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液压执行器运动轨迹反馈线性化控制研究
1
作者 李维山 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期105-108,共4页
当前,液压执行器在受到负载力较大情况下,其运动轨迹跟踪误差较大,很难适应高精度液压驱动机构要求。对此,设计反馈线性化控制系统,并对液压执行器输出精度进行仿真验证。建立线性液压执行器运动简图,分析液压执行器工作原理。推导出液... 当前,液压执行器在受到负载力较大情况下,其运动轨迹跟踪误差较大,很难适应高精度液压驱动机构要求。对此,设计反馈线性化控制系统,并对液压执行器输出精度进行仿真验证。建立线性液压执行器运动简图,分析液压执行器工作原理。推导出液压执行器压力和流量方程式,设计反馈线性化控制系统,给出液压执行器控制流程。设置期望运动轨迹,采用MATLAB软件对液压执行器跟踪误差进行仿真,并且与无反馈线性化控制进行对比。结果显示:采用无反馈线性化控制方法,随着负载力的增大,液压执行器运动轨迹跟踪误差变化幅度较大;而采用反馈线性化控制方法,随着负载力的增大,液压执行器运动轨迹跟踪误差变化幅度较小。采用反馈线性化控制方法,面对负载力的变化,液压执行器能够较好地调节控制系统,运动轨迹跟踪误差较小。 展开更多
关键词 反馈线性化 液压执行器 运动轨迹 跟踪误差 仿真
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基于离散元的立式螺旋搅拌磨机介质球运动轨迹研究
2
作者 王朝华 赵炎龙 +3 位作者 瞿铁 宋现洲 纪昊男 马立峰 《金属矿山》 北大核心 2025年第5期265-271,共7页
介质球是立式螺旋搅拌磨机对物料进行超细粉磨的主要媒介,获取其运动轨迹对于解析并利用研磨机理,优化磨矿效果、提高磨矿效率至关重要。研究以立式螺旋搅拌实验磨机为对象,建立了筒体-螺旋搅拌器-介质球离散元模型;以距底高度和距轴心... 介质球是立式螺旋搅拌磨机对物料进行超细粉磨的主要媒介,获取其运动轨迹对于解析并利用研磨机理,优化磨矿效果、提高磨矿效率至关重要。研究以立式螺旋搅拌实验磨机为对象,建立了筒体-螺旋搅拌器-介质球离散元模型;以距底高度和距轴心距离为参数设计的72个代表性点位为介质球运动的起点,研究了各介质球的运动轨迹和路径长度,从而判定其研磨能力的强弱。结果表明,介质球的运动轨迹与其在筒内的位置有关,主要有3种轨迹模式:近似圆弧状的平面运动、沿筒壁滑落至筒底运动、循环往复的近似螺旋状运动;相同高度下介质球(筒底介质球除外)的运动轨迹长度随着径向距离的增加先增大后减小;相同径向距离的介质球的运动轨迹长度随着筒体高度的增加先增大后减小。 展开更多
关键词 立式螺旋搅拌磨机 介质球 运动轨迹 离散元 磨矿效率
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基于视频图像阈值分割的网球运动员眼球运动轨迹捕捉优化研究
3
作者 李婷文 张建华 《西南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第10期208-220,共13页
基于视频图像阈值分割的优化方法,通过提升眼球运动轨迹捕捉的准确性和实时性来助力运动员训练。以闽南师范大学网球运动员为研究对象,采用GoPro HERO12 Black相机采集视频数据,利用Tsallis相对熵进行多阈值分割获取前景图像,并构建融... 基于视频图像阈值分割的优化方法,通过提升眼球运动轨迹捕捉的准确性和实时性来助力运动员训练。以闽南师范大学网球运动员为研究对象,采用GoPro HERO12 Black相机采集视频数据,利用Tsallis相对熵进行多阈值分割获取前景图像,并构建融合卷积神经网络与注意力机制的深度学习模型提取轨迹特征。模型引入正则项抑制过拟合,优化特征输出。结果表明:该方法能有效分割运动员视频前景,生成与真实轨迹高度吻合的清晰运动轨迹,验证了其阈值分割优势;优化后模型损失值随训练轮次收敛至0,在训练效率和捕捉精度上表现优异,具备稳定的轨迹输出能力。 展开更多
