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基于转向角变换的智能转运叉车运动规划研究
被引量：
1
1
作者
霍旭坤
马晓录
+1 位作者
刘艳
吴立辉
《机电工程》
CAS
北大核心
2021年第9期1212-1220,共9页
针对智能转运叉车在无人装车作业时的姿态调整问题,对其行驶过程的运动规划问题进行了研究。首先,研究了普通叉车装车作业时的运行轨迹特征,并结合叉车进行了运动学分析;在满足初始状态约束、目标状态约束、曲率连续有界约束、转向速度...
针对智能转运叉车在无人装车作业时的姿态调整问题,对其行驶过程的运动规划问题进行了研究。首先,研究了普通叉车装车作业时的运行轨迹特征,并结合叉车进行了运动学分析;在满足初始状态约束、目标状态约束、曲率连续有界约束、转向速度有界、转向加速度有界以及侧滑约束状态下,建立了基于转向角变换的9种运行状态组成的运动控制模型;然后,在该模型中输入了目标相对叉车位姿,运行、计算出了控制参数,并生成了最优运行轨迹与航向规划策略;最后,在MATLAB环境中输入目标位姿参数,生成了可行运动轨迹,揭示了叉车位姿对应的转向角、航向角、坐标偏移量变化与对应的运行轨迹的关系。仿真及研究结果表明:所建立的模型在前向位移5 m~8 m、侧向位移±2 m、航向角±10°范围内,能快速生成运动规划控制参数,平均运行时间约为0.0123 s;该模型可以改进以往的路径规划算法,省去以往需通过优化路径曲线光滑度来实现最优路径规划的过程,减少叉车运行控制计算量,使运行时间减少约59%。
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关键词
智能转运叉车
转向角变换
MATLAB
运动规划算法
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职称材料
基于障碍物边界采样改进的Visibility-PRM算法
被引量：
1
2
作者
宣俊
林兰芬
何臻锋
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005年第25期81-84,共4页
首先分析解决机器人运动规划问题的Visibility-PRM算法。然后针对其在复杂工作空间运动规划中表现出的roadmap连通子图数多、可视性判断效率低等局限性,提出基于障碍物边界采样改进的Visibility-PRM算法(Obs-Visi-PRM)。通过改进采样和...
首先分析解决机器人运动规划问题的Visibility-PRM算法。然后针对其在复杂工作空间运动规划中表现出的roadmap连通子图数多、可视性判断效率低等局限性,提出基于障碍物边界采样改进的Visibility-PRM算法(Obs-Visi-PRM)。通过改进采样和连通的策略,减少了roadmap的连通子图数,降低了碰撞检测次数。最后通过实例分析,证明Obs-Visi-PRM算法的有效性。
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关键词
运动规划算法
ROADMAP
可视性
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职称材料
一种新的高速芯片赋予机器人“三思而行”的能力
3
《机床与液压》
北大核心
2020年第11期121-121,共1页
运动规划对机器人来说看似很难,部分原因是每个关节都为必须执行的计算增加了额外维度。T公司的芯片大大增强了其背后数学计算的性能,这是由Konidaris等人在杜克大学期间开发的一种相对简单的运动规划算法。通过执行并行计算,这种专用...
运动规划对机器人来说看似很难,部分原因是每个关节都为必须执行的计算增加了额外维度。T公司的芯片大大增强了其背后数学计算的性能,这是由Konidaris等人在杜克大学期间开发的一种相对简单的运动规划算法。通过执行并行计算,这种专用芯片的运行速度比普通计算机芯片快一万倍以上,同时消耗的电力也更少。第一个考验将是机器人手臂制造商是否决定使用Realtime的技术。已经有几家公司在进行测试。
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关键词
机器人手臂
并行计算
计算机芯片
运行速度
杜克大学
运动规划算法
数学计算
高速芯片
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职称材料
题名
基于转向角变换的智能转运叉车运动规划研究
被引量：
1
1
作者
霍旭坤
马晓录
刘艳
吴立辉
机构
河南工业大学机电工程学院
湖南迎春思博瑞智能装备有限公司
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2021年第9期1212-1220,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1704156)。
文摘
针对智能转运叉车在无人装车作业时的姿态调整问题,对其行驶过程的运动规划问题进行了研究。首先,研究了普通叉车装车作业时的运行轨迹特征,并结合叉车进行了运动学分析;在满足初始状态约束、目标状态约束、曲率连续有界约束、转向速度有界、转向加速度有界以及侧滑约束状态下,建立了基于转向角变换的9种运行状态组成的运动控制模型;然后,在该模型中输入了目标相对叉车位姿,运行、计算出了控制参数,并生成了最优运行轨迹与航向规划策略;最后,在MATLAB环境中输入目标位姿参数,生成了可行运动轨迹,揭示了叉车位姿对应的转向角、航向角、坐标偏移量变化与对应的运行轨迹的关系。仿真及研究结果表明:所建立的模型在前向位移5 m~8 m、侧向位移±2 m、航向角±10°范围内,能快速生成运动规划控制参数,平均运行时间约为0.0123 s;该模型可以改进以往的路径规划算法,省去以往需通过优化路径曲线光滑度来实现最优路径规划的过程,减少叉车运行控制计算量,使运行时间减少约59%。
关键词
智能转运叉车
转向角变换
MATLAB
运动规划算法
Keywords
intelligent transfer forklift
steering angle transformation
MATLAB
motion planning algorithm
分类号
TH242 [机械工程—机械制造及自动化]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于障碍物边界采样改进的Visibility-PRM算法
被引量：
1
2
作者
宣俊
林兰芬
何臻锋
机构
浙江大学人工智能研究所
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005年第25期81-84,共4页
文摘
首先分析解决机器人运动规划问题的Visibility-PRM算法。然后针对其在复杂工作空间运动规划中表现出的roadmap连通子图数多、可视性判断效率低等局限性,提出基于障碍物边界采样改进的Visibility-PRM算法(Obs-Visi-PRM)。通过改进采样和连通的策略,减少了roadmap的连通子图数,降低了碰撞检测次数。最后通过实例分析,证明Obs-Visi-PRM算法的有效性。
关键词
运动规划算法
ROADMAP
可视性
Keywords
motion planning, Roadmap,visibility
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
一种新的高速芯片赋予机器人“三思而行”的能力
3
出处
《机床与液压》
北大核心
2020年第11期121-121,共1页
文摘
运动规划对机器人来说看似很难,部分原因是每个关节都为必须执行的计算增加了额外维度。T公司的芯片大大增强了其背后数学计算的性能,这是由Konidaris等人在杜克大学期间开发的一种相对简单的运动规划算法。通过执行并行计算,这种专用芯片的运行速度比普通计算机芯片快一万倍以上,同时消耗的电力也更少。第一个考验将是机器人手臂制造商是否决定使用Realtime的技术。已经有几家公司在进行测试。
关键词
机器人手臂
并行计算
计算机芯片
运行速度
杜克大学
运动规划算法
数学计算
高速芯片
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN409 [电子电信—微电子学与固体电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于转向角变换的智能转运叉车运动规划研究
霍旭坤
马晓录
刘艳
吴立辉
《机电工程》
CAS
北大核心
2021
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于障碍物边界采样改进的Visibility-PRM算法
宣俊
林兰芬
何臻锋
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2005
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
一种新的高速芯片赋予机器人“三思而行”的能力
《机床与液压》
北大核心
2020
0
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职称材料
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