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点云初始配准的优化求解算法
被引量：
5
1
作者
沈江华
孙殿柱
+1 位作者
李延瑞
梁增凯
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期167-174,共8页
针对基于对应点匹配的点云配准算法过于依赖点云初始位置并且配准效率较低的问题,提出一种基于序列图像运动法重建的点云初始配准算法。首先,根据透视投影原理对相机在点云局部坐标系中的位置进行定位,获取将点云变换到对应相机坐标系...
针对基于对应点匹配的点云配准算法过于依赖点云初始位置并且配准效率较低的问题,提出一种基于序列图像运动法重建的点云初始配准算法。首先,根据透视投影原理对相机在点云局部坐标系中的位置进行定位,获取将点云变换到对应相机坐标系的变换矩阵;然后,以图像特征点及其对应的匹配点作为同名点,通过重建序列图像对相机外参数进行全局优化;最后,根据推导的初始配准公式快速实现点云初始配准。实例验证结果表明,该初始配准算法对点云的初始位置无严格要求,能以较小的计算量获取近似全局最优的点云初始配准结果;将初始配准参数作为迭代最近点算法的初始值,可有效提高迭代最近点算法配准的稳健性,计算效率提高了30%以上。
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关键词
点云初始配准
迭代最近点
运动法重建
序列图像
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职称材料
题名
点云初始配准的优化求解算法
被引量：
5
1
作者
沈江华
孙殿柱
李延瑞
梁增凯
机构
山东理工大学机械工程学院
西安交通大学机械工程学院
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期167-174,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51575326)
文摘
针对基于对应点匹配的点云配准算法过于依赖点云初始位置并且配准效率较低的问题,提出一种基于序列图像运动法重建的点云初始配准算法。首先,根据透视投影原理对相机在点云局部坐标系中的位置进行定位,获取将点云变换到对应相机坐标系的变换矩阵;然后,以图像特征点及其对应的匹配点作为同名点,通过重建序列图像对相机外参数进行全局优化;最后,根据推导的初始配准公式快速实现点云初始配准。实例验证结果表明,该初始配准算法对点云的初始位置无严格要求,能以较小的计算量获取近似全局最优的点云初始配准结果;将初始配准参数作为迭代最近点算法的初始值,可有效提高迭代最近点算法配准的稳健性,计算效率提高了30%以上。
关键词
点云初始配准
迭代最近点
运动法重建
序列图像
Keywords
initial registration of point clouds
iterative closest point
structure from motion
sequence images
分类号
TP391.7 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
点云初始配准的优化求解算法
沈江华
孙殿柱
李延瑞
梁增凯
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
5
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