关键词 视频图像 阈值分割 网球运动员 眼球运动轨迹 捕捉优化
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基于惯性传感器的三维运动轨迹检测方法研究
4
作者 杨焱 王伟 +2 位作者 杨德伟 毛华云 江超 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第9期66-71,共6页
针对人体微动作、手势识别等小范围内三维运动轨迹重建问题,采用惯性传感器检测方法。通过Zigbee无线通信采集惯性传感器的加速度和角速度原始数据,并在PC端使用卡尔曼滤波预处理原始数据,利用四阶龙格库塔(Runge-Kutta)算法来更新旋转... 针对人体微动作、手势识别等小范围内三维运动轨迹重建问题,采用惯性传感器检测方法。通过Zigbee无线通信采集惯性传感器的加速度和角速度原始数据,并在PC端使用卡尔曼滤波预处理原始数据,利用四阶龙格库塔(Runge-Kutta)算法来更新旋转矩阵,从而积分求得位移并进行补偿得出轨迹,针对积分产生累积误差而导致运动轨迹不准确的问题,提出一种组合零加速度误差补偿算法,并且对运动过程中进行线性插值补偿,减少累积误差对小范围内检测运动轨迹的影响。实验结果表明,该方法能有效提高检测小范围内三维运动轨迹的准确度。 展开更多
关键词 小范围 惯性传感器 卡尔曼滤波 线性插值 运动轨迹
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基于多传感器信息融合的运动轨迹跟踪系统设计
5
作者 夏之阅 《现代电子技术》 北大核心 2025年第16期146-149,共4页
单传感器采集数据易受噪声和干扰的影响,进而影响轨迹数据的准确性,增大轨迹跟踪误差。为此,设计一种基于多传感器信息融合的运动轨迹跟踪系统。将惯性传感器设置于人体脚踝位置以采集运动姿态数据,计算运动位置数据;通过FMCW雷达传感... 单传感器采集数据易受噪声和干扰的影响,进而影响轨迹数据的准确性,增大轨迹跟踪误差。为此,设计一种基于多传感器信息融合的运动轨迹跟踪系统。将惯性传感器设置于人体脚踝位置以采集运动姿态数据,计算运动位置数据;通过FMCW雷达传感器发射和接收信号,再通过处理频率差异和时间差来定位人体运动位置。采用基于多传感信息融合的运动轨迹定位跟踪方法,再结合动态加权法融合两种传感器数据,生成精确运动轨迹跟踪结果。实验结果表明:所设计系统对运动员不同类型的运动轨迹跟踪误差较小,且可以通过整合不同传感器数据来减少单一数据源可能带来的噪声和误差,提高运动轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 多传感器 信息融合 运动轨迹 跟踪系统 惯性传感器 FMCW雷达传感器 动态加权法
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基于先进传感技术的农业机械运动轨迹规划研究
6
作者 陈超 《河北农机》 2025年第3期43-45,共3页
随着全球农业现代化的推进,自动化农业机械的需求日益增加。农业机械运动轨迹的精准规划不仅能有效提高作业效率,还能减少资源浪费和对环境的影响。然而,在复杂的农田环境中,传统的机械运动规划往往难以满足精准农业的需求。为了应对这... 随着全球农业现代化的推进,自动化农业机械的需求日益增加。农业机械运动轨迹的精准规划不仅能有效提高作业效率,还能减少资源浪费和对环境的影响。然而,在复杂的农田环境中,传统的机械运动规划往往难以满足精准农业的需求。为了应对这一挑战,先进传感技术逐渐成为优化农业机械运动轨迹规划的重要工具。通过高精度传感器实时获取农田环境和机械状态的数据,可以实现对运动轨迹的精准监控与调整。这不仅提升了作业精度,还减少了人为操作的误差。近年来,传感器技术与农业机械的结合日益紧密,使得智能化农业成为可能。在这样的背景下,研究基于先进传感技术的农业机械运动轨迹规划,对推动农业自动化和提高农业生产效率具有重要意义。 展开更多
关键词 先进传感技术 农业机械 运动轨迹规划 自动化作业 精准农业
