折弯机器人折弯随动路径规划与运动控制 被引量：7

1

作者 刘荣 楼佩煌 +1 位作者 武星 钱晓明 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第9期1333-1339,共7页

为了提高改进型五自由度直角坐标机器人对数控折弯机折弯动作跟随的精确度和同步性,研究了一种基于折弯机滑块实时位置的折弯随动路径规划与运动控制技术。使用Matlab软件进行了折弯随动算法的仿真分析,获得了较好的理论路径。设计开发... 为了提高改进型五自由度直角坐标机器人对数控折弯机折弯动作跟随的精确度和同步性,研究了一种基于折弯机滑块实时位置的折弯随动路径规划与运动控制技术。使用Matlab软件进行了折弯随动算法的仿真分析,获得了较好的理论路径。设计开发了折弯机位置采集模块,并采用固高运动控制器组建了机器人折弯随动控制系统。结果表明:该折弯机器人进行折弯随动控制的实际同步路径误差小于0.8 mm,具有较高的跟随精度、加工精度和一致性。 展开更多

关键词 路径规划 运动方程 机器人 运动控制 折弯

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基于三维势场模型的船舶局部路径规划方法

2

作者 王群朋 李龙浩 +4 位作者 关宏旭 刘佳仑 蔡健哲 沙正荣 张金水 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期135-146,共12页

[目的]为使局部路径规划算法更加符合船舶操纵特性,生成的参考路径更加安全可靠,提出一种三维势场建模方法。[方法]将笛卡尔坐标系转换为椭球体坐标系,解决势场分布函数的各向同性问题,通过求解拉普拉斯方程计算船舶势能分布函数,设计... [目的]为使局部路径规划算法更加符合船舶操纵特性,生成的参考路径更加安全可靠,提出一种三维势场建模方法。[方法]将笛卡尔坐标系转换为椭球体坐标系,解决势场分布函数的各向同性问题,通过求解拉普拉斯方程计算船舶势能分布函数,设计势场模型和模型预测控制(MPC)算法相结合的控制框架,提升不同场景下船舶动态实时局部路径规划的适应性。以苏通长江公路大桥桥区水域实际航行船舶为仿真对象,采用三维势场模型获取局部参考路径,结合MPC算法进行船舶路径跟踪控制仿真试验。[结果]结果表明,在单船对遇场景、单船交叉会遇场景以及多船场景下,相较于传统人工势场和改进人工势场生成的参考路径,三维势场模型的局部参考路径长度、曲线平滑度、最大转向角度、平均绝对航向误差整体表现最优。可以生成距离更短、更平滑的局部路径,且更加符合船舶实际操纵习惯,在交通流量密集的场景下的抖动更加轻微。[结论]三维势场模型生成的局部参考路径可以有效识别目标船舶转向角度和船舶尺度差异,降低对周围目标船舶数量的依赖,并能有效获取船舶智能体之间的相互作用,具有较高的可靠性。 展开更多

关键词 局部路径规划 三维势场 拉普拉斯方程 操纵性 模型预测控制 避碰 运动规划

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矿用救援机器人运动规划与柔顺控制研究

3

作者 曹宏利 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第S2期188-190,210,共4页

针对救援机器人在矿井复杂环境中自主行走和躲避障碍过程中出现超调、不连续、易碰撞损坏等问题,采用基于图搜索的A*算法完成全局路径规划,采用DWA算法完成局部路径规划,使机器人运行更加稳定、高效。对机器人在不同刚性环境下的柔顺控... 针对救援机器人在矿井复杂环境中自主行走和躲避障碍过程中出现超调、不连续、易碰撞损坏等问题,采用基于图搜索的A*算法完成全局路径规划,采用DWA算法完成局部路径规划,使机器人运行更加稳定、高效。对机器人在不同刚性环境下的柔顺控制进行研究,提出一种基于加权方式的矿用救援机器人阻纳混合控制方法,有效降低机器人碰撞产生的冲击力。仿真结果表明,设计的运动规划算法与柔顺控制方法提升了救援机器人在井下复杂环境中工作的适应性和稳定性。 展开更多

关键词 矿用救援机器人 运动规划 柔顺控制 超调 碰撞 全局路径规划 局部路径规划

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全向机器人蚁群算法路径规划与运动控制研究 被引量：7

4

作者 李强 杜福洲 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第A02期157-159,163,共4页

针对飞机蒙皮对缝间隙与阶差测量中执行机构的路径规划和运动控制难题,传统的轮式机器人灵活性、机动性较差,提出将四轮全向机器人作为飞机蒙皮测量的执行机构,具有平面内零半径转向、可向任意方向运动的特点。采用基于蚁群算法的路径... 针对飞机蒙皮对缝间隙与阶差测量中执行机构的路径规划和运动控制难题,传统的轮式机器人灵活性、机动性较差,提出将四轮全向机器人作为飞机蒙皮测量的执行机构,具有平面内零半径转向、可向任意方向运动的特点。采用基于蚁群算法的路径规划方法,把规划好的路径信息转变为全向机器人可识别、可执行的运动指令,将测量传感器运送到多个被测位置完成蒙皮测量任务。通过iGPS实时获得全向机器人在飞机测量现场的位姿,实现其自主标定与导航。 展开更多

