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双轮足机器人运动模式切换规划算法与仿真
1
作者
蔡润铭
张爱民
周仁义
《机床与液压》
北大核心
2024年第23期26-31,共6页
针对传统轮足机器人运动稳定性差和两种运动模式切换难以可靠实现的问题,构造一种新的机器人构型,并分析其拟人足式步态。通过借鉴样条曲线平滑性与四元数球面插值,提出一种基于能量优化的无滑移运动模式切换规划模型。在保证硬件约束...
针对传统轮足机器人运动稳定性差和两种运动模式切换难以可靠实现的问题,构造一种新的机器人构型,并分析其拟人足式步态。通过借鉴样条曲线平滑性与四元数球面插值,提出一种基于能量优化的无滑移运动模式切换规划模型。在保证硬件约束、无滑移和关节运动平滑的前提下,旨在求解一个平滑且能耗较小的运动模式切换轨迹。通过建立时间矩阵、样条曲线和关节力矩之间的关系,降低求解的复杂度。仿真结果表明:该算法能有效地规划该机器人运动模式切换;与其他运动轨迹相比,该方法在能量消耗方面有显著改善。
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关键词
轮足机器人
能量优化
运动模式切换
运动
规划
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职称材料
1T2R和2T1R两运动模式的并联机构的综合与分析
被引量：
2
2
作者
陆彩满
刘艳梨
+1 位作者
古亮
吴洪涛
《机床与液压》
北大核心
2021年第17期38-48,共11页
基于方位特征集理论,确定1T2R和2T1R两运动模式串联支链的最小范围的方位特征集,综合得到许多两运动模式的新支链结构;依据最大线性向量的相关性,确定1T2R和2T1R两运动模式并联机构的组合方案;并分析优选的两运动模式的并联机构不同运...
基于方位特征集理论,确定1T2R和2T1R两运动模式串联支链的最小范围的方位特征集,综合得到许多两运动模式的新支链结构;依据最大线性向量的相关性,确定1T2R和2T1R两运动模式并联机构的组合方案;并分析优选的两运动模式的并联机构不同运动模式下的运动特征。研究结果表明:综合得到的并联机构只要在锁住分岔支链其中一个转动副的条件下驱动,则机构通过分叉点能够实现1T2R与2T1R运动模式的切换。
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关键词
并联机构
两
运动
模式
支链
运动模式切换
分叉点
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职称材料
题名
双轮足机器人运动模式切换规划算法与仿真
1
作者
蔡润铭
张爱民
周仁义
机构
广东工业大学机电工程学院
广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院
出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第23期26-31,共6页
基金
国家自然科学基金项目(62203126)
2022年广东省科技创新战略专项资金项目(pdjh2022a0148)。
文摘
针对传统轮足机器人运动稳定性差和两种运动模式切换难以可靠实现的问题,构造一种新的机器人构型,并分析其拟人足式步态。通过借鉴样条曲线平滑性与四元数球面插值,提出一种基于能量优化的无滑移运动模式切换规划模型。在保证硬件约束、无滑移和关节运动平滑的前提下,旨在求解一个平滑且能耗较小的运动模式切换轨迹。通过建立时间矩阵、样条曲线和关节力矩之间的关系,降低求解的复杂度。仿真结果表明:该算法能有效地规划该机器人运动模式切换;与其他运动轨迹相比,该方法在能量消耗方面有显著改善。
关键词
轮足机器人
能量优化
运动模式切换
运动
规划
Keywords
wheel-legged robot
energy optimization
locomotion mode switching
motion planning
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
1T2R和2T1R两运动模式的并联机构的综合与分析
被引量：
2
2
作者
陆彩满
刘艳梨
古亮
吴洪涛
机构
江苏安全技术职业学院机械工程系
南京航空航天大学机电学院
重庆理工大学电气工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第17期38-48,共11页
基金
国家自然科学基金面上项目(51975277)。
文摘
基于方位特征集理论,确定1T2R和2T1R两运动模式串联支链的最小范围的方位特征集,综合得到许多两运动模式的新支链结构;依据最大线性向量的相关性,确定1T2R和2T1R两运动模式并联机构的组合方案;并分析优选的两运动模式的并联机构不同运动模式下的运动特征。研究结果表明:综合得到的并联机构只要在锁住分岔支链其中一个转动副的条件下驱动,则机构通过分叉点能够实现1T2R与2T1R运动模式的切换。
关键词
并联机构
两
运动
模式
支链
运动模式切换
分叉点
Keywords
Parallel mechanism
Branch with two motion modes
Shift of motion mode
Bifurcated position
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双轮足机器人运动模式切换规划算法与仿真
蔡润铭
张爱民
周仁义
《机床与液压》
北大核心
2024
0
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职称材料
2
1T2R和2T1R两运动模式的并联机构的综合与分析
陆彩满
刘艳梨
古亮
吴洪涛
《机床与液压》
北大核心
2021
2
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职称材料
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