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一种船模和实船试验中的船舶运动测量系统(英文)
被引量:
4
1
作者
谢楠
钱国梁
+1 位作者
郜焕秋
魏纳新
《船舶力学》
EI
2001年第3期26-32,共7页
开发了一套耐波性船模和实船试验中测量船舶运动的系统 ,该系统由加速度传感器、角速率陀螺和数据分析、处理软件组成。在数据处理过程中 ,采用一种非线性迭代算法。对该测量系统进行了水池模型试验和实船试验的验证 ,也利用三自由度运...
开发了一套耐波性船模和实船试验中测量船舶运动的系统 ,该系统由加速度传感器、角速率陀螺和数据分析、处理软件组成。在数据处理过程中 ,采用一种非线性迭代算法。对该测量系统进行了水池模型试验和实船试验的验证 ,也利用三自由度运动平台进行了比测 ,比较结果令人满意。本装置是一种可靠性好、成本较低的船模和实船在波浪中运动测量系统。
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关键词
船舶
运动测量系统
船模试验
实船试航
加速度传感器
角速率陀螺
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职称材料
基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究
被引量:
14
2
作者
王智锋
马书根
+1 位作者
李斌
王越超
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第5期604-614,共11页
能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法被动蜿蜒.通过输出关节...
能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法被动蜿蜒.通过输出关节力矩控制机器人蜿蜒运动,由机器人的能量状态调整力矩的大小.仿真结果显示了被动蜿蜒控制下机器人的构形、角度、力矩、能量状态和转弯特性,并对控制力矩进行了递归分析.基于Optotrak运动测量系统构建了被动蜿蜒控制的模拟/物理混合实验系统.进行了移动实验和拖动实验,前者改变环境的摩擦特性,后者改变机器人的负载.仿真和实验验证了蛇形机器人被动蜿蜒控制的有效性和适应性.
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关键词
蛇形机器人
蜿蜒
运动
能量
适应性
运动测量系统
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职称材料
基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制
被引量:
2
3
作者
周军
余跃庆
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1136-1142,共7页
为了提高机器人末端的位置控制精度,以Power Cube模块化机器人为研究对象,采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法,进行机器人复杂的轨迹跟踪控制研究.分析Power Cube模块机器人的系统结构,关节角度偏差测量,实时...
为了提高机器人末端的位置控制精度,以Power Cube模块化机器人为研究对象,采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法,进行机器人复杂的轨迹跟踪控制研究.分析Power Cube模块机器人的系统结构,关节角度偏差测量,实时位置反馈控制方法的概念及控制结构,然后以模块机器人跟踪一平面圆弧轨迹为例进行三维仿真和实验,验证了该控制方法及实验系统的有效性和可靠性.
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关键词
关节柔性
关节角度误差
位置反馈
运动测量系统
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职称材料
题名
一种船模和实船试验中的船舶运动测量系统(英文)
被引量:
4
1
作者
谢楠
钱国梁
郜焕秋
魏纳新
机构
中国船舶科学研究中心
出处
《船舶力学》
EI
2001年第3期26-32,共7页
文摘
开发了一套耐波性船模和实船试验中测量船舶运动的系统 ,该系统由加速度传感器、角速率陀螺和数据分析、处理软件组成。在数据处理过程中 ,采用一种非线性迭代算法。对该测量系统进行了水池模型试验和实船试验的验证 ,也利用三自由度运动平台进行了比测 ,比较结果令人满意。本装置是一种可靠性好、成本较低的船模和实船在波浪中运动测量系统。
关键词
船舶
运动测量系统
船模试验
实船试航
加速度传感器
角速率陀螺
Keywords
measurement
ship motion
model tests
full scale trial
分类号
U661.32 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究
被引量:
14
2
作者
王智锋
马书根
李斌
王越超
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
日本立命馆大学机器人系
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2011年第5期604-614,共11页
基金
国家自然科学基金(61075103)
中国科学院知识创新工程青年人才领域前沿资助项目(07A1200101)资助~~
文摘
能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法被动蜿蜒.通过输出关节力矩控制机器人蜿蜒运动,由机器人的能量状态调整力矩的大小.仿真结果显示了被动蜿蜒控制下机器人的构形、角度、力矩、能量状态和转弯特性,并对控制力矩进行了递归分析.基于Optotrak运动测量系统构建了被动蜿蜒控制的模拟/物理混合实验系统.进行了移动实验和拖动实验,前者改变环境的摩擦特性,后者改变机器人的负载.仿真和实验验证了蛇形机器人被动蜿蜒控制的有效性和适应性.
关键词
蛇形机器人
蜿蜒
运动
能量
适应性
运动测量系统
Keywords
Snake-like robot
serpentine locomotion
energy
adaptability
motion capture system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制
被引量:
2
3
作者
周军
余跃庆
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
出处
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期1136-1142,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(50875002)
文摘
为了提高机器人末端的位置控制精度,以Power Cube模块化机器人为研究对象,采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法,进行机器人复杂的轨迹跟踪控制研究.分析Power Cube模块机器人的系统结构,关节角度偏差测量,实时位置反馈控制方法的概念及控制结构,然后以模块机器人跟踪一平面圆弧轨迹为例进行三维仿真和实验,验证了该控制方法及实验系统的有效性和可靠性.
关键词
关节柔性
关节角度误差
位置反馈
运动测量系统
Keywords
joint flexibility
joint angle error
position feedback
Optotrak3020
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种船模和实船试验中的船舶运动测量系统(英文)
谢楠
钱国梁
郜焕秋
魏纳新
《船舶力学》
EI
2001
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究
王智锋
马书根
李斌
王越超
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2011
14
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制
周军
余跃庆
《北京工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
2
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职称材料
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