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九寨沟景区某崩塌落石运动轨迹的理论预测 被引量：3
7
作者 赵书锋 《自然灾害学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期48-58,共11页
2017年“8·8”九寨沟M s7.0级地震在九寨沟景区诱发了大量的崩塌滑坡地质灾害,并伴随产生了大量潜在的崩塌体,严重威胁着景区的正常运营。对潜在崩塌体失稳后的落石运动轨迹进行准确预测是进行工程治理与防护设计的前提和基础。为... 2017年“8·8”九寨沟M s7.0级地震在九寨沟景区诱发了大量的崩塌滑坡地质灾害,并伴随产生了大量潜在的崩塌体,严重威胁着景区的正常运营。对潜在崩塌体失稳后的落石运动轨迹进行准确预测是进行工程治理与防护设计的前提和基础。为此,在对目前崩塌落石运动轨迹预测方法进行回顾分析的基础上,认为目前的理论及数值方法通常将落石碰撞恢复系数取为常数,而未能很好地考虑落石运动参数(如入射角度及入射速度)及坡面岩土体屈服强度等对落石碰撞恢复系数的影响,由此针对这一问题,在已有研究的基础上提出了考虑上述2个因素的落石运动轨迹计算理论模型。最后将其用于九寨沟景区火花海—树正寨公路西北侧斜坡上部崩塌危岩体的落石运动轨迹预测。研究结果表明,当再次发生地震导致该崩塌体失稳时,落石将沿坡面失稳运动,其最大水平运动距离达到639.8 m,且沿坡脚水平段的运动距离为29.1 m,说明该落石将对路面交通安全构成严重威胁,必须在斜坡的合适位置设置落石防护结构以保证路面交通安全。同时采用Rocfall软件对该计算结果的正确性进行了验证,说明了文中提出方法的合理性。 展开更多
关键词 九寨沟景区 崩塌 落石运动轨迹 恢复系数 理论模型
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空基回收拖曳系统直线-盘旋转接段运动轨迹设计
8
作者 陈海通 苏子康 +3 位作者 李春涛 李雪兵 孟冲 张朋 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期2565-2574,共10页
针对气流扰动下空基回收拖曳系统在直线-盘旋转接段飞行过程中的拖曳浮标稳定问题,提出一种基于微分平坦理论的拖曳系统转接段运动轨迹的设计方法,通过设计母机运动轨迹间接地控制拖曳浮标沿着预设的转接轨迹安全、平稳、精准地转接飞... 针对气流扰动下空基回收拖曳系统在直线-盘旋转接段飞行过程中的拖曳浮标稳定问题,提出一种基于微分平坦理论的拖曳系统转接段运动轨迹的设计方法,通过设计母机运动轨迹间接地控制拖曳浮标沿着预设的转接轨迹安全、平稳、精准地转接飞行。采用质点-弹簧离散缆绳模型构建母机-缆绳-浮标组合体多体动力学模型;在证明拖曳系统具备微分平坦特性的基础上,以拖曳浮标三轴位置为平坦输出,所提方法以期浮标沿着预设安全转接段轨迹飞行;结合拖曳浮标直线飞行状态与盘旋飞行状态设计拖曳浮标转接段飞行轨迹。通过平静大气、多种常值风及阵风气流扰动场景下的仿真算例结果表明,所提方法能够实现拖曳浮标在直线-盘旋转接段的稳定飞行。 展开更多
关键词 空基回收 无人机 运动轨迹设计 微分平坦 过渡飞行
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轴对称矢量喷管运动学建模及运动轨迹分析 被引量：1
9
作者 张昊 张起梁 +2 位作者 孟令超 罗忠 宋慧涛 《航空发动机》 北大核心 2024年第1期87-93,共7页
轴对称矢量喷管为复杂的空间多链路机构,是推力矢量技术的核心。为研究其运动规律,将空间机构位置分析法、解析几何法和环路矢量法相结合,建立了轴对称矢量喷管的空间运动学模型。利用数值仿真实现了其运动姿态的仿真,并通过与ADAMS仿... 轴对称矢量喷管为复杂的空间多链路机构,是推力矢量技术的核心。为研究其运动规律,将空间机构位置分析法、解析几何法和环路矢量法相结合,建立了轴对称矢量喷管的空间运动学模型。利用数值仿真实现了其运动姿态的仿真,并通过与ADAMS仿真结果对比,验证了该模型的正确性,进而获得轴对称矢量喷管在不同驱动方式下的位姿以及喉口和喷口的面积变化规律。结果表明:喉口状态和喷管运动状态对喷管面积比均有影响,面积比随着A9作动筒的同步伸长呈明显单调递增状态;A9作动筒异步驱动时,喷管面积比变化较小,喷口矢量偏转角角速度与作动筒运动速度呈比例关系,截面形状由圆形逐渐变为空间上扭曲的椭圆形;拉杆尺寸对喷管机构的面积比变化范围有明显影响,拉杆每增大(或减小)1 mm,面积比变化区间整体上移(或下移)0.025。仿真结果有助于了解喷管的运动规律,可为喷管的参数化分析及优化设计提供理论依据。 展开更多
