速控制算法的平面圆弧插补方法进行笛卡儿空间指定路径规划。结果表明,所设计的凿毛装置的整体结构及工作空间符合设计要求,且运动性能良好;通过运动轨迹规划分析有效地减少了凿毛装置作业过程中的运动冲击与振动,保证了凿毛作业的安全性。研究结果为后续的凿毛装置实物样机制造与凿毛作业试验提供了理论基础。 展开更多

关键词 铁路隧道 凿毛装置 S形加减速控制算法 运动学分析 运动轨迹规划

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基于关节电机性能约束机器人的运动轨迹平滑规划 被引量：1

9

作者 王红斌 尹旷 +3 位作者 方健 张铁 钟连宏 李志强 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第7期84-91,共8页

为了使机器人运动过程平滑,采用机器人的逆动力学特性,通过约束机器人关节电机性能得到一种运动轨迹平滑规划方法。该方法中平滑运动轨迹使用五次样条曲线,以笛卡尔空间粗插补和关节空间精插补相结合,在考虑关节角速度约束和逆动力学得... 为了使机器人运动过程平滑,采用机器人的逆动力学特性,通过约束机器人关节电机性能得到一种运动轨迹平滑规划方法。该方法中平滑运动轨迹使用五次样条曲线,以笛卡尔空间粗插补和关节空间精插补相结合,在考虑关节角速度约束和逆动力学得到的关节力矩约束下,建立角速度和关节力矩等关节电机性能与粗插补周期的关系式,便可通过修改粗插补周期得到满足关节电机性能约束的平滑运动轨迹,避免因优化平滑运动轨迹而带来的大量计算,更容易操作。通过与三次B样条曲线插补算法规划的轨迹相比,结果表明:此规划能大大提升机器人关节运动的平稳性,减小冲击和振动对机器人运动的影响。 展开更多

关键词 关节性能约束 机器人 运动轨迹平滑规划

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水平多关节机械手运动学分析与仿真 被引量：11

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作者 董辉 李林鑫 《浙江工业大学学报》 CAS 2013年第5期562-566,共5页

为了研究水平多关节喷涂机械手的运动轨迹规划及控制问题,利用常规的D-H参数法推导出机械手的运动学方程,求解并分析了机械手的正、逆运动学问题.最后,利用MATLAB工具建立机械手仿真模型,针对具体的喷涂对象选取空间特征点,基于空间特... 为了研究水平多关节喷涂机械手的运动轨迹规划及控制问题,利用常规的D-H参数法推导出机械手的运动学方程,求解并分析了机械手的正、逆运动学问题.最后,利用MATLAB工具建立机械手仿真模型,针对具体的喷涂对象选取空间特征点,基于空间特征点并结合逆运动学分析结果,完成机械手喷涂作业的轨迹规划与运动仿真.研究结果表明了机械手结构及参数设定的合理性,并验证了其运动学正、逆解的正确性,为后续的机械手控制的研究开发奠定了重要基础. 展开更多

关键词 逆运动学分析 喷涂机械手 仿真模型 多关节 MATLAB工具 运动轨迹规划 机械手控制 水

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碳纤维增强坩埚预制体缠绕线型轨迹研究 被引量：1

11

作者 王征 董九志 +1 位作者 陈云军 蒋秀明 《复合材料科学与工程》 CAS 北大核心 2023年第7期112-119,共8页

本文针对针刺碳/碳坩埚整体连续纤维不足和周向力学性能较差的问题,采用碳纤维增强缠绕碳/碳坩埚预制体。基于非测地线理论建立稳定缠绕方程,以切点法为基础,结合标准线法总结了非轴对称封头壳体的缠绕线型规律,推导出纤维均匀布满时的... 本文针对针刺碳/碳坩埚整体连续纤维不足和周向力学性能较差的问题,采用碳纤维增强缠绕碳/碳坩埚预制体。基于非测地线理论建立稳定缠绕方程,以切点法为基础,结合标准线法总结了非轴对称封头壳体的缠绕线型规律,推导出纤维均匀布满时的中心转角计算公式,建立了优化求解封头段滑移系数和圆柱段滑移系数的计算模型,提出了碳/碳坩埚预制体增强碳纤维缠绕的线型设计流程,基于等悬长约束条件,对四轴缠绕机各轴运功轨迹方程求解。对缠绕线型和缠绕机运动轨迹进行仿真,研究了切点数对缠绕线型及运动轨迹的影响。进行缠绕试验,结果表明:计算模型设计合理,纤维可以实现连续稳定缠绕,并且经过一定循环后实现均匀布满,验证了各轴运动轨迹方程的正确性和线型设计方法的可行性。 展开更多

