脊髓损伤康复治疗中脊柱运动机器人辅助步行训练的应用效果观察

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作者 陈凯 《当代医药论丛》 2025年第6期55-57,共3页

目的:观察脊髓损伤(SCI)康复治疗中脊柱运动机器人辅助步行训练的应用效果。方法:选取60例SCI患者为研究对象,均于2022年1月至2024年1月入院,随机分为对照组、治疗组,各30例。对照组实施常规康复治疗,治疗组在此基础上给予脊柱运动机器... 目的:观察脊髓损伤(SCI)康复治疗中脊柱运动机器人辅助步行训练的应用效果。方法:选取60例SCI患者为研究对象,均于2022年1月至2024年1月入院,随机分为对照组、治疗组,各30例。对照组实施常规康复治疗,治疗组在此基础上给予脊柱运动机器人辅助步行训练,比较两组的临床疗效。结果:治疗后,治疗组运动、轻触觉、针刺觉、平衡量表(BBS)评分均较对照组高(P<0.05)。治疗后,治疗组6 min步行距离、Holden步行功能分级、Ashworth肌张力评分均优于对照组(P<0.05)。治疗后,治疗组脊髓损伤步行指数(WISCI)Ⅱ、简易生活质量量表(SF-36)评分均高于对照组(P<0.05)。结论:SCI康复治疗中采取脊柱运动机器人辅助步行训练效果确切,能进一步改善患者的步行功能与平衡能力,提高生活质量,促进疾病转归,具有一定的临床指导意义。 展开更多

关键词 脊髓损伤 康复治疗 脊柱运动机器人 步行训练 步行功能 平衡能力

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智能电刺激运动机器人在胸腰段不完全性脊髓损伤患者中的应用效果 被引量：11

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作者 唐虹 王其红 +4 位作者 覃渝茜 常有军 张远东 杨廷彦 胡可慧 《山东医药》 CAS 北大核心 2017年第29期57-59,共3页

目的探讨智能电刺激运动机器人在胸腰段不完全性脊髓损伤(SCI)患者中的应用效果。方法选取胸腰段不完全性SCI患者40例,将其随机分为治疗组及对照组,两组均给予常规康复治疗,治疗组同时辅以智能电刺激运动机器人训练,对照组分别在不同时... 目的探讨智能电刺激运动机器人在胸腰段不完全性脊髓损伤(SCI)患者中的应用效果。方法选取胸腰段不完全性SCI患者40例,将其随机分为治疗组及对照组,两组均给予常规康复治疗,治疗组同时辅以智能电刺激运动机器人训练,对照组分别在不同时间辅以功能电刺激和四肢联动自行车训练。于治疗前、治疗8周后采用Fugl-Meyer量表(FMA评分)、改良Barthel指数(MBI评分)、徒手肌力检查对两组下肢运动功能、日常生活活动能力(ADL)、下肢肌力进行评定。结果治疗8周后,两组FMA评分均升高,以治疗组为著(P均<0.05);两组MBI评分均升高(P均<0.01),两组间比较,P>0.05。治疗后两组下肢肌力均较治疗前提高(P均<0.05),治疗组下肢近端肌力高于对照组(P均<0.05)。结论智能电刺激运动机器人能改善胸腰段不完全性SCI患者下肢运动功能及肌力;并提高日常生活活动能力。 展开更多

关键词 脊髓损伤 胸腰段 智能电刺激运动机器人 下肢运动功能 肌力

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一种新型翻转跳跃运动机器人的运动结构与轨迹规划 被引量：13

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作者 杨煜普 耿涛 郭毓 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期1110-1113,共4页

提出一种全新的单腿机器人运动模式——翻转跳跃运动模式 ,对其运动结构和轨迹规划进行了分析 .与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同 ,翻转跳跃运动机器人的运动结构仅由 3个旋转关节构成 ;1个完整的翻转跳跃运动周期则由 2个行走阶段... 提出一种全新的单腿机器人运动模式——翻转跳跃运动模式 ,对其运动结构和轨迹规划进行了分析 .与一般单腿机器人的弹簧结构完全不同 ,翻转跳跃运动机器人的运动结构仅由 3个旋转关节构成 ;1个完整的翻转跳跃运动周期则由 2个行走阶段和 2个飞行阶段组成 .在飞行阶段 ,由于机器人绕其质心的角动量守恒 ,各关节则不加控制 .因此 ,可利用这种全新运动模式机器人特有的运动学和动力学特性 ,将其运动轨迹规划问题转化为 2个非线性二阶约束条件下的最优化问题 . 展开更多

