检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

地面移动作业机器人运动规划与控制研究综述被引量：28: 1; 作者罗欣丁晓军《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期1-15,共15页; 针对地面移动作业机器人存在的自由度高度冗余和操作臂与移动平台间强耦合问题,指出地面移动作业机器人的研究面临着作用链等效动力学建模及其规约、强环境交互作用下高维动态作业规划、动态稳定性以及实时作业控制等难题.分析并总结了... 展开更多; 关键词地面移动作业机器人动力学建模耦合作用分析运动规划与控制动态稳定性实时作业控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

极大空间结构在轨组装的动力学与控制被引量：1: 2; 作者胡海岩田强 +2 位作者文浩罗凯马小飞《力学进展》北大核心 2025年第1期1-29,共29页; 在轨组装极大空间结构是实现大容量天基通信、高精度天基观测和天基太阳能电站等未来航天任务的技术基础,具有重要的科学和工程价值.针对百米级抛物面天线等在轨组装需求,本文综述极大空间结构在轨组装相关的动力学与控制研究进展与挑战... 展开更多; 关键词组装总体设计多柔体系统动力学运动规划与控制动态校验与调控地面模拟实验; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于SAM的模糊神经网络的月球车运动规划及控制模型: 3; 作者董国成刘红云李晖《四川兵工学报》 CAS 2012年第1期93-96,101,共5页; 月球车运动规划与控制的最大特点就是月面地形的非结构化,无法建立精确的数学模型。为了用环境建模与分析方法来研究月球车运动规划与控制的连续性、稳定性及可达性,进而在理论上证明行为控制的可行性。结合凸组合的性质,提出应用混合... 展开更多; 关键词月球车运动规划与控制 SAM 模糊神经网络凸组合; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能车辆规划与控制策略学习方法综述被引量：18: 4; 作者龚建伟龚乘 +2 位作者林云龙李子睿吕超《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期665-674,共10页; 智能车辆相关技术已实现了长足的发展,并已能够在有限封闭场景中实现自主行驶的基本功能.然而,实际道路测试结果表明,目前智能车辆技术仍存在较多局限,而智能车辆在复杂城市与越野环境的大规模应用仍面临较多挑战.作为智能车辆关键技术... 展开更多; 关键词智能车辆机器学习运动规划与控制模型预测控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名地面移动作业机器人运动规划与控制研究综述被引量：28: 1; 作者罗欣丁晓军; 机构数字制造装备与技术国家重点实验室(华中科技大学); 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期1-15,共15页; 基金国家自然科学基金(61175097,51705163)。; 文摘针对地面移动作业机器人存在的自由度高度冗余和操作臂与移动平台间强耦合问题,指出地面移动作业机器人的研究面临着作用链等效动力学建模及其规约、强环境交互作用下高维动态作业规划、动态稳定性以及实时作业控制等难题.分析并总结了移动操作机器人的最新研究成果,从地面移动作业机器人系统动力学建模与耦合作用分析、运动规划、动态稳定性与作业控制等多个方面,对现有研究成果进行了评述,对地面移动作业机器人运动规划与控制的发展方向进行了展望.; 关键词地面移动作业机器人动力学建模耦合作用分析运动规划与控制动态稳定性实时作业控制; Keywords ground mobile manipulators dynamic modeling coupling analysis motion planning and control dynamic stability real⁃time control; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名极大空间结构在轨组装的动力学与控制被引量：1: 2; 作者胡海岩田强文浩罗凯马小飞; 机构北京理工大学宇航学院南京航空航天大学航空航天结构力学及控制全国重点实验室西安空间无线电技术研究所; 出处《力学进展》北大核心 2025年第1期1-29,共29页; 文摘在轨组装极大空间结构是实现大容量天基通信、高精度天基观测和天基太阳能电站等未来航天任务的技术基础,具有重要的科学和工程价值.针对百米级抛物面天线等在轨组装需求,本文综述极大空间结构在轨组装相关的动力学与控制研究进展与挑战,讨论五个关键环节,即模块化组装方案及其动力学问题、多柔体系统动力学建模与计算、机器人运动规划与控制、组装结果的动态校验与调控、地面模拟实验.