六自由度平台车辆运动模拟器变输入洗出算法 被引量：17

1

作者 罗竹辉 魏燕定 +1 位作者 周晓军 魏春雨 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期238-243,共6页

为提高六自由度平台车辆模拟器模拟真实车辆运动感觉的逼真度,结合经典洗出算法提出一种变输入洗出算法.根据模拟器运动空间,对经典洗出算法的输入信号按幅值大小进行划分、变换处理.高幅值输入信号采用缩放处理,以防止超出平台运动空间... 为提高六自由度平台车辆模拟器模拟真实车辆运动感觉的逼真度,结合经典洗出算法提出一种变输入洗出算法.根据模拟器运动空间,对经典洗出算法的输入信号按幅值大小进行划分、变换处理.高幅值输入信号采用缩放处理,以防止超出平台运动空间;低幅值输入信号乘上一个时变比例系数,时变比例系数的确定采用模糊自适应算法,根据人体在运动模拟器上的运动感觉、人体在车辆上的运动感觉以及输入信号的情况,选定模糊控制器的输入、输出和模糊控制规则.以车辆纵向加速度的模拟为例进行仿真,仿真结果表明,运用变输入洗出算法,既能将平台限制在平台的运动空间内,又能充分利用平台的运动能力,提高运动感觉模拟的逼真度. 展开更多

关键词 洗出算法 变输入 模糊自适应 六自由度平台 车辆运动模拟器

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对接机构运动模拟器的精度分析 被引量：9

2

作者 于大泳 丛大成 韩俊伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期264-268,共5页

为了探讨对接机构运动模拟器的机构原始误差和对接过程误差引起的位姿偏差,根据对接机构运动模拟器的结构求出运动学方程,依据矩阵全微分理论,建立了机构原始误差与对接机构运动模拟器的位姿误差模型.利用蒙特卡洛方法模拟具有任意概率... 为了探讨对接机构运动模拟器的机构原始误差和对接过程误差引起的位姿偏差,根据对接机构运动模拟器的结构求出运动学方程,依据矩阵全微分理论,建立了机构原始误差与对接机构运动模拟器的位姿误差模型.利用蒙特卡洛方法模拟具有任意概率分布的机构原始误差,抽样计算对接机构运动模拟器的位姿误差,然后对对接机构运动模拟器的位姿精度进行了分析,给出了在其可达工作空间内的概率等高线、概率密度函数和统计数字特征.这些分析结果为对接机构运动模拟器的精度设计、标定和误差补偿提供了方向性的指导. 展开更多

关键词 运动模拟器 精度分析 蒙特卡洛方法 机构误差 对接

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火控系统测试用6自由度运动模拟器研制 被引量：5

3

作者 何景峰 靳军 +2 位作者 李保平 叶正茂 韩俊伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1066-1070,共5页

为了能够在实验室内对火控系统进行综合性能试验,采用液压驱动6自由度Gough-Stewart机构对载体的各种运动状态进行模拟.利用Gough-Stewart机构机械系统动力学和液压驱动系统之间的力/力矩和速度双向作用关系,将机械系统动力学模型和液... 为了能够在实验室内对火控系统进行综合性能试验,采用液压驱动6自由度Gough-Stewart机构对载体的各种运动状态进行模拟.利用Gough-Stewart机构机械系统动力学和液压驱动系统之间的力/力矩和速度双向作用关系,将机械系统动力学模型和液压驱动系统模型相结合,建立了并联机构整体动力学模型.对运动模拟器的自由度耦合特性进行分析和实验研究.结果表明,自由度间耦合在系统固有频率范围内具有随着运动频率的提高而增强的特点.针对运动模拟器的安全保护问题,采用一种根据支腿长度直接对工作空间中的奇异区进行判别的方法,避免了使用复杂、耗时的雅克比矩阵条件数判断奇异性的方法,采用幅相控制(APC)和随机波复现技术,使正弦波和随机波的复现精度都得到了明显提高. 展开更多