关键词 行走机器人 翻转跳跃运动机器人 最优轨迹规划

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轮式运动机器人的位置检测

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作者 李茜王 孟效 王书欣 《陕西科技大学学报（自然科学版）》 1996年第3期15-20,共6页

本文介绍了轮式运动机器人的特点及其位置检测原理，给出了一种基于两驱动轮的编码器信号进行实时位置递推的方法。将此方法应用于一个室内使役机器人的位置检测上，实验表明，该方法简单、正确。

关键词 运动机器人 位置检测 逐步递推算法

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一种基于微分进化的采摘机器人运动反解方法 被引量：1

5

作者 陈科尹 邹湘军 +1 位作者 彭红星 覃德泽 《农机化研究》 北大核心 2016年第3期37-41 46,46,共6页

针对传统的采摘机器人运动反解求法的求解过程过于繁琐及自适应性等不足,提出了一种基于微分进化的采摘机器人运动反解求取方法。该方法首先利用采摘机器人运动正解方程构造出求解采摘机器人运动反解的目标函数,然后运用微分进化算法的... 针对传统的采摘机器人运动反解求法的求解过程过于繁琐及自适应性等不足,提出了一种基于微分进化的采摘机器人运动反解求取方法。该方法首先利用采摘机器人运动正解方程构造出求解采摘机器人运动反解的目标函数,然后运用微分进化算法的泛化性和自适应性对该目标函数进行优化处理,从而求解出采摘机器人运动反解。同时,为了分析该方法的性能,还分别对传统的采摘机器人运动反解和基于微分进化的采摘机器人运动反解进行了对比试验,从而验证了该方法的有效性和鲁棒性。 展开更多

关键词 微分进化 采摘机器人运动正解 采摘机器人运动反解 目标函数

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基于激光传感器的机器人运动轨迹跟踪 被引量：4

6

作者 于生 罗萍 《激光杂志》 北大核心 2016年第5期64-67,共4页

机器人运动所处环境具有动态性,再加上机器人运动轨迹的时变性,传统方法难以实现高精度的机器人运动轨迹跟踪,为了提升机器人运动轨迹跟踪的准确性,提出一种激光传感器的机器人运动轨迹跟踪方法。首先建立机器人运动轨迹的动力学方程,... 机器人运动所处环境具有动态性,再加上机器人运动轨迹的时变性,传统方法难以实现高精度的机器人运动轨迹跟踪,为了提升机器人运动轨迹跟踪的准确性,提出一种激光传感器的机器人运动轨迹跟踪方法。首先建立机器人运动轨迹的动力学方程,然后采用卡尔曼滤波算法对机器人运动轨迹进行实时跟踪,并结合激光传感器的数据对机器人运动轨迹跟踪结果进行自动、智能调整和校正,实验结果表明,本文方法可以适应机器人运动的机动性,提高了机器人运动轨迹的跟踪精度,而且跟踪速度适应于实时性要求高的机器人应用领域。 展开更多

关键词 激光传感器 机器人运动 轨迹跟踪 跟踪误差

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激光传感器在机器人运动跟踪中的应用研究 被引量：1

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作者 翟雁 郭晓波 王谦 《激光杂志》 北大核心 2016年第7期66-69,共4页

为了解决当前机器人运动跟踪过程存在的一些问题,提出一种激光传感器的机器人运动跟踪方法,该方法首先采用激光测距传感器采集障碍物信息,通过对障碍物信息的预处理,建立障碍物模型;然后针对机器人工作环境的不确定性,采用卡尔曼滤波对... 为了解决当前机器人运动跟踪过程存在的一些问题,提出一种激光传感器的机器人运动跟踪方法,该方法首先采用激光测距传感器采集障碍物信息,通过对障碍物信息的预处理,建立障碍物模型;然后针对机器人工作环境的不确定性,采用卡尔曼滤波对路径进行实时规划,并采用角度势场法对机器人进行避障智能控制,最后采用仿真实验分析其性能,结果表明,本文方法可以快速、准确避开机器人运动路径中的障碍物,达到了预期目的。 展开更多