关键词 轴对称矢量喷管 空间多链路 运动学建模 仿真 位姿 运动轨迹 航空发动机
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金鲳鱼白点病对其运动轨迹图像重叠的影响
10
作者 曾军 杨辉 +4 位作者 梅卫平 赵乃乾 徐文刚 廖国华 黄传锦 《贵州农业科学》 CAS 2024年第4期66-72,共7页
【目的】探明不同密度条件下金鲳鱼白点病发生对其运动轨迹图像重叠的影响,为金鲳鱼的资源保护和深海智慧网箱养殖提供参考。【方法】以健康金鲳鱼和患白点病金鲳鱼为研究对象,采用对比分析法,研究健康和患白点病金鲳鱼的运动轨迹及轨... 【目的】探明不同密度条件下金鲳鱼白点病发生对其运动轨迹图像重叠的影响,为金鲳鱼的资源保护和深海智慧网箱养殖提供参考。【方法】以健康金鲳鱼和患白点病金鲳鱼为研究对象,采用对比分析法,研究健康和患白点病金鲳鱼的运动轨迹及轨迹图像重叠度变化。【结果】健康金鲳鱼多处于环游状态,运动轨迹为曲线,且随密度增加环游现象明显;患白点病金鲳鱼的环游状态较健康金鲳鱼低,且较长时间段喜停驻在观测水箱角落。健康金鲳鱼的运动轨迹图像重叠度在不同时间较为均匀,随密度增加而增加;患白点病金鲳鱼的运动轨迹图像重叠度不稳定,同组间易出现较大差异。健康金鲳鱼大多时间在中心和边缘区域来回游动,运动频率相对较高,在中心区域停留的时间短,往返频率随密度的增加而增加;患白点病金鲳鱼在中心区域停留的时间较短,进出中心区域的频率低。随试验时间推移,金鲳鱼在中心区域停留的时间延长,进出中心区域的次数减少。【结论】金鲳鱼患白点病后活力减弱,对其运动轨迹、轨迹图像重叠度及在中心区域停留时间均有影响。 展开更多
关键词 金鲳鱼 白点病 运动轨迹 图像重叠度 网箱养殖
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基于运动轨迹约束的静水压激励法水听器校准
11
作者 王毅昕 王珂 +3 位作者 王敏 邢广振 杨平 郑慧峰 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期1709-1717,共9页
针对传统静水压激励法水听器校准系统中,由于连通软管欠约束导致连通软管内水体振动时惯性力对等效声压的影响不一致,从而引起由测量重复性引入的不确定度偏大,影响水听器灵敏度校准不确定度的问题,提出了基于运动轨迹约束的静水压激励... 针对传统静水压激励法水听器校准系统中,由于连通软管欠约束导致连通软管内水体振动时惯性力对等效声压的影响不一致,从而引起由测量重复性引入的不确定度偏大,影响水听器灵敏度校准不确定度的问题,提出了基于运动轨迹约束的静水压激励法水听器校准方法。该方法设计了运动约束装置控制连通软管在振动时产生相同的运动轨迹,基于此建立数学模型确定了连通软管部分振动对等效声压的影响,推导出不受限于水听器开路电压测量数据的等效高度计算公式。搭建了基于运动轨迹约束的静水压激励法水听器校准装置,并与传统方法进行了比对。实验结果表明:相较于传统静水压激励法,该方法将水听器灵敏度校准的不确定度由0.34 dB(k=2)减小到0.25 dB(k=2),其中由测量重复性引入的不确定度从0.12 dB减小到0.02 dB。 展开更多
关键词 水声学计量 水听器校准 运动轨迹约束 静水压激励法 甚低频 灵敏度 等效高度
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基于关键点运动轨迹建模的步态识别 被引量：2
12
作者 徐久强 赵肖肖 钱龙飞 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期33-39,48,共8页