关键词 碳/碳预制体 滑移系数优化 线型设计 非测地线缠绕 运动轨迹规划 复合材料

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基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究 被引量：14

12

作者 张晴晖 孔德肖 +1 位作者 李俊萩 钟丽辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期15-23,共9页

为提高采摘设备的执行效率,采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统,该系统可自动识别不同种类的水果,并实现自动采摘,可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止,并远程查看实时采摘视频。提出... 为提高采摘设备的执行效率,采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统,该系统可自动识别不同种类的水果,并实现自动采摘,可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止,并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程,从而避免了大量的矩阵运算,使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真,验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中,为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调,采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位,在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集,分别对不同种类的果实进行识别模型训练,在GPU环境下进行测试,结果表明,每种果实识别的准确率均在94%以上,单次果实采摘的时间约为17 s。经过实际测试,该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。 展开更多

关键词 果实采摘系统 机械臂逆运动学 降维 目标检测 YOLO v4 运动轨迹规划

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复杂曲面机器人磨抛技术研究现状与趋势展望综述 被引量：4

13

作者 张伟 余新阳 张伟中 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第7期1240-1250,共11页

在航空、能源、交通、军工等国家战略领域中,针对复杂曲面零件的自动化、高质量和高效率磨抛需求,对近年来国内外工业机器人磨抛加工关键技术及集成系统的研究和应用进展进行了综述。首先,从复杂曲面机器人磨抛机理及工艺优化、磨抛运... 在航空、能源、交通、军工等国家战略领域中,针对复杂曲面零件的自动化、高质量和高效率磨抛需求,对近年来国内外工业机器人磨抛加工关键技术及集成系统的研究和应用进展进行了综述。首先,从复杂曲面机器人磨抛机理及工艺优化、磨抛运动轨迹规划、磨削力控制等方面总结了复杂曲面机器人磨抛技术的研究成果;然后,介绍了国内外机器人磨抛集成系统应用现状;最后,分析了复杂曲面机器人磨抛技术的主要问题以及发展趋势,为该技术的发展提供了重要的指导和方向。研究结果表明:当前该技术存在的主要问题包括磨抛机理不够清晰,数学模型不够准确,复杂曲面机器人磨抛轨迹规划效率不高,磨抛力的控制仍不够精准等;另外,磨抛工艺参数优化、机器人力位混合控制、机器人高精度标定与误差补偿、基于数字孪生的机器人磨抛在线监控、机器人磨抛细分应用场景等方面的研究和实践将极大地推动机器人磨抛技术的发展和应用。 展开更多

关键词 发展趋势 抛磨机器人 复杂曲面零件 磨抛工艺参数优化 磨抛在线监控 高精度标定与误差补偿 磨削力控制 磨抛运动轨迹规划

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基于掘锚一体机的快速自动铺网技术研究 被引量：1

14

作者 胡成军 李杰 +5 位作者 张坤 潘格格 马健 郭刚 毕经龙 杜明超 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期103-111,共9页