关键词 激光测距 机器人运动 跟踪轨迹 障碍物碰撞 卡尔曼滤波

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基于MATLAB的PUMA560机器人运动学仿真 被引量：4

8

作者 董慧颖 梁爽 《无线互联科技》 2014年第5期179-180,共2页

随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560... 随着机器人技术的发展和应用,机器人在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色。机器人诞生是科学技术与社会进步的必然结果,从根本上改变了原来传统的生产体系和生产方式。本文在MATLAB环境下,对PUMA560机器人进行参数设计,分析PUMA560机器人的运动,讨论机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划及仿真。 展开更多

关键词 机器人运动学 PUMA560 轨迹规划 计算机仿真

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3自由度并联机器人运动学及轨迹规划研究 被引量：4

9

作者 刘平安 方跃法 《北京交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期103-106,共4页

论述了3自由度平面并联机器人的6种基本结构类型:RRR、PRR、RPR-Ⅰ、RPR-Ⅱ、RRP和PRP,以及其运动学求解的共性和个性问题.以RPR-Ⅱ型并联机器人为例采用MATLAB6.1完成了其轨迹规划器的设计,实现了系统中任何构件在运动过程的位移、速... 论述了3自由度平面并联机器人的6种基本结构类型:RRR、PRR、RPR-Ⅰ、RPR-Ⅱ、RRP和PRP,以及其运动学求解的共性和个性问题.以RPR-Ⅱ型并联机器人为例采用MATLAB6.1完成了其轨迹规划器的设计,实现了系统中任何构件在运动过程的位移、速度、加速度到关节力、驱动力的图线输出,并提出了采用直线加抛物线过渡仍可满足给定起始点和目标点速度要求的轨迹规划方法. 展开更多

关键词 3自由度 机器人运动学 规划研究 平面并联机器人 MATLAB 轨迹规划器 结构类型 运动过程 规划方法 RRR PRP 加速度 驱动力 目标点 起始点 可满足 抛物线 构件 关节

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机器人运动计划复杂性的一些计算

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作者 陈尔明 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2009年第3期357-358,共2页

根据Farber研究的结果,进一步讨论机器人运动计划复杂性的计算.利用零除子卡积长度估计运动计划的拓扑复杂性TC(X)的下界,而利用维数、r-连通性等估计TC(X)的上界,从而对两种构型空间的运动计划给出拓扑复杂性的准确值.

关键词 机器人运动计划 拓扑复杂性 上同调环 零除子卡积长度

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让“素质体育机器人运动”实现“双能”培育

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作者 曹广忠 《江苏教育》 2018年第67期70-72,共3页

"素质体育机器人运动"是"双能"培育的有效载体,其中校本课程开发是"双能"培育的前提条件,实践型学习范式变革是"双能"培育的有效路径,评价方式变革是"双能"培育的质量保障。

关键词 素质体育机器人运动 “双能”培育 实践型学习范式

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双臂皮革绷板机器人的仿真分析

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作者 杨一铭 任工昌 +2 位作者 桓源 洪杰 刘涛 《中国皮革》 CAS 2024年第2期11-16,共6页

为了解决目前皮革绷板干燥工序中专用绷板设备自动化、智能化程度低且操作工人劳动强度大的现状,本文利用双臂协同技术,设计了一款皮革绷板机器人。采用D-H法为双机械臂建立了空间坐标系与运动学模型,在MATLAB软件中分析了双机械臂的操... 为了解决目前皮革绷板干燥工序中专用绷板设备自动化、智能化程度低且操作工人劳动强度大的现状,本文利用双臂协同技术,设计了一款皮革绷板机器人。采用D-H法为双机械臂建立了空间坐标系与运动学模型,在MATLAB软件中分析了双机械臂的操作空间。利用ADAMS软件完成了整机虚拟样机模型的建立,对双机械臂进行了仿真。结果表明,双臂操作空间可满足皮革绷板工艺需求,机械臂选型合理;机械臂各关节角速度及角加速度曲线平稳,说明双机械臂可完成皮革的绷板操作。 展开更多

