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基于视觉识别的水果采摘机器人关键技术研究进展与展望
1
作者
欧骏
宁枫
+1 位作者
程碧懿
王红军
《农业装备与车辆工程》
2025年第5期16-23,共8页
为分析基于视觉识别的水果采摘机器人在复杂多变的农业环境中识别能力和采摘精度,系统梳理视觉采摘机器人的关键技术研究进展,聚焦视觉系统的识别算法(阈值法、边缘检测、深度学习)、定位算法(传感器融合、三维点云配准、视觉SLAM)及运...
为分析基于视觉识别的水果采摘机器人在复杂多变的农业环境中识别能力和采摘精度,系统梳理视觉采摘机器人的关键技术研究进展,聚焦视觉系统的识别算法(阈值法、边缘检测、深度学习)、定位算法(传感器融合、三维点云配准、视觉SLAM)及运动规划算法(路径优化、自适应控制),结合草莓、苹果等典型水果采摘案例进行对比分析。研究表明,识别技术深度学习算法在复杂环境下可实现95%以上的识别准确率,多传感器融合定位技术将误差控制在±5 mm内,而针对不同执行器研发运动轨迹算法可以使采摘效率平均提升40%。未来研究需进一步提高视觉系统的环境适应性,开发轻量化视觉模型与通用型末端执行器,推动水果采摘机器人向智能化、高精度和低成本方向发展。
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关键词
水果采摘机器人
视觉系统
识别
算法
定位
算法
运动轨迹算法
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职称材料
题名
基于视觉识别的水果采摘机器人关键技术研究进展与展望
1
作者
欧骏
宁枫
程碧懿
王红军
机构
华南农业大学工程学院
出处
《农业装备与车辆工程》
2025年第5期16-23,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(32372001)
广东省自然科学基金面上项目(2025A1515012307)
广州市基础与应用基础研究专题青年博士“启航”项目(2025A04J1177)。
文摘
为分析基于视觉识别的水果采摘机器人在复杂多变的农业环境中识别能力和采摘精度,系统梳理视觉采摘机器人的关键技术研究进展,聚焦视觉系统的识别算法(阈值法、边缘检测、深度学习)、定位算法(传感器融合、三维点云配准、视觉SLAM)及运动规划算法(路径优化、自适应控制),结合草莓、苹果等典型水果采摘案例进行对比分析。研究表明,识别技术深度学习算法在复杂环境下可实现95%以上的识别准确率,多传感器融合定位技术将误差控制在±5 mm内,而针对不同执行器研发运动轨迹算法可以使采摘效率平均提升40%。未来研究需进一步提高视觉系统的环境适应性,开发轻量化视觉模型与通用型末端执行器,推动水果采摘机器人向智能化、高精度和低成本方向发展。
关键词
水果采摘机器人
视觉系统
识别
算法
定位
算法
运动轨迹算法
Keywords
fruit harvesting robots
vision systems
recognition algorithms
localization algorithms
motion trajectory algorithms
分类号
S225 [农业科学—农业机械化工程]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于视觉识别的水果采摘机器人关键技术研究进展与展望
欧骏
宁枫
程碧懿
王红军
《农业装备与车辆工程》
2025
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