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一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究被引量：2: 1; 作者马骉郭鹏远杨小强《机床与液压》北大核心 2022年第23期56-60,共5页; 为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构,明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末... 展开更多; 关键词工业机器人运动轨迹控制运动误差观测控制策略神经网络控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种适用于2自由度混合驱动机器的运动控制策略的研究: 2; 作者杨青王喆《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第8期28-31,共4页; 针对2自由度混合驱动机器的工作特点,进行了混合驱动压力机构实验机构的运动控制研究。以变结构控制策略为基础,提出了基于逆运动学理论的混合驱动机器运动控制实时在线误差补偿控制方法,并进行了仿真研究,误差实时在线补偿后的位移曲... 展开更多; 关键词混合驱动机器变结构误差补偿控制策略运动仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

移动操作机器人运动控制与误差分析实验研究: 3; 作者郭隆臻张振山 +1 位作者张若平崔国华《机械设计与制造》北大核心 2024年第5期325-331,337,共8页; 针对汽车零部件装配线的物料分拣及供给问题,设计并组装了一台移动操作机器人用于实现智能化自动送料。以此移动操作平台为对象,建立了其运动学模型,并以此为依据提出了运动控制策略,分析了输入脉冲与机器人速度及转弯半径之间的关系。... 展开更多; 关键词移动操作机器人运动学模型控制策略激光跟踪仪误差分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于位域运动误差观测器的齿轮断齿故障诊断被引量：3: 4; 作者杨明柴娜 +1 位作者李广徐殿国《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期1285-1292,共8页; 由于高速重载等不良工况,齿轮往往容易发生齿根裂纹、破损甚至断齿等故障。齿轮作为传动机构的重要组成部件,其故障对整个系统的安全运行有着重大影响,因此需要对其进行状态监测及故障诊断。与传统的振动法、噪声法相比,基于电机驱动系... 展开更多; 关键词齿轮故障诊断运动误差观测器位域同步平均; 在线阅读下载PDF 职称材料

区域地壳垂直运动研究中的模型误差及其影响被引量：7: 5; 作者韩月萍罗三明 +3 位作者陈阜超杨博张风霜郑智江《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2015年第1期21-25,共5页; 基于现今区域地壳垂直运动研究中几种主要技术手段的数据源特征和地壳垂直运动模型,讨论地壳垂直运动模型与所采用的数据源的非协调性(模型误差)对结果造成的影响,指出判别模型误差大小的依据、数据源中数据选择的原则和方法,并利用区... 展开更多; 关键词区域地壳垂直运动水准测量 GNSS观测模型误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

中国地壳运动观测网络基本网观测精度研究被引量：23: 6; 作者王琪牛之俊石俊成《大地测量与地球动力学》 CSCD 2003年第3期9-13,共5页; “中国地壳运动观测网络”于 1998～ 2 0 0 2年开展过 5次基本网GPS联测。利用GIPSY软件处理结果进行的统计分析表明 :基线定位水平分量精度为 2～ 5mm ,垂直分量为 7～ 15mm ;基线变化的水平分量测定精度为0 .5mm/a ,达到了流动观测的... 展开更多; 关键词中国地壳运动观测网络精度 GPS GIPSY软件基线定位误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

应用粒子图像流速测定法解析泥石流运动形态被引量：1: 7; 作者王丽刘岳东《水土保持应用技术》 2006年第2期1-2,共2页; 在世界范围内,对泥石流等泥沙灾害的全部运动过程尚未有实用的定量的测试手段。日本学者柳原幸希等采用数值图像PIV技术对泥石流运动区域进行监测。其结论是能够在某种程度上解析泥石流运动的速度、时间的动态变化;有可能实现对泥石流... 展开更多; 关键词泥石流运动规律定量观测粒子图像观测误差日本; 在线阅读下载PDF 职称材料