关键词 皮革绷板 双臂机器人 机器人运动学 ADAMS仿真

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基于工业机器人铣削过程控制研究

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作者 周燕燕 宋福明 +2 位作者 赵晓龙 王峰 孙文革 《内燃机与配件》 2024年第18期66-68,共3页

工业机器人自上世纪五十年代问世以来就被广泛应用于各个领域,如:运输、包装、装置、产品检测、喷涂等。依据工业机器人易于操作,装置便利,性价比高等优势,因此在一些情况下可以取代数控机床,例如加工毛坯质地较软时,对加工精度要求较... 工业机器人自上世纪五十年代问世以来就被广泛应用于各个领域,如:运输、包装、装置、产品检测、喷涂等。依据工业机器人易于操作,装置便利,性价比高等优势,因此在一些情况下可以取代数控机床,例如加工毛坯质地较软时,对加工精度要求较低时等。本文用到的工业机器人为精度0.08mm的安川MOTOMAN-UP6,利用nurbs曲线曲面完成复杂曲面的加工,文中详细介绍了加工过程中需注意的姿态及末端位置控制问题,并介绍了该控制过程的方法,完成复杂曲面加工,验证方法的准确性。 展开更多

关键词 工业机器人 机器人运动学 NURBS

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空间冗余度机器人混沌自运动研究

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作者 葛新锋 殷志锋 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期897-902,共6页

建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程,分析了其Jacobian矩阵,得出相应的运动学逆解,通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度机器人自运动中存在混沌运动,利用混沌分析的直接观察法、时间历程法、相图法和poincare映射法,对一... 建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程,分析了其Jacobian矩阵,得出相应的运动学逆解,通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度机器人自运动中存在混沌运动,利用混沌分析的直接观察法、时间历程法、相图法和poincare映射法,对一个空间3R刚性冗余度机器人,采用PD控制器控制其末端执行器重复跟踪工作空间内一平面路径时连杆的自运动进行了研究.结果表明,该机器人的自运动存在混沌运动. 展开更多

关键词 空间冗余度机器人 Jacobian矩阵 自运动 逆运动学 混沌

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同伦算法在并联机器人运动学中的应用 被引量：5

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作者 董滨 张祥德 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 2001年第12期1278-1284,共7页

讨论同伦算法求解并联机器人运动学正问题·　通过参系数同伦法大大减少了跟踪路径的数目 ,从而提高了同伦算法的效率使之对求解一般非线性代数方程组更为可行·　采用这一算法 。

关键词 同伦算法 并联机器人运动学 参系数同伦法 非线性代数方程组 数值方法

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一种八关节串联机器人的运动学解析分析及仿真 被引量：1

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作者 刘梓阳 徐大林 孙宏伟 《指挥控制与仿真》 2020年第1期64-69,共6页

多关节机器人运动学分析是研究机器人学的重要内容。多于六自由度的串联机器人运动学因其运动学反解的不唯一性一直是国内外机器人技术研究的重点之一。针对多关节机器人逆运动学反解困难问题,传统大都采用神经网络等优化方法求解,这些... 多关节机器人运动学分析是研究机器人学的重要内容。多于六自由度的串联机器人运动学因其运动学反解的不唯一性一直是国内外机器人技术研究的重点之一。针对多关节机器人逆运动学反解困难问题,传统大都采用神经网络等优化方法求解,这些方法存在运算量大、准确度低等问题。结合一种实际应用的八关节串联机器人结构和工作特性,提出一种几何法和解析法相结合的多关节机器人逆运动学新算法并进行仿真验证。首先根据机器人结构建立D-H模型并确定机器人结构参数,对机器人正逆解进行分析解算,最后,以Matlab为仿真工具验证解算结果的正确性与准确程度,为冗余自由度串联机器人的改进、设计及应用等方面提供了一种新的思路。 展开更多

