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题名轮式差动转向无人车运动跟踪控制的研究
被引量：13
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作者
熊璐
黄少帅
陈远龙
杨光兴
章仁燮
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机构
同济大学汽车学院
同济大学新能源汽车工程中心
中国嘉陵工业股份有限公司(集团)
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2015年第10期1109-1116,共8页
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基金
国家自然科学基金(51475333)资助
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文摘
在分析车辆传动系统结构特点的基础上,基于差动转向原理,将无人车的运动跟踪控制分为:基于左右轮平均轮速的直线行驶控制和基于左右轮轮速差的行车转向控制。同时,基于抗积分饱和的比例积分控制法,提出了直线行驶下的车速跟踪控制算法;基于状态反馈法,提出了行车转向下的横摆角速度跟踪控制算法。最后,通过实车试验对提出的运动跟踪控制算法进行验证,实现了目标车的遥控行驶。
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关键词
无人车
差动转向
运动跟踪控制
实车试验
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Keywords
unmanned ground vehicle
skid-steering
motion tracking control
real vehicle tests
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名轮式移动机器人轨迹跟踪控制的特点与方法
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作者
张元良
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机构
机械工程学院淮海工学院
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出处
《数字技术与应用》
2011年第11期18-19,共2页
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基金
淮海工学院引进人才科研启动基金项目资助(KQ10125)
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文摘
基于传感器的轮式移动机器人已经被广泛地应用于制造、服务、农业、探测等多种领域中。轮式移动机器人的控制问题得到了广泛的关注。轨迹跟踪控制是轮式移动机器人控制的基本问题之一。由于具有非完整条件约束、机器人系统自身的严重的非线性特性、以及控制系统自身的不确定因素和存在各种内部与外部的干扰等使得轮式移动机器人的轨迹跟踪控制非常的困难。本文主要论述了轮式移动机器人轨迹跟踪控制的难点,并且结合这些难点介绍了轨迹跟踪控制的一般方法。最后指出了轮式移动机器人轨迹跟踪控制中存在的一些问题。
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关键词
轮式移动机器人
运动学轨迹跟踪控制
动力学轨迹跟踪控制
控制方法
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名质心侧偏角估计误差对车辆稳定性控制的影响
被引量：5
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作者
张武学
熊璐
余卓平
王阳
冯源
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机构
同济大学汽车学院
新能源汽车工程中心
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2013年第10期857-862,933,共7页
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基金
国家"973"重点基础研究发展计划(2011CB711200)
国家自然科学基金(51105278)资助
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文摘
基于运动跟踪控制算法,仿真分析了偏移误差和比例误差两种典型的质心侧偏角估计误差对车辆稳定性控制的影响。结果表明,为保证驾驶员操作强度小和车辆稳定性好,质心侧偏角偏移误差不应超过2°,比例误差不应超过20%。只要车辆的稳定性没有受到太大影响,适当低估质心侧偏角能使车辆获得更好的操控性。
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关键词
稳定性控制
质心侧偏角
误差影响
运动跟踪控制算法
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Keywords
stability control
CM sideslip angle
error effects
motion tracking control algorithm
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分类号
U461.6
[机械工程—车辆工程]
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