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全方位移动操作臂运动控制研究
被引量：
1
1
作者
蒋林
闫继宏
+1 位作者
臧希喆
赵杰
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期733-738,共6页
为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运...
为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制.接着详细研究了运动规划与控制策略,通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率.最后用全方位移动操作臂做了3个实验,两个全方位移动操作臂运动精度实验表明全方位移动操作臂运动精度高;一个控制策略实验表明运动规划与控制策略是正确的.
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关键词
全方位移动操作臂
控制
运动规划与控制策略
全方位行走
原地转向
绝对定位
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职称材料
题名
全方位移动操作臂运动控制研究
被引量：
1
1
作者
蒋林
闫继宏
臧希喆
赵杰
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期733-738,共6页
基金
"863"国家高技术研究发展计划资助(2006AA04Z245)
文摘
为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制.接着详细研究了运动规划与控制策略,通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率.最后用全方位移动操作臂做了3个实验,两个全方位移动操作臂运动精度实验表明全方位移动操作臂运动精度高;一个控制策略实验表明运动规划与控制策略是正确的.
关键词
全方位移动操作臂
控制
运动规划与控制策略
全方位行走
原地转向
绝对定位
Keywords
omni-directional-mobile robot control
strategy of motion planning and controls omnidirectional motion
point-turn motion
absolute positioning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全方位移动操作臂运动控制研究
蒋林
闫继宏
臧希喆
赵杰
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
1
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