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3-PTT串并联数控机床伺服系统运动学耦合特性研究
被引量：
4
1
作者
张邦成
王占礼
+2 位作者
王义强
蔡赟
姚禹
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期316-321,共6页
为分析串并联机构运动学耦合问题,提出了一种串并联机构的运动学正、逆解耦分析方法,分析了3-PTT串并联机床伺服进给系统加工过程中运动学耦合机理,建立了耦合模型。针对串并联机构虎克铰结构和运动特性,采用位姿解耦的方法进行分析。...
为分析串并联机构运动学耦合问题,提出了一种串并联机构的运动学正、逆解耦分析方法,分析了3-PTT串并联机床伺服进给系统加工过程中运动学耦合机理,建立了耦合模型。针对串并联机构虎克铰结构和运动特性,采用位姿解耦的方法进行分析。在此基础上,以加工螺旋线轨迹为仿真实例,应用ADAMS和Matlab对模型进行联合仿真分析。仿真及试验结果表明:3-PTT串并联数控机床伺服进给系统加工过程中运动速度快且耦合误差小,运动轨迹符合运动学规律,可较好地反映运动耦合状态。该研究过程实现了3-PTT串并联机构运动学解耦。
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关键词
串并联机构
伺服进给
系统
运动
学
耦合
解耦
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职称材料
立方星星箭分离机构运动系统的设计与验证
被引量：
5
2
作者
张佼龙
周军
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期919-927,共9页
为实现"翱翔之星"立方星在轨可靠分离,达到初始分离速度和姿态的要求,设计了立方星星箭分离机构运动系统并进行了实验验证。提出了一种利用分离弹簧推动立方星打开舱门,并采用弹簧销轴完成舱门锁定的运动系统结构方案。首先,...
为实现"翱翔之星"立方星在轨可靠分离,达到初始分离速度和姿态的要求,设计了立方星星箭分离机构运动系统并进行了实验验证。提出了一种利用分离弹簧推动立方星打开舱门,并采用弹簧销轴完成舱门锁定的运动系统结构方案。首先,基于能量守恒定理确定了分离弹簧的结构参数;其次,建立了星箭分离过程中立方星与舱门的运动耦合系统动力学模型,并利用MATLAB软件进行了数值仿真;最后,对星箭分离机构样机进行了地面分离试验。实验结果显示,实际分离过程与数值仿真结果基本一致,实现了立方星无干涉分离及舱门的可靠锁定。该星箭分离机构成功实现了"翱翔之星"立方星的在轨分离,卫星下传数据表明其初始分离速度为1.08m/s,三轴角速度均小于2(°)/s,完全满足立方星初始分离速度和姿态的要求,可为后续立方星星箭分离机构的标准化设计提供参考。
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关键词
立方星
星箭分离机构
运动耦合系统
动力学
分离速度
角速度
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职称材料
波浪作用下平台吊放遥控水下机器人系统共振响应研究
3
作者
李文喆
常安腾
+1 位作者
曹航语
杜君峰
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第3期99-106,共8页
针对平台吊放遥控水下机器人(Remotely operated underwater vehicle, ROV)过程中产生的复杂的共振现象会激发ROV剧烈的摆动和纵荡响应,从而影响下放安全的问题,本文基于Orcaflex软件建立了平台-吊缆-ROV耦合运动系统的数值仿真模型,采...
