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基于状态方程磁电编码器角度误差主动监督补偿方法研究 被引量:7
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作者 王磊 吴殿昊 +2 位作者 李玉强 张永德 潘巍 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期94-105,共12页
针对磁电编码器角度值易受到高频噪声影响,影响角度值输出精度问题,提出了一种基于卡尔曼滤波器及运动状态方程角度值误差主动监督补偿方法。为了降低角度值观测噪声,采用基于运动学状态方程角度值观测方法,有效抑制了磁电编码器角度值... 针对磁电编码器角度值易受到高频噪声影响,影响角度值输出精度问题,提出了一种基于卡尔曼滤波器及运动状态方程角度值误差主动监督补偿方法。为了降低角度值观测噪声,采用基于运动学状态方程角度值观测方法,有效抑制了磁电编码器角度值观测噪声;提出了基于神经元角度值误差自适应补偿方法,实现了角度值误差观测的自适应收敛过程。针对角度值误差收敛速度缓慢问题,采用基于卡尔曼滤波器角度值误差主动监督补偿方法,调节误差补偿系数进而提高角度值观测误差的收敛速度,经过实验证明所提方法的有效性,在角度值过零点位置的大角度跳变工作位置,采用跟踪性能较好的状态误差调节系数保证了角度值跟踪的一致性。在角度值平滑跟踪状态下,采用所提方法角度值精度从±3°提高到了±0.082°。 展开更多
关键词 磁电编码器 卡尔曼滤波器 运动状态方程 自适应主动监督 角度误差补偿
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近程高速运动目标二维成像算法
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作者 周新鹏 魏国华 +1 位作者 吴嗣亮 冯定伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期83-90,共8页
针对高精尖武器性能测量,该文研究了近程高速运动目标的二维成像算法。首先利用弹头散射中心的准波前估计出目标的运动速度,得到各个散射中心的距离点集合;其次通过推导目标运动状态方程提取出各散射中心对应的距离点子集;最后利用RPM(R... 针对高精尖武器性能测量,该文研究了近程高速运动目标的二维成像算法。首先利用弹头散射中心的准波前估计出目标的运动速度,得到各个散射中心的距离点集合;其次通过推导目标运动状态方程提取出各散射中心对应的距离点子集;最后利用RPM(Range Point Migration)算法计算出对应各散射中心的边界点。本文详细分析了采样时间间隔、速度误差及白噪声对成像算法性能的影响。仿真结果显示,该方法能较为准确地得到目标边界点,这有利于获得更为精确的近程高速目标状态信息。 展开更多
关键词 2D成像 距离点 运动状态方程 速度估计 RPM算法
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基于微分对策的水中机器人角力模型 被引量:3
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作者 于飞 李擎 +1 位作者 苏中 原鑫 《兵工自动化》 2017年第12期94-96,共3页
基于国际水中机器人大赛水中角力项目,为了获得胜利,对策略的选择进行研究。首先对水中机器人角力进行建模,建立运动学方程,然后运用微分对策进行分析,求解得出了最优策略。实际应用结果表明:该策略可以在最短的时间里,获得最有利的对... 基于国际水中机器人大赛水中角力项目,为了获得胜利,对策略的选择进行研究。首先对水中机器人角力进行建模,建立运动学方程,然后运用微分对策进行分析,求解得出了最优策略。实际应用结果表明:该策略可以在最短的时间里,获得最有利的对局局势,能够为实际的工程实践提供参考。 展开更多
关键词 水中角力 运动状态方程 微分对策 最优策略
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