关键词 运动模拟器 并联机构 Gough-Stewart机构 耦合

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幅相控制策略在六自由度运动模拟器中的应用 被引量：4

4

作者 马建明 黄其涛 +2 位作者 丛大成 叶正茂 韩俊伟 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1216-1221,共6页

由于六自由度运动模拟器自身的闭环频率特性及非线性等因素,对于正弦输入信号存在幅值衰减和相位滞后,很难实现对高频正弦信号的精确跟踪,针对这一问题采用基于Widrow-Hoff学习算法的幅相控制策略.利用运动学正解间接得到的运动模拟器... 由于六自由度运动模拟器自身的闭环频率特性及非线性等因素,对于正弦输入信号存在幅值衰减和相位滞后,很难实现对高频正弦信号的精确跟踪,针对这一问题采用基于Widrow-Hoff学习算法的幅相控制策略.利用运动学正解间接得到的运动模拟器上平台位姿的反馈信号,通过该控制策略迅速地调整系统输入正弦信号的幅值和相位,使系统输出在短时间内对设定信号进行精确跟踪.仿真和实验表明,该方法在实现六自由度运动模拟器对正弦信号的精确跟踪问题上明显优于常规的经典控制,对于其他正弦运动的精确跟踪系统同样具有普遍意义. 展开更多

关键词 六自由度运动模拟器 Widrow-Hoff学习算法 幅相控制策略 精确跟踪

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KM6空间环境模拟设备运动模拟器内腔温度控制设计方案 被引量：2

5

作者 杨春信 韩海鹰 +1 位作者 张丽娜 李高 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期15-22,共8页

文章在运动模拟器初始通风冷却温度控制方案的基础上, 提出了风扇换热器组件冷却方案, 并采用CFD模拟两种方案下模拟器内部流场和温度场分布。此外, 为了验证风扇换热器组件冷却方案的可行性, 采用遗传算法进行了三流程板翅式换热器的... 文章在运动模拟器初始通风冷却温度控制方案的基础上, 提出了风扇换热器组件冷却方案, 并采用CFD模拟两种方案下模拟器内部流场和温度场分布。此外, 为了验证风扇换热器组件冷却方案的可行性, 采用遗传算法进行了三流程板翅式换热器的优化设计。计算表明风扇换热器组件冷却方案可行有效, 明显改善运动模拟器内部气体流动和换热。 展开更多

关键词 运动模拟器 组件 风扇 遗传算法 方案 温度控制 验证 板翅式换热器 冷却 温度场分布

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一种改进的6自由度运动模拟器逆动力学模型 被引量：2

6

作者 李长春 延皓 +1 位作者 张金英 刘晓东 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期446-450,共5页

6自由度运动模拟器被广泛用于模拟舰艇、飞机和车辆的空间运动,其动力学模型通常假设支腿不存在绕自身轴线的转动,给计算结果带来了一定的误差。为了评估和消除此误差,以牛顿—欧拉方法为基础,提出一种改进的逆动力学模型。该模型的建... 6自由度运动模拟器被广泛用于模拟舰艇、飞机和车辆的空间运动,其动力学模型通常假设支腿不存在绕自身轴线的转动,给计算结果带来了一定的误差。为了评估和消除此误差,以牛顿—欧拉方法为基础,提出一种改进的逆动力学模型。该模型的建立完全遵循支腿转动的真实运动情况,是一种精确的动力学模型。由于在推导过程中消去了各约束反力,该模型有着简洁的表达形式和较高的计算效率,适用6自由度运动模拟器的结构优化和控制算法设计。 展开更多