步态信息作为一个新兴的生物特征,在医疗、刑侦等方面具有广泛的应用前景.研究者已经提出了很多种步态识别方法,但普遍存在适应性不强、特征描述过于复杂或缺乏可解释性等问题.针对此问题,首先,通过改进三帧差分完成对视频图像中人体轮... 步态信息作为一个新兴的生物特征,在医疗、刑侦等方面具有广泛的应用前景.研究者已经提出了很多种步态识别方法,但普遍存在适应性不强、特征描述过于复杂或缺乏可解释性等问题.针对此问题,首先,通过改进三帧差分完成对视频图像中人体轮廓的提取;然后,基于人体轮廓图获取人体骨架模型,通过骨架模型得到所需的人体关键点位置,并对视频图像中同一关键点的位置轨迹进行曲线建模;最后依据关键点轨迹曲线模型建立一种以模型参数作为步态特征向量的步态特征描述方法,并在此基础上选取合适的分类方法进行步态识别.实验结果表明,基于关键点运动轨迹模型的步态特征表达能够很好地描述步态信息,识别率也相对较高. 展开更多
关键词 步态识别 轮廓提取 人体骨架提取 关键点运动轨迹
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篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化方法研究
13
作者 王第亮 许思毛 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期170-173,178,共5页
篮球投篮机器人是对投篮动作进行规划和控制的机械装置,而手臂是机器人投篮过程中的关键部位。在投篮过程中,机器人手臂易发生非可抗振动,影响机器人投篮轨迹的参数起伏较大。提出了一种篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化控制方法。该方... 篮球投篮机器人是对投篮动作进行规划和控制的机械装置,而手臂是机器人投篮过程中的关键部位。在投篮过程中,机器人手臂易发生非可抗振动,影响机器人投篮轨迹的参数起伏较大。提出了一种篮球投篮机器人手臂运动轨迹优化控制方法。该方法建立了篮球投篮机器人手臂的运动模型和反馈模型,获取投篮机器人在运动过程中的相关数据。以此为依据采用五次多项式插值方法,结合粒子群优化算法和迭代方法,优化控制篮球投篮机器人手臂运动轨迹。实验结果表明,所提方法能够有效优化控制机器人手臂运动轨迹,在运动过程中保持轨迹的角位移、角速度、角加速度和振动响应起伏稳定。 展开更多
关键词 机器人手臂运动轨迹 线性控制方法 卡尔曼滤波 五次多项式 粒子群优化算法 优化控制
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假肢接受腔阳模数控加工刀具的运动轨迹规划
14
作者 陈殿生 王田苗 +1 位作者 李健 胡磊 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期38-41,共4页
应用表面建模方法,建立了假肢接受腔的三维数学模型.针对假肢接受腔的独特外形特征,研制了加工假肢接受腔阳模的三轴联动数控机床,该机床控制系统采用开环系统,可以运行CAD/CAM软件.对加工假肢接受腔阳模的刀具进行了运动轨迹规划,推导... 应用表面建模方法,建立了假肢接受腔的三维数学模型.针对假肢接受腔的独特外形特征,研制了加工假肢接受腔阳模的三轴联动数控机床,该机床控制系统采用开环系统,可以运行CAD/CAM软件.对加工假肢接受腔阳模的刀具进行了运动轨迹规划,推导出了切削点的计算公式.根据三维刀具半径补偿原理,确定了刀具的刀位点运动轨迹.经过临床实例加工表明:该数控机床和刀具运动轨迹规划算法完全满足实际应用要求. 展开更多
关键词 运动轨迹规划 假肢 加工刀具 CAD/CAM软件 三维数学模型 机床控制系统 刀具运动轨迹 数控机床 建模方法 外形特征 三轴联动 开环系统 计算公式 补偿原理 刀具半径 应用要求 规划算法 刀位点
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行星式平面研磨机研抛过程运动轨迹分析 被引量：25
15