传统铺网作业高度依赖人工,不仅劳动强度大、安全隐患高,而且效率低下,成为制约采掘平衡的重要因素。为实现煤矿井下机器人标准化铺网,通过引入自动化、智能化技术,提升铺网作业效率,减轻工人劳动负荷,增强作业安全性,进而促进煤矿生产... 传统铺网作业高度依赖人工,不仅劳动强度大、安全隐患高,而且效率低下,成为制约采掘平衡的重要因素。为实现煤矿井下机器人标准化铺网,通过引入自动化、智能化技术,提升铺网作业效率,减轻工人劳动负荷,增强作业安全性,进而促进煤矿生产的高效、绿色、可持续发展。研究采取了仿真与试验相结合的方法,基于井下特殊环境和作业特点,设计了一种辅助掘锚一体机铺网作业的遥控机械手结构。该结构采用七轴关节型机械臂,搭配顶部抓手,以实现锚网的多角度、高精度铺设。此外,利用先进的计算机仿真技术,对机械臂的动力学性能、运动轨迹规划及受力特点进行分析,通过迭代优化机械臂的结构设计和控制算法,确保其在复杂井下环境中的稳定性和可靠性。同时,针对机械臂的运动控制,开发了一套自适应调整策略,使机械臂能够根据实际工况(如巷道形状、锚网材质等)自动调整运动参数,实现精准、高效的铺网作业。结果表明:自动化铺网设备显著提高了铺网作业的效率,相较于传统人工铺网方式,效率提升超过20%。通过自动化作业,实现了减员33%以上的目标,有效缓解了煤矿井下人力资源紧张的问题。大幅降低了工人的劳动强度,减少了高难度登高作业,降低了工伤风险,劳动强度降低超过80%。同时,自动化铺网过程减少了人为操作失误的可能性,显著提升了作业安全性。未来,随着技术的不断迭代和完善,该技术有望在煤矿智能化建设中发挥更加重要的作用,推动煤矿生产向更加安全、绿色、高效的方向发展。 展开更多

关键词 自动铺网 遥控机械臂 运动轨迹规划 锚固技术 自适应调整

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深度神经网络在AGV实时导航优化的应用研究 被引量：1

15

作者 丁昌荣 金涛 +1 位作者 李志军 周亮 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期128-134,共7页

为提高自动导航车辆(AGV)导航控制的自主性和智能性,提出了一种基于深度神经网络(DNNS)的混合智能实时最优控制方法。将AGV轨迹运动规划的避障问题转换为非线性最优控制问题(OCP),采用平滑变换来处理路径约束,通过高斯伪谱(GPM)法来获... 为提高自动导航车辆(AGV)导航控制的自主性和智能性,提出了一种基于深度神经网络(DNNS)的混合智能实时最优控制方法。将AGV轨迹运动规划的避障问题转换为非线性最优控制问题(OCP),采用平滑变换来处理路径约束,通过高斯伪谱(GPM)法来获得问题求解路径规划的最优解。在此基础上设计基于DNNS的实时最优控制器,实现AGV的最优轨迹规划。数值实验结果表明,所设计的基于DNNS的最优控制方法能够生成最优控制指令,引导AGV到达目标位置,且对初始条件具有较高的鲁棒性,能够满足不同障碍的约束条件,实现自动导引车的实时导航优化策略。 展开更多

关键词 深度学习 神经网络 AGV 非线性最优控制 轨迹运动规划

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复合材料自动铺带技术研究(III)——平面铺带CAD/CAM软件开发 被引量：13

16

作者 还大军 李勇 +2 位作者 吴海桥 肖军 刘林 《宇航材料工艺》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期47-50,共4页

根据所研制自动铺带样机的工作模式和结构特征,详细讨论了铺放平面凸多边形构件的自动铺放加工指令模型和算法,包括轨迹坐标生成与边界处理、考虑预切的切送带指令等。在Auto CAD平台上利用ObjectARX技术开发了相应CAD/CAM软件,具有自... 根据所研制自动铺带样机的工作模式和结构特征,详细讨论了铺放平面凸多边形构件的自动铺放加工指令模型和算法,包括轨迹坐标生成与边界处理、考虑预切的切送带指令等。在Auto CAD平台上利用ObjectARX技术开发了相应CAD/CAM软件,具有自动指令生成、交互设计和图形仿真等功能;经实际铺放检验,该软件能够满足平面自动铺带的基本要求。 展开更多

关键词 自动铺带 CAD/CAM软件 运动轨迹规划

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GEO光学遥感卫星阳光入侵规避方法 被引量：7

17

作者 刘云鹤 刘凤晶 于龙江 《航天器工程》 2014年第6期24-29,共6页

地球静止轨道(GEO)光学遥感卫星的相机每天午夜时分存在阳光入侵问题,致使相机焦面存在潜在损伤,严重时将影响卫星的使用寿命。文章调研了国内外GEO光学遥感卫星针对此问题的解决方式,在综合考虑相机、电能、机动、热控、测控等各项影... 地球静止轨道(GEO)光学遥感卫星的相机每天午夜时分存在阳光入侵问题,致使相机焦面存在潜在损伤,严重时将影响卫星的使用寿命。文章调研了国内外GEO光学遥感卫星针对此问题的解决方式,在综合考虑相机、电能、机动、热控、测控等各项影响因素之后,提出了一种应用约束规避算法的阳光入侵规避方法,首先将卫星设计的工程约束条件转换为空间几何约束条件,通过将明确约束参数后的算法引入卫星姿态控制器来调整卫星姿态指向,避免阳光入侵相机内部。典型工况的仿真分析结果表明:在规避过程中,相机光轴矢量与阳光入射矢量夹角满足约束条件,此方法有效,可满足卫星在轨应用。 展开更多