关于国际滑水跳跃滑竞赛成绩计算方法刍议: 8; 作者张树青《体育科学》 1988年第1期46-48,95,共4页; 在滑水跳跃滑竞赛中,目前国内外通用成绩绘算板计算运动员的跳跃成绩。鉴于这个运动项目裁判法的要求和绘算板的算法误差,本文提出了新的计算方法和相应的电子计算机应用竞赛程序。建议采取电子计算机和绘算板两种计绩制。随着国际滑水... 展开更多; 关键词计算方法误差三角形运动员竞赛成绩绘算跳跃距离滑水电子计算机应用水运动观测角度; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究被引量：2: 1; 作者马骉郭鹏远杨小强; 机构重庆城市职业学院工业机器人运维重庆市高校工程中心重庆文理学院智能制造工程学院重庆科创职业学院智能制造学院; 出处《机床与液压》北大核心 2022年第23期56-60,共5页; 基金重庆市教委科学技术项目(KJQN202005401) 重庆市教育委员会科学技术研究计划青年项目资助项目(KJQN202203902) +1 种基金 XJXK202001011)。; 文摘为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构,明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末端执行器的运动学模型。以机器人的测量运动误差为依据,联合工业机器人的标称正向运动学模型,求取传感器架以及标称架与底座之间的变换模型;通过该变换模型,计算传感器架相对于标称架之间的位置向量及动态误差变换矩阵,得到测量运动误差值;通过测量运动误差值,构造运动误差观测器,用于获取机器人的估计运动误差,并将估计运动误差联合神经网络控制器,以实现对机器人运动轨迹的准确控制。利用此方法和滑模控制策略对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,结果显示:此方法能准确地对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,而且与滑模控制策略相比,此方法的追踪精度提高了34.25%。说明此方法能对工业机器人的运动轨迹进行精确的控制。; 关键词工业机器人运动轨迹控制运动误差观测控制策略神经网络控制器; Keywords Industrial robot Motion trajectory control Motion error observation control strategy Neural network controller; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种适用于2自由度混合驱动机器的运动控制策略的研究: 2; 作者杨青王喆; 机构天津理工大学机械工程学院天津大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第8期28-31,共4页; 文摘针对2自由度混合驱动机器的工作特点,进行了混合驱动压力机构实验机构的运动控制研究。以变结构控制策略为基础,提出了基于逆运动学理论的混合驱动机器运动控制实时在线误差补偿控制方法,并进行了仿真研究,误差实时在线补偿后的位移曲线与理论位移曲线的吻合较好,误差在1%之内。; 关键词混合驱动机器变结构误差补偿控制策略运动仿真; Keywords hybrid driven mechanism variable-structure control error compensation control strategy motion simulation; 分类号 TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名移动操作机器人运动控制与误差分析实验研究: 3; 作者郭隆臻张振山张若平崔国华; 机构上海工程技术大学机械与汽车工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2024年第5期325-331,337,共8页; 基金国家自然科学基金(51775165)。; 文摘针对汽车零部件装配线的物料分拣及供给问题,设计并组装了一台移动操作机器人用于实现智能化自动送料。以此移动操作平台为对象,建立了其运动学模型,并以此为依据提出了运动控制策略,分析了输入脉冲与机器人速度及转弯半径之间的关系。利用激光跟踪仪对机器人直线和圆周运动的轨迹进行标定,获取了轨迹误差随速度的变化规律。研究结果表明,通过控制电机的输入脉冲,提出的运动控制策略可以满足在不同场景要求下的移动机器人定位和运行。机器人直线速度与输入脉冲成正比,转向速度与输入脉冲差成正比,转弯半径与输入脉冲和成正比。由轨迹误差与速度的关系,得到机器人的最佳速度为(0.2~0.3)m/s,当运送小型零部件且需要提高运行效率时,可控制直线速度在(0.5~0.7)m/s,为分析运动性能提供了一种解决方法。; 关键词移动操作机器人运动学模型控制策略激光跟踪仪误差分析; Keywords Mobile Operation Robot Kinematic Model Control Strategy Laser Tracker Error Analysis; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于位域运动误差观测器的齿轮断齿故障诊断被引量：3: 4; 作者杨明柴娜李广徐殿国; 机构哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院; 出处《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期1285-1292,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51677037 51690182); 文摘由于高速重载等不良工况,齿轮往往容易发生齿根裂纹、破损甚至断齿等故障。齿轮作为传动机构的重要组成部件,其故障对整个系统的安全运行有着重大影响,因此需要对其进行状态监测及故障诊断。与传统的振动法、噪声法相比,基于电机驱动系统的齿轮故障诊断无需额外安装传感器方案是当下最新的研究热点。针对伺服系统等实际工况存在频繁加减速过程这一问题,提出一种位域下的齿轮故障诊断方法。首先设计一种级联观测器来获取齿轮运动误差信号,此方法无需在负载侧安装位置传感器;接着利用位域重采样技术使得故障诊断不再依赖于转速运行条件;最后引入位域同步平均法,有效提升故障特征的信噪比。在断齿故障诊断平台上对所提出的算法进行实验验证,实验结果表明该算法可实现宽变速条件下的齿轮故障信息提取与诊断。