作者 吴宏基 曹利新 +1 位作者 刘健 郭丽莎 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期451-455,共5页
分析了广泛采用的行星式平面研磨抛光机的运动原理 .从节点、节圆入手 ,将复杂的研抛运动转化为在定中心距条件下工件与研磨盘相对于假想系杆的两个绕定轴的回转运动 ,根据其速比的取值不同 ,将行星式平面研抛运动归结为 3种类型 ;分析... 分析了广泛采用的行星式平面研磨抛光机的运动原理 .从节点、节圆入手 ,将复杂的研抛运动转化为在定中心距条件下工件与研磨盘相对于假想系杆的两个绕定轴的回转运动 ,根据其速比的取值不同 ,将行星式平面研抛运动归结为 3种类型 ;分析了其轨迹曲线类型 .为进一步分析轨迹类型与加工质量、效率的关系奠定了理论基础 . 展开更多
关键词 行星式平面研磨机 研抛过程 运动轨迹 轨迹曲线 运动原理 节点
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晚古生代泛大陆聚合的全球构造背景：板块漩涡运动轨迹含义的探讨 被引量：11
16
作者 李江海 李维波 +3 位作者 王洪浩 毛翔 杨静懿 傅臣建 《地质学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期980-991,共12页
板块构造理论形成以来,不同板块之间的相对作用得到深入阐述,但对多板块聚合的运动过程的研究常被忽略。依据全球古地磁数据和古板块再造,可以获得板块运动轨迹,这些板块轨迹指示全球主要大陆在志留纪(约443Ma)-二叠纪(约250Ma)期间发... 板块构造理论形成以来,不同板块之间的相对作用得到深入阐述,但对多板块聚合的运动过程的研究常被忽略。依据全球古地磁数据和古板块再造,可以获得板块运动轨迹,这些板块轨迹指示全球主要大陆在志留纪(约443Ma)-二叠纪(约250Ma)期间发生向北半球中纬地区的汇聚,具体表现为在泛大陆的形成过程中,全球板块运动具有顺时针旋转的特征,并且大板块(南美、波罗的、西伯利亚、澳大利亚等)纬向移动速率和板块自转速率明显高于小陆块的(华北、塔里木、扬子陆块等)。一些主要陆块显示不对称的"e"型顺时针旋转的漩涡轨迹,汇聚中心在中亚地区,以哈萨克斯坦马蹄形的最终形成和保留为标志。板块聚合的涡旋状运动轨迹,受控于上地幔流动过程产生长期的漩涡运动。这种对流运动在一定时间内(晚古生代)保持相对稳态的流动形式,导致泛大陆的形成。 展开更多
关键词 古地磁 晚古生代 泛大陆 运动轨迹 涡旋运动
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基于头尾定位的群养猪运动轨迹追踪 被引量：19
17
作者 高云 郁厚安 +3 位作者 雷明刚 黎煊 郭旭 刁亚萍 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期220-226,共7页
猪的头/尾位置直观反映了猪的进食、饮水、争斗、追逐等日常活动。从群养猪俯视视频中有效分割粘连的猪个体,找出猪的头/尾部,并以头/尾坐标实现较精准的运动轨迹追踪有着较大的难度。该研究采用改进分水岭分割算法分割视频图像帧中的... 猪的头/尾位置直观反映了猪的进食、饮水、争斗、追逐等日常活动。从群养猪俯视视频中有效分割粘连的猪个体,找出猪的头/尾部,并以头/尾坐标实现较精准的运动轨迹追踪有着较大的难度。该研究采用改进分水岭分割算法分割视频图像帧中的粘连猪个体;对分割后的猪体提取头/尾轮廓,分别用类Hough聚类和圆度识别算法识别每头猪的头/尾,用运动趋势算法修正头/尾识别的误差,生成以头/尾部为定位坐标的运动轨迹。运算结果和人工标记对比证明类Hough聚类和圆度识别算法的头尾识别正确率分别为71.79%和79.67%;经过运动趋势修正后,以头部为定位坐标生成的运动轨迹与人工标记生成运动轨迹吻合良好;对比头/尾轨迹和质心轨迹可以发现,头/尾轨迹能够更多获取猪个体和群体活动、运动信息。该研究对于实现自动记录和分析猪个体和群体的活动行为提供新的思路和方法。 展开更多
关键词 算法 图像识别 图像分割 猪群 猪个体 头/尾识别 改进分水岭 运动轨迹