关键词 机械学 6自由度运动模拟器 改进的逆动力学模型 牛顿—欧拉方法

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航天器交会仿真试验的运动模拟器 被引量：4

7

作者 张新邦 刘良栋 刘慎钊 《空间控制技术与应用》 2009年第2期51-55,共5页

航天器交会试验要利用各种结构类型的运动模拟器,重点讨论近距离交会阶段的运动模拟器,对此提出了横梁架于地面的3+6式9自由模拟器新方案、4+5式9自由度模拟器新方案以及简约型位置和姿态模拟器新方案。其中简约型位置和姿态模拟器是目... 航天器交会试验要利用各种结构类型的运动模拟器,重点讨论近距离交会阶段的运动模拟器,对此提出了横梁架于地面的3+6式9自由模拟器新方案、4+5式9自由度模拟器新方案以及简约型位置和姿态模拟器新方案。其中简约型位置和姿态模拟器是目前唯一能实现大试验范围的模拟器。 展开更多

关键词 交会 仿真试验 运动模拟器

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空间环境下的三维运动模拟器设计与应用研究 被引量：2

8

作者 郑兴林 马龙 《航天器环境工程》 2009年第5期442-446,398,共5页

文章通过对空间环境下三维运动实现方法的分析研究,引出三维运动模拟器的设计概念,三维运动模拟器是实现空间环境下三维运动功能的装置,其运动功能包含自旋、俯仰和偏航以及三维合成运动。文章对三维运动模拟器主体结构以及驱动系统等... 文章通过对空间环境下三维运动实现方法的分析研究,引出三维运动模拟器的设计概念,三维运动模拟器是实现空间环境下三维运动功能的装置,其运动功能包含自旋、俯仰和偏航以及三维合成运动。文章对三维运动模拟器主体结构以及驱动系统等的技术指标、功能、选型计算、系统组成和特点进行了介绍,对研制过程中的重要技术问题进行了分析。 展开更多

关键词 空间环境 三维运动模拟器 真空 低温

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KM4运动模拟器测控系统的研制

9

作者 郝亚新 《航天器环境工程》 1994年第2期28-32,共5页

本文叙述了我国首次用于太阳模拟器热真空试验时运动模拟器的测控方法。通过卫星部件试验对该运动模拟器的测控系统作出了使用评价。

关键词 运动模拟器 步进电动机 角度测量 计数电路

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用于天线稳定系统的三维运动模拟器设计

10

作者 吴展遥 《长春工业大学学报》 CAS 2006年第4期346-349,共4页

提出系统总体设计方案,详细介绍了各功能模块的方案选择,成功地设计了基于单片微处理器MSP430的伺服控制系统。同时对系统进行建模仿真,设计了分区PID控制算法。最后在实际系统中进行了调试,取得良好的系统性能,达到了设计要求。

关键词 运动模拟器 微处理器 伺服系统

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六自由度运动模拟器性能指标分析 被引量：5

11

作者 梁凯 苏建刚 邱铭铭 《电光与控制》 北大核心 2008年第6期83-87,共5页

为实现负载的俯仰、横滚、偏航、升降、侧向位移和纵向移六个自由度运动,系统采用Stewart结构的运动模拟器作为驱动机构。计算了六自由度运动模拟器系统的结构参数、运动学参数和动力学参数。基于对六自由度运动模拟器的分析,设计了运... 为实现负载的俯仰、横滚、偏航、升降、侧向位移和纵向移六个自由度运动,系统采用Stewart结构的运动模拟器作为驱动机构。计算了六自由度运动模拟器系统的结构参数、运动学参数和动力学参数。基于对六自由度运动模拟器的分析,设计了运动模拟器的作动器,液压源,上、下平台等部件。设计结果能够实现六自由度运动的技术指标要求,系统具有良好的适用性。 展开更多

关键词 运动模拟器 运动学 动力学 平台

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空间激光通信轨道运动模拟器的设计及定位精度检测 被引量：2

12

作者 赵英秀 杨阳 刘伟 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第B12期205-212,共8页