关键词 多关节机器人 机器人运动学 机器人仿真

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潍坊学院机器人马球运动开展情况分析 被引量：1

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作者 张海波 《山东体育科技》 2018年第3期81-83,共3页

运用文献资料、访谈、数理统计等研究方法,对潍坊学院机器人马球运动的开展情况(机器人马球运动队数量、师资力量、日常训练安排、参赛和获奖情况、经费来源与支出和开课情况)进行分析。其目的是为了了解潍坊学院机器人马球运动的开展情... 运用文献资料、访谈、数理统计等研究方法,对潍坊学院机器人马球运动的开展情况(机器人马球运动队数量、师资力量、日常训练安排、参赛和获奖情况、经费来源与支出和开课情况)进行分析。其目的是为了了解潍坊学院机器人马球运动的开展情况,发现潍坊学院机器人马球运动开展过程中存在的不足,并对加快潍坊学院机器人马球运动项目的开展提供理论依据。结果表明:潍坊学院在机器人马球队成立以来参加了历届大型机器人大赛并取得傲人成绩;但潍坊学院机器人马球项目也存在着师资力量不足,经费来源较少,机器人运动项目单一,场地缺乏,机器人马球课开课课时较少且未能全校普及等问题。建议:1)加强机器人运动项目师资力量的建设;2)学校在机器人马球运动项目的开展上给予一定资金支持:3)加强机器人马球运动专业场地建设;4)增加机器人运动项目的种类;5)让机器人马球运动在全校得以普及,并以此作为特色课程推广。 展开更多

关键词 机器人马球运动 开展 潍坊学院

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机器人运动学模型参数修正 被引量：2

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作者 闻了然 张方 《数字技术与应用》 2023年第4期1-4,29,共5页

在工业自动化的大背景下,企业对工业机器人的精度要求越来越高。为了减少机器人在制造、安装、测量、连杆变形等因素下造成的定位误差,本文以一六轴工业机器人为研究对象,提出一种基于最小二乘法和机器人正运动学的运动学模型参数修正法... 在工业自动化的大背景下,企业对工业机器人的精度要求越来越高。为了减少机器人在制造、安装、测量、连杆变形等因素下造成的定位误差,本文以一六轴工业机器人为研究对象,提出一种基于最小二乘法和机器人正运动学的运动学模型参数修正法,通过对比分析末端执行器的位置信息,对现有的运动学模型进行参数修正,从而降低工业机器人的模型误差,为机器人后续的轨迹规划工作提供了帮助。随着科学技术的不断更新与发展,工业机器人在搬运、喷釉、弧焊等方面有着十分突出的贡献,对末端执行器的精度要求也变得更高[1]。 展开更多

关键词 工业机器人 末端执行器 工业自动化 机器人运动学 运动学模型 轨迹规划 最小二乘法 正运动学

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基于多传感器数据融合技术的机器人运动姿态检测应用研究 被引量：2

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作者 崔瑞超 卢亚娟 《河南科技》 2020年第16期19-21,共3页

本设计利用多传感器信息融合技术把采集到的数据进行融合,并把信息反馈给控制器,为实现实时控制和智能控制提供保障。最后,通过该算法在机器人运动姿态检测中的应用验证该算法的正确性。结果表明:此种方法无须传感器的任何先验知识,能... 本设计利用多传感器信息融合技术把采集到的数据进行融合,并把信息反馈给控制器,为实现实时控制和智能控制提供保障。最后,通过该算法在机器人运动姿态检测中的应用验证该算法的正确性。结果表明:此种方法无须传感器的任何先验知识,能客观显示各传感器的可靠程度,比其他方法具有更高的融合精度。 展开更多

关键词 多传感器 信息融合 机器人运动姿态检测

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“素质体育机器人运动”与学生成长方式变革 被引量：1

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作者 李进强 《江苏教育》 2018年第67期75-75,共1页

徐州高级中学于2016年5月成功申报江苏省基础教育前瞻性教学改革实验项目——“‘素质体育机器人运动’校本化探索与实践”，实施两年多来，为学生成长搭台筑路，取得了比较丰富的阶段性成果。1．践行了学校育人新理念新思想。

关键词 素质体育机器人运动 学生成长方式变革 课程基地

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