关键词 GEO光学遥感卫星 阳光入侵规避 运动轨迹规划 约束规避算法

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基于遗传Hopfield混合神经网络的多轴控制系统设计与实现 被引量：1

18

作者 谢宏 王朝辉 +1 位作者 邹帆 何怡刚 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期44-48,共5页

采用ASIC核心的PCI多轴控制器,通过对步进电机的运动控制及状态反馈,设计完成了八轴控制系统.在汉字雕刻路径问题上,结合遗传算法和Hopfield神经网络算法的优点,提出遗传Hopfield混合神经网络算法对汉字雕刻路径进行优化,较好地解决了... 采用ASIC核心的PCI多轴控制器,通过对步进电机的运动控制及状态反馈,设计完成了八轴控制系统.在汉字雕刻路径问题上,结合遗传算法和Hopfield神经网络算法的优点,提出遗传Hopfield混合神经网络算法对汉字雕刻路径进行优化,较好地解决了雕刻过程混乱、雕刻总路径过长的问题.给出了该系统的硬件结构以及遗传Hopfield混合神经网络优化算法和仿真结果.实际应用表明,该多轴运动控制系统具有很好的稳定性和控制精度. 展开更多

关键词 多轴控制器 遗传算法 HOPFIELD神经网络 运动轨迹规划

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马型四足行走智能机器人的研究 被引量：2

19

作者 蓝益鹏 王雷 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第11期9-12,16,共5页

以马型四足行走机器人为研究对象,由于它的运动学方程是一组非线性方程,没有通用的解法,通常很难求得运动学方程解的解析表达式。采用几何解法,把空间几何问题分解成若干个平面几何问题,这样,不用建立运动学方程,而直接应用平面几何的... 以马型四足行走机器人为研究对象,由于它的运动学方程是一组非线性方程,没有通用的解法,通常很难求得运动学方程解的解析表达式。采用几何解法,把空间几何问题分解成若干个平面几何问题,这样,不用建立运动学方程,而直接应用平面几何的方法进行运动轨迹规划,给出各个关节角给定量的计算方法。然后对运动学正、逆问题以及工作空间进行了计算机仿真以及实验研究,实验结果表明了该方法的正确性。 展开更多

关键词 马型四足行走机器人 运动轨迹规划 计算机仿真

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一种基于柔性力敏传感器的人数统计系统 被引量：8

20

作者 许胜强 夏懿 +3 位作者 姚志明 杨先军 张涛 孙怡宁 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第1期167-171,176,共6页

针对复杂环境下公共场所出入口的人数统计需求,避免因光照变化、遮挡、运动模糊及复杂背景等对统计精度造成的影响,提出一种基于柔性力敏传感器的人数统计系统。该系统实时获取公共场所出入口处的行人在传感器区域留下的压力足印,并通... 针对复杂环境下公共场所出入口的人数统计需求,避免因光照变化、遮挡、运动模糊及复杂背景等对统计精度造成的影响,提出一种基于柔性力敏传感器的人数统计系统。该系统实时获取公共场所出入口处的行人在传感器区域留下的压力足印,并通过网络通信模块将足底压力数据传递给上位机进行数据处理与分析,经过数据去噪、图像分割和特征提取等步骤得到目标脚印及其特征参数,再运用特征匹配和运动轨迹规划算法进行人数统计。实验结果表明,该系统不仅工作稳定,具有较好的鲁棒性以及较快的响应速度,而且在不同测试场景中均可获得较高的统计准确率,特定场景下最高可达98%。 展开更多

关键词 柔性力敏传感器 压力足印 图像分割 特征匹配 运动轨迹规划 人数统计

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