本文指出,在轨组装技术需解决柔性部件大范围运动的时空耦合动力学、机器人运动的高效规划与精准控制、力热耦合的误差校验与调控策略等难题,同时需要建立理论分析、数值仿真和地面实验验证相融合的研究框架,进而逐步推进从百米级到千米级空间结构技术的发展.最后,本文展望了未来十年的研究重点,包括高效动力学建模、复杂环境下的运动规划与控制、多模块闭合组装的动态预测与调控、天地一致的实验验证体系,进而为推动空间结构在轨组装技术提供系统性建议.; 关键词组装总体设计多柔体系统动力学运动规划与控制动态校验与调控地面模拟实验; Keywords on-orbit assembly design flexible multibody dynamics motion planning and control dynamic verification and adjustment scaled ground experiments; 分类号 O3 [理学—力学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于SAM的模糊神经网络的月球车运动规划及控制模型: 3; 作者董国成刘红云李晖; 机构北京工业大学电控学院; 出处《四川兵工学报》 CAS 2012年第1期93-96,101,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(60975065); 文摘月球车运动规划与控制的最大特点就是月面地形的非结构化,无法建立精确的数学模型。为了用环境建模与分析方法来研究月球车运动规划与控制的连续性、稳定性及可达性,进而在理论上证明行为控制的可行性。结合凸组合的性质,提出应用混合学习算法的基于SAM的模糊神经网络系统,并给予仿真分析。; 关键词月球车运动规划与控制 SAM 模糊神经网络凸组合; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能车辆规划与控制策略学习方法综述被引量：18: 4; 作者龚建伟龚乘林云龙李子睿吕超; 机构北京理工大学机械与车辆学院代尔夫特理工大学; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期665-674,共10页; 文摘智能车辆相关技术已实现了长足的发展,并已能够在有限封闭场景中实现自主行驶的基本功能.然而,实际道路测试结果表明,目前智能车辆技术仍存在较多局限,而智能车辆在复杂城市与越野环境的大规模应用仍面临较多挑战.作为智能车辆关键技术之一,运动规划与控制技术已基本建立了完整的理论体系并已得到较多工程应用,但传统方法在实际应用中仍存在动态复杂场景理解能力弱、场景适应性差、模型复杂度高、参数调整难度大等缺陷.由于机器学习方法具备较强的知识表征与模型拟合能力,其已经在智能车辆的感知与导航技术中得到了广泛的应用.而为了解决传统运动规划与控制技术存在的泛化性与适用性等问题,许多研究者近年来也开始探索基于深度学习、强化学习等机器学习方法的运动规划与控制方法.本文将对目前基于机器学习的智能车辆规划与控制方法研究现状进行回顾,从规划与控制策略基本架构、基本学习范式以及基于学习的规划与控制方法三方面对现有智能车辆规划与控制策略学习方法进行分析,最后对研究现状与未来发展方向进行总结与展望.; 关键词智能车辆机器学习运动规划与控制模型预测控制; Keywords intelligent vehicles(Ⅳ) machine learning motion planning and control model predictive control; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] U461 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	地面移动作业机器人运动规划与控制研究综述	罗欣丁晓军	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	28	在线阅读下载PDF 职称材料
2	极大空间结构在轨组装的动力学与控制	胡海岩田强文浩罗凯马小飞	《力学进展》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于SAM的模糊神经网络的月球车运动规划及控制模型	董国成刘红云李晖	《四川兵工学报》 CAS	2012	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	智能车辆规划与控制策略学习方法综述	龚建伟龚乘林云龙李子睿吕超	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	18	在线阅读下载PDF 职称材料