针对平台吊放遥控水下机器人(Remotely operated underwater vehicle, ROV)过程中产生的复杂的共振现象会激发ROV剧烈的摆动和纵荡响应,从而影响下放安全的问题,本文基于Orcaflex软件建立了平台-吊缆-ROV耦合运动系统的数值仿真模型,采用时域分析方法,研究波浪作用下平台吊放ROV过程的空中下放阶段和水中下放阶段的共振响应特性。结果表明:空中下放阶段,单摆共振周期公式可以估算吊缆-ROV系统摆动周期,系统共振周期随缆长增加而不断增大;由于吊缆-ROV系统会同平台发生纵摇的谐振,下放过程中出现共振摆动和纵荡响应尤为剧烈的阶段。水中下放阶段,本文对单摆公式进行了修正,系统摆动周期估算误差低于4%;海水阻尼使系统共振摆角随缆长增加而减小,共振摆动得到明显抑制;流荷载导致吊缆-ROV系统共振周期的增大,且流速越大,共振周期增加越明显。在常见海况下放ROV时,下放过程存在共振区,可通过选择合适的下放速度以减小下放过程中的共振效应。
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关键词
平台-吊缆-ROV
耦合
运动
系统
共振响应
摆动角度
吊缆张力峰值
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职称材料
题名
3-PTT串并联数控机床伺服系统运动学耦合特性研究
被引量：
4
1
作者
张邦成
王占礼
王义强
蔡赟
姚禹
机构
长春工业大学机电工程学院
浙江大学宁波理工学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期316-321,共6页
基金
国家科技重大专项资助项目(2009ZX04014-013-01)
吉林省教育厅'十二五'科学技术研究项目(2012111)
文摘
为分析串并联机构运动学耦合问题,提出了一种串并联机构的运动学正、逆解耦分析方法,分析了3-PTT串并联机床伺服进给系统加工过程中运动学耦合机理,建立了耦合模型。针对串并联机构虎克铰结构和运动特性,采用位姿解耦的方法进行分析。在此基础上,以加工螺旋线轨迹为仿真实例,应用ADAMS和Matlab对模型进行联合仿真分析。仿真及试验结果表明:3-PTT串并联数控机床伺服进给系统加工过程中运动速度快且耦合误差小,运动轨迹符合运动学规律,可较好地反映运动耦合状态。该研究过程实现了3-PTT串并联机构运动学解耦。
关键词
串并联机构
伺服进给
系统
运动
学
耦合
解耦
Keywords
Serial-parallel manipulator Servo feed system Kinematics coupling Decoupling
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
立方星星箭分离机构运动系统的设计与验证
被引量：
5
2
作者
张佼龙
周军
机构
西北工业大学精确制导与控制研究所陕西省微小卫星工程实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期919-927,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.61473226)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(No.G2016KY0001)
文摘
为实现"翱翔之星"立方星在轨可靠分离,达到初始分离速度和姿态的要求,设计了立方星星箭分离机构运动系统并进行了实验验证。提出了一种利用分离弹簧推动立方星打开舱门,并采用弹簧销轴完成舱门锁定的运动系统结构方案。首先,基于能量守恒定理确定了分离弹簧的结构参数;其次,建立了星箭分离过程中立方星与舱门的运动耦合系统动力学模型,并利用MATLAB软件进行了数值仿真;最后,对星箭分离机构样机进行了地面分离试验。实验结果显示,实际分离过程与数值仿真结果基本一致,实现了立方星无干涉分离及舱门的可靠锁定。该星箭分离机构成功实现了"翱翔之星"立方星的在轨分离,卫星下传数据表明其初始分离速度为1.08m/s,三轴角速度均小于2(°)/s,完全满足立方星初始分离速度和姿态的要求,可为后续立方星星箭分离机构的标准化设计提供参考。
关键词
立方星
星箭分离机构
运动耦合系统
动力学
分离速度
角速度
Keywords
CubeSat
deploying mechanism
kinematic coupling system~ dynamics~ deploying veloci-ty~ angular rate
分类号
V421.7 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
波浪作用下平台吊放遥控水下机器人系统共振响应研究
3
作者
李文喆
常安腾
曹航语
杜君峰
机构
中国海洋大学工程学院
出处
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第3期99-106,共8页
基金
国家自然科学基金基础科学中心项目(52088102)资助。
文摘
针对平台吊放遥控水下机器人(Remotely operated underwater vehicle, ROV)过程中产生的复杂的共振现象会激发ROV剧烈的摆动和纵荡响应,从而影响下放安全的问题,本文基于Orcaflex软件建立了平台-吊缆-ROV耦合运动系统的数值仿真模型,采用时域分析方法,研究波浪作用下平台吊放ROV过程的空中下放阶段和水中下放阶段的共振响应特性。结果表明:空中下放阶段,单摆共振周期公式可以估算吊缆-ROV系统摆动周期,系统共振周期随缆长增加而不断增大;由于吊缆-ROV系统会同平台发生纵摇的谐振,下放过程中出现共振摆动和纵荡响应尤为剧烈的阶段。水中下放阶段,本文对单摆公式进行了修正,系统摆动周期估算误差低于4%;海水阻尼使系统共振摆角随缆长增加而减小,共振摆动得到明显抑制;流荷载导致吊缆-ROV系统共振周期的增大,且流速越大,共振周期增加越明显。在常见海况下放ROV时,下放过程存在共振区,可通过选择合适的下放速度以减小下放过程中的共振效应。
关键词
平台-吊缆-ROV
耦合
运动
系统
共振响应
摆动角度
吊缆张力峰值
Keywords
coupled motion of platform-cable-ROV system
resonance response
swing angle
peak value of cable tension
分类号
P751 [交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-PTT串并联数控机床伺服系统运动学耦合特性研究
张邦成
王占礼
王义强
蔡赟
姚禹
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
立方星星箭分离机构运动系统的设计与验证
张佼龙
周军
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
波浪作用下平台吊放遥控水下机器人系统共振响应研究
李文喆
常安腾
曹航语
杜君峰
《中国海洋大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
已选择
0
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