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6R机器人逆运动学求解与运动轨迹仿真 被引量：26
18
作者 韩兴国 殷鸣 +1 位作者 刘晓刚 殷国富 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期185-190,共6页
针对如何提高6R机器人逆运动学求解的精度和效率问题,提出一种基于动态模糊神经网络进行求解的方法。根据6R机器人逆运动学方程组具有高维非线性、求解复杂的特点,对动态模糊神经网络进行改进,使其能够应用于多输入多输出系统,建立运动... 针对如何提高6R机器人逆运动学求解的精度和效率问题,提出一种基于动态模糊神经网络进行求解的方法。根据6R机器人逆运动学方程组具有高维非线性、求解复杂的特点,对动态模糊神经网络进行改进,使其能够应用于多输入多输出系统,建立运动学逆解预测模型。通过正运动学方程获取工作空间位姿样本,以工作空间的位姿作为预测模型的输入变量,以关节空间中的关节角作为输出变量,用样本数据对逆解预测模型进行训练。最后,运用该模型对KR16-2机器人进行复杂运动轨迹仿真,并与RBF和BP神经网络模型的求解效果进行比较,结果显示,基于动态模糊神经网络的6R机器人运动学逆解预测模型具有精度高、鲁棒性优和泛化能力强的特点,证明了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 逆运动学 6R机器人 动态模糊神经网络 运动轨迹
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两相流分离鳃泥沙运动轨迹及加速滑移的力学分析 被引量：14
19
作者 严跃成 邱秀云 +1 位作者 张翔 龚守远 《水利水电科技进展》 CSCD 北大核心 2011年第5期27-29,42,共4页
利用高速摄像技术捕捉分离鳃中泥沙运动的图像,对两相流分离鳃内部水沙运动进行测试,描绘了分离鳃流场概化图像,证明分离鳃内有异重流现象发生。通过对分离鳃鳃片上的泥沙进行力学分析,推导出泥沙在鳃片上的运动轨迹,研究了泥沙的沉降特... 利用高速摄像技术捕捉分离鳃中泥沙运动的图像,对两相流分离鳃内部水沙运动进行测试,描绘了分离鳃流场概化图像,证明分离鳃内有异重流现象发生。通过对分离鳃鳃片上的泥沙进行力学分析,推导出泥沙在鳃片上的运动轨迹,研究了泥沙的沉降特性,并给出泥沙沉降条件与结构设计参数β之间的关系,从力学分析的角度论证了前期物理试验中得出的结构优化参数的合理性。 展开更多
关键词 泥沙运动轨迹 水沙分离 分离鳃 鳃片 泥沙沉降
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单侧部分后牙反者的咀嚼运动轨迹研究 被引量：21
20
作者 王美青 胡敏 +3 位作者 陈金武 姚秀芳 颜朝云 柴田考典 《实用口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2000年第3期184-187,共4页
目的 :探讨单侧部分后牙反牙合对咀嚼运动轨迹的影响。方法 :14名单侧部分后牙反牙合者 ,12名正常牙合对照 ,K6 - I型下颌运动轨迹描记仪 ,测试分别用左、右侧咀嚼口香糖时的运动轨迹和速度。结果 :1对照组冠状面咀嚼运动呈规则的环形 ... 目的 :探讨单侧部分后牙反牙合对咀嚼运动轨迹的影响。方法 :14名单侧部分后牙反牙合者 ,12名正常牙合对照 ,K6 - I型下颌运动轨迹描记仪 ,测试分别用左、右侧咀嚼口香糖时的运动轨迹和速度。结果 :1对照组冠状面咀嚼运动呈规则的环形 ,反牙合组出现同出同入型、对出对入型等异常咀嚼环及“8”字型、出入轨重合型、桃型、平顶型、紊乱型等异常牙合期轨迹 ;2反牙合组咀嚼时向后运动的幅度 ,咬合引导轨迹与水平面的夹角 ,咀嚼终末平均速度明显增大。结论 :单侧部分后牙反牙合 ,可以对咀嚼运动的类型。 展开更多
关键词 反HE 咀嚼运动 下颌运动轨迹描记仪
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