为了模拟轨道运动对激光通信终端PAT系统性能的影响,研制了高精度一维转台。分析了GEO-LEO、LEO-LEO卫星相对运动角速度,据此提出转台角速度范围的需求;以控制器数字控制技术为基础,采用复合控制和高阶输入串联校正的方式实现超低速的... 为了模拟轨道运动对激光通信终端PAT系统性能的影响,研制了高精度一维转台。分析了GEO-LEO、LEO-LEO卫星相对运动角速度,据此提出转台角速度范围的需求;以控制器数字控制技术为基础,采用复合控制和高阶输入串联校正的方式实现超低速的平稳控制;分析转台角位置定位精度检测过程中,调整、对准误差对检测精度的影响,实现高精度检测。结果表明,转台最大角速度为2(°)/s,调整、对准误差引起的角位置定位精度测量误差可以忽略,实测转台定位精度优于2.5″。转台满足高精度、低转速的空间激光通信终端轨道模拟要求。 展开更多

关键词 空间激光通信 运动模拟器 数字控制技术 误差分析

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六自由度汽车运动模拟器姿态分析

13

作者 刘旭东 刘向阳 《天津汽车》 2000年第1期18-21,共4页

根据非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答,探讨了六自由度汽车运动模拟器姿态能力的评价,并讨论了结构参数对姿态能力的影响规律。

关键词 六自由度汽车运动模拟器 工作空间 姿态分析

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九自由度运动模拟器相对位置精度分析与指标分解 被引量：1

14

作者 李博 吴奋陟 +3 位作者 王云峰 何华东 付铜玲 许波 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2017年第5期49-54,60,共7页

九自由度运动模拟器是标定航天器交会对接GNC子系统中交会对接光学成像敏感器(CRDS)的关键设备,具有较高的相对位置精度要求.以此为出发点,对影响系统综合指标的误差组成进行系统性分析.梳理各误差分量的关系及相互作用原理,建立误差模... 九自由度运动模拟器是标定航天器交会对接GNC子系统中交会对接光学成像敏感器(CRDS)的关键设备,具有较高的相对位置精度要求.以此为出发点,对影响系统综合指标的误差组成进行系统性分析.梳理各误差分量的关系及相互作用原理,建立误差模型,通过对系统综合指标进行合理的分解与分配,最终使九自由度运动模拟器系统精度达到设计要求. 展开更多

关键词 九自由度 运动模拟器 相对位置精度 误差分析 指标分解

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多自由度电液混合运动模拟器动力学分析

15

作者 周跃发 王涛 +2 位作者 李鸿 樊涛 张治勇 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期454-458,共5页

为了研究运动模拟器,采用牛顿和罗伯逊-维滕伯格方法建立了多自由度电液混合运动模拟器动力学方程,建模中把运动模拟器结构中的闭链结构看做自由铰约束,使建模过程得以简化,解决了罗伯逊-维滕伯格方法对移动铰、特别是球铰不易应用的难... 为了研究运动模拟器,采用牛顿和罗伯逊-维滕伯格方法建立了多自由度电液混合运动模拟器动力学方程,建模中把运动模拟器结构中的闭链结构看做自由铰约束,使建模过程得以简化,解决了罗伯逊-维滕伯格方法对移动铰、特别是球铰不易应用的难题.该动力学方程与拉格朗日方法相比,具有计算简便、省时的特点,便于运动模拟器的实际动力控制.动力仿真结果与模拟器实际运动相符合,证明动力学方程建模的正确性. 展开更多

关键词 电液混合 运动模拟器 多自由度 动力学方程

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车辆运动模拟器运动参数实时监测系统

16

作者 孙双蕾 王军政 +1 位作者 汪首坤 赵江波 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2004年第6期77-80,共4页

