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一种船模和实船试验中的船舶运动测量系统(英文) 被引量:4
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作者 谢楠 钱国梁 +1 位作者 郜焕秋 魏纳新 《船舶力学》 EI 2001年第3期26-32,共7页
开发了一套耐波性船模和实船试验中测量船舶运动的系统 ,该系统由加速度传感器、角速率陀螺和数据分析、处理软件组成。在数据处理过程中 ,采用一种非线性迭代算法。对该测量系统进行了水池模型试验和实船试验的验证 ,也利用三自由度运... 开发了一套耐波性船模和实船试验中测量船舶运动的系统 ,该系统由加速度传感器、角速率陀螺和数据分析、处理软件组成。在数据处理过程中 ,采用一种非线性迭代算法。对该测量系统进行了水池模型试验和实船试验的验证 ,也利用三自由度运动平台进行了比测 ,比较结果令人满意。本装置是一种可靠性好、成本较低的船模和实船在波浪中运动测量系统。 展开更多
关键词 船舶运动测量系统 船模试验 实船试航 加速度传感器 角速率陀螺
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基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究 被引量:14
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作者 王智锋 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第5期604-614,共11页
能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法被动蜿蜒.通过输出关节... 能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法被动蜿蜒.通过输出关节力矩控制机器人蜿蜒运动,由机器人的能量状态调整力矩的大小.仿真结果显示了被动蜿蜒控制下机器人的构形、角度、力矩、能量状态和转弯特性,并对控制力矩进行了递归分析.基于Optotrak运动测量系统构建了被动蜿蜒控制的模拟/物理混合实验系统.进行了移动实验和拖动实验,前者改变环境的摩擦特性,后者改变机器人的负载.仿真和实验验证了蛇形机器人被动蜿蜒控制的有效性和适应性. 展开更多
关键词 蛇形机器人 蜿蜒运动 能量 适应性 运动测量系统
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基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制 被引量:2
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作者 周军 余跃庆 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期1136-1142,共7页
为了提高机器人末端的位置控制精度,以Power Cube模块化机器人为研究对象,采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法,进行机器人复杂的轨迹跟踪控制研究.分析Power Cube模块机器人的系统结构,关节角度偏差测量,实时... 为了提高机器人末端的位置控制精度,以Power Cube模块化机器人为研究对象,采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法,进行机器人复杂的轨迹跟踪控制研究.分析Power Cube模块机器人的系统结构,关节角度偏差测量,实时位置反馈控制方法的概念及控制结构,然后以模块机器人跟踪一平面圆弧轨迹为例进行三维仿真和实验,验证了该控制方法及实验系统的有效性和可靠性. 展开更多
关键词 关节柔性 关节角度误差 位置反馈 运动测量系统
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