; 关键词齿轮故障诊断运动误差观测器位域同步平均; Keywords Gear fault diagnosis kinematic error observer spatial domain synchronous averaging; 分类号 TM383 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名区域地壳垂直运动研究中的模型误差及其影响被引量：7: 5; 作者韩月萍罗三明陈阜超杨博张风霜郑智江; 机构中国地震局第一监测中心; 出处《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2015年第1期21-25,共5页; 基金公益性地震行业专项(201308009) 中国地震局地震科技星火计划(XH13037Y); 文摘基于现今区域地壳垂直运动研究中几种主要技术手段的数据源特征和地壳垂直运动模型,讨论地壳垂直运动模型与所采用的数据源的非协调性(模型误差)对结果造成的影响,指出判别模型误差大小的依据、数据源中数据选择的原则和方法,并利用区域垂直运动研究结果讨论地壳垂直运动演变过程,进而提出对区域地震危险性判别时需要注意的问题。; 关键词区域地壳垂直运动水准测量 GNSS观测模型误差; Keywords regional vertical crustal movement leveling GNSS observation model error; 分类号 P315 [天文地球—地震学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名中国地壳运动观测网络基本网观测精度研究被引量：23: 6; 作者王琪牛之俊石俊成; 机构中国地震局地震研究所中国地震局中国地壳运动观测网络工程中心中航勘察设研究院; 出处《大地测量与地球动力学》 CSCD 2003年第3期9-13,共5页; 基金国家重大科学工程"中国地壳运动观测网络"项目国家自然科学基金 (4 0 2 740 0 7); 文摘 “中国地壳运动观测网络”于 1998～ 2 0 0 2年开展过 5次基本网GPS联测。利用GIPSY软件处理结果进行的统计分析表明 :基线定位水平分量精度为 2～ 5mm ,垂直分量为 7～ 15mm ;基线变化的水平分量测定精度为0 .5mm/a ,达到了流动观测的最高水平。分析基线定位误差发现 :固定误差是目前相对定位的主要误差 ;与基线长度有关的比例误差对于水平分量而言 ,基本可以忽略。对速率的统计分析说明 :至少 4年观测间隔 ,才有可能获得比较精确、可靠的测站速率结果。; 关键词中国地壳运动观测网络精度 GPS GIPSY软件基线定位误差; Keywords CMONOC,GPS,precision.; 分类号 P227 [天文地球—大地测量学与测量工程] P228.4 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名应用粒子图像流速测定法解析泥石流运动形态被引量：1: 7; 作者王丽刘岳东; 机构沈阳医学院信息技术中心电教室; 出处《水土保持应用技术》 2006年第2期1-2,共2页; 文摘在世界范围内,对泥石流等泥沙灾害的全部运动过程尚未有实用的定量的测试手段。日本学者柳原幸希等采用数值图像PIV技术对泥石流运动区域进行监测。其结论是能够在某种程度上解析泥石流运动的速度、时间的动态变化;有可能实现对泥石流的定量观测与分析。但因使用的是不以图像解析为前提的已存录像,存在图像不清晰、噪声干扰等问题,今后利用PIV技术分析泥石流时,拍摄崩塌画面尽可能正面对准现场,摄影时应注意不摇晃。尽可能使用高速度相机,用单色灰色标度拍摄,控制来自受光元件的电器噪音。用两台相机同时进行测量,实施立体解析可更准确地把握崩塌现象。同时应积累解析事例,借助崩塌实验、崩塌实例,校正测量值或事先摸清实际值。对观测误差的校正、监测精度,有待于进一步研究。; 关键词泥石流运动规律定量观测粒子图像观测误差日本; 分类号 P642.23 [天文地球—工程地质学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名关于国际滑水跳跃滑竞赛成绩计算方法刍议: 8; 作者张树青; 机构国家体委青岛航海运动学校; 出处《体育科学》 1988年第1期46-48,95,共4页; 文摘在滑水跳跃滑竞赛中,目前国内外通用成绩绘算板计算运动员的跳跃成绩。鉴于这个运动项目裁判法的要求和绘算板的算法误差,本文提出了新的计算方法和相应的电子计算机应用竞赛程序。建议采取电子计算机和绘算板两种计绩制。随着国际滑水规则的重新规范和我国滑水运动的发展,在这方面我们亦应适应这些变化。; 关键词计算方法误差三角形运动员竞赛成绩绘算跳跃距离滑水电子计算机应用水运动观测角度; 分类号 G80 [文化科学—运动人体科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究	马骉郭鹏远杨小强	《机床与液压》北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种适用于2自由度混合驱动机器的运动控制策略的研究	杨青王喆	《机械设计》 CSCD 北大核心	2010	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	移动操作机器人运动控制与误差分析实验研究	郭隆臻张振山张若平崔国华	《机械设计与制造》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于位域运动误差观测器的齿轮断齿故障诊断	杨明柴娜李广徐殿国	《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心	2018	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	区域地壳垂直运动研究中的模型误差及其影响	韩月萍罗三明陈阜超杨博张风霜郑智江	《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心	2015	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	中国地壳运动观测网络基本网观测精度研究	王琪牛之俊石俊成	《大地测量与地球动力学》 CSCD	2003	23	在线阅读下载PDF 职称材料
7	应用粒子图像流速测定法解析泥石流运动形态	王丽刘岳东	《水土保持应用技术》	2006	1	在线阅读下载PDF 职称材料
8	关于国际滑水跳跃滑竞赛成绩计算方法刍议	张树青	《体育科学》	1988	0	在线阅读下载PDF 职称材料