针对车辆运动模拟器运动参数的实时测量要求研制了一套计算机实时在线监测系统,介绍了监测系统的组成和功能,通过对车辆运动模拟器油缸位移的分析,推导了模拟器运动参数的理论解算方法,并从数据通讯、处理和管理等方面对监测软件进行分... 针对车辆运动模拟器运动参数的实时测量要求研制了一套计算机实时在线监测系统,介绍了监测系统的组成和功能,通过对车辆运动模拟器油缸位移的分析,推导了模拟器运动参数的理论解算方法,并从数据通讯、处理和管理等方面对监测软件进行分析与设计,从而实现了模拟器运动参数监测模式的多样化。 展开更多

关键词 车辆运动模拟器 实时监测 IPX协议 位置算法

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太阳模拟器用运动模拟器的研制

17

作者 杨叔楹 刘毅 +1 位作者 钱北行 郝亚新 《航天器环境工程》 1994年第1期15-20,共6页

本文叙述了我国首次用于大型太阳模拟器热真空试验时运动模拟器的设计原理、结构特点及测控方法。通过卫星部件试验时该运动模拟器作出了使用评价。

关键词 空间环境模拟 热真空试验 太阳模拟器 运动模拟器

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轨道工程试验装置的研制：卫星轨道运动模拟器

18

作者 小园晋一 王存恩 《控制工程（北京）》 1992年第3期39-43,9,共6页

关键词 卫星 轨道 运动模拟器 试验设备

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结合数值模拟和应力检测的驾驶运动模拟器结构设计与分析

19

作者 张润梅 段飞亚 +2 位作者 陶余钱 田春会 刘涛 《安徽建筑大学学报》 2020年第1期78-82,共5页

为了模拟出汽车驾驶时的体感,设计了一款电控驾驶运动模拟器。根据汽车行驶中的运动状态,采用四杆机构原理进行了运动模拟器整体结构设计并建立了三维模型。通过数值模拟方法开展整体结构静力学和瞬态动力学仿真,并对动静态下的应力应... 为了模拟出汽车驾驶时的体感,设计了一款电控驾驶运动模拟器。根据汽车行驶中的运动状态,采用四杆机构原理进行了运动模拟器整体结构设计并建立了三维模型。通过数值模拟方法开展整体结构静力学和瞬态动力学仿真,并对动静态下的应力应变进行测量,验证了仿真的有效性及机构设计的合理性。本文方法及结论可为后续运动模拟器的进一步优化设计提供理论数据支持。 展开更多

关键词 驾驶运动模拟器 结构设计 有限元分析 应力检测

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基于LED光源的运动式太阳模拟器控制系统 被引量：1

20

作者 苏拾 任谊文 +7 位作者 王逸文 盖竹秋 张宇 张国玉 孙高飞 刘石 张健 杨松洲 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期134-140,共7页

为了解决编码式太阳敏感器装星后现场的功能测试,研制了一种基于LED光源的运动式太阳模拟器,为该测试提供模拟的太阳光信号和太阳光矢量信号.基于太阳模拟器组成与工作原理,对光源辐亮度和矢量运动的控制系统进行研究.根据太阳光信号要... 为了解决编码式太阳敏感器装星后现场的功能测试,研制了一种基于LED光源的运动式太阳模拟器,为该测试提供模拟的太阳光信号和太阳光矢量信号.基于太阳模拟器组成与工作原理,对光源辐亮度和矢量运动的控制系统进行研究.根据太阳光信号要求,通过光源选取与功率计算确定LED型号和个数,并采用压控恒流源驱动技术对光源辐亮度进行线性调节.根据太阳光矢量信号要求,通过负载扭矩与功率计算选取GUS-60型超声电机,采用16位绝对式编码器对运动角度进行测量,以数字信号处理器为主要器件对电机进行闭环反馈控制.测试结果表明,光源控制系统能够实现辐亮度在0~527.4 W·m^-2内线性可调,矢量运动装置在-15°~40°内的运动角度控制精度优于±0.01°,满足编码式太阳敏感器的测试要求. 展开更多

关键词 运动式太阳模拟器 LED光源 恒流驱动技术 超声电机 闭环反馈控制

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