关键词 全向机器人 飞机蒙皮 蚁群算法 路径规划 运动控制

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基于人工智能技术的机器人运动控制系统设计 被引量：3

5

作者 李艳红 《现代电子技术》 北大核心 2024年第10期117-122,共6页

设计一种基于人工智能技术的机器人运动控制系统,确保机器人更好地理解人类的意图,并提供更加人性化的服务。该系统通过运动数据采集与传输组件连接机器人的轴电机,采集机器人当前运动数据后,将其传输到控制器组件内,控制器组件依托X86... 设计一种基于人工智能技术的机器人运动控制系统,确保机器人更好地理解人类的意图,并提供更加人性化的服务。该系统通过运动数据采集与传输组件连接机器人的轴电机,采集机器人当前运动数据后,将其传输到控制器组件内,控制器组件依托X86架构工控机,使用PIC总线将采集到的机器人当前运动数据发送到基于人工智能技术的机器人运动路径规划模块内。该模块运用人工智能技术中的A*算法获取机器人轨迹路径规划结果后,依据该路径规划结果,将人工智能技术中的神经网络和模糊B样条基函数相结合,建立模糊B样条基函数神经网络控制器。该控制器输出机器人运动控制指令,并发送给伺服驱动器组件,伺服驱动器负责驱动机器人轴电机,控制机器人运动。实验结果表明:所设计系统具备较强的机器人路径规划能力,可在复杂路径情况下实现机器人运动控制,且控制精度和控制阶跃响应能力均较强。 展开更多

关键词 人工智能 机器人 运动控制系统 模糊B样条基函数 神经网络 路径规划

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基于线性时变模型预测控制的实时抗噪高速车辆运动控制

6

作者 任宏斌 孙纪禹 +2 位作者 陈志铿 赵玉壮 杨林 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期4311-4322,共12页

针对高速自动驾驶车辆实时高精度的运动控制问题,提出一种上层为基于路径点Cost的路径点筛选器与基于横纵向轮胎力分析的速度规划器、下层为基于线性时变动力学模型预测的路径跟踪控制器与速度控制器的两层架构,并引入最小均方(Least Me... 针对高速自动驾驶车辆实时高精度的运动控制问题,提出一种上层为基于路径点Cost的路径点筛选器与基于横纵向轮胎力分析的速度规划器、下层为基于线性时变动力学模型预测的路径跟踪控制器与速度控制器的两层架构,并引入最小均方(Least Mean Square,LMS)自适应状态估计器提升系统的抗噪性。路径点筛选器提升运算速度并减少筛选过程中的关键信息损失,速度规划器在安全行驶前提下生成最优速度曲线。路径跟踪控制器考虑跟踪偏差软约束,提升跟踪效果。LMS状态估计器基于在线矫正的动力学模型,对横摆角速度与横向速度在线估计。搭建dSPACE-TX2硬件在环仿真环境,在高速公路工况及双移线工况下对比所提出方案与传统运动跟踪控制。半实物仿真结果表明,所提出的运动控制架构提升了抗噪性能与21%的跟踪精度,且满足50 Hz高频控制的要求。 展开更多

关键词 线性时变模型 模型预测控制 实时运动控制 路径跟踪 二次规划

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无人船实时路径规划与编队控制仿真研究 被引量：8

7

作者 宋大雷 干文浩 +2 位作者 许嘤枝 曲秀青 曹江丽 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期957-970,共14页

安全和无碰撞导航是无人船正常航行的基础。通过Unity3D构建高保真的虚拟海洋环境,在无人船建模基础上,提出一种面向未知复杂环境的实时路径规划及编队控制方法。利用激光雷达获取的局部环境信息,在重规划的策略下,结合A-star以及航路... 安全和无碰撞导航是无人船正常航行的基础。通过Unity3D构建高保真的虚拟海洋环境,在无人船建模基础上,提出一种面向未知复杂环境的实时路径规划及编队控制方法。利用激光雷达获取的局部环境信息,在重规划的策略下,结合A-star以及航路抽稀方法完成实时局部路径规划。基于领航-跟随者策略与一致性方法进行编队控制,结合人工势场法完成多无人船的避障航行任务。在多种复杂地图上的仿真实验表明,该仿真系统具有较好的真实性和视觉效果,为无人船模拟试航提供了有效手段。同时,无人船群利用所提算法可以依次抵达预设航路点,自主变换队形实时避障,在工程应用中具有一定理论意义和实用性。 展开更多

关键词 无人船 运动仿真 场景模拟 路径规划 编队控制

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间隔织物用钢筘运动路径规划及驱动机构设计 被引量：2

8

作者 袁汝旺 张鹏 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期172-180,共9页

为满足间隔织物打纬过程中钢筘运动轨迹和动态特性等需求,基于凸轮连杆组合机构研究钢筘运动路径规划、驱动机构设计及动态特性控制方法。建立基于刚体导引的钢筘驱动机构设计模型及基于傅里叶级数的钢筘运动特性控制模型,设计并仿真验... 为满足间隔织物打纬过程中钢筘运动轨迹和动态特性等需求,基于凸轮连杆组合机构研究钢筘运动路径规划、驱动机构设计及动态特性控制方法。建立基于刚体导引的钢筘驱动机构设计模型及基于傅里叶级数的钢筘运动特性控制模型,设计并仿真验证钢筘运动路径及其运动特性。结果表明:摇杆初始角位移是决定钢筘运动路径的重要参数,设计5组不同参数的钢筘驱动机构均可实现钢筘平行打纬,最小轨迹误差率为0.02%;构建的凸轮从动运动规律可平稳控制钢筘沿其运动路径往复运动,且在钢筘运动启停阶段有50°的近似静止时间,可增加开口角和引纬角,有利于提高织机转速和满足幅宽需求;调节负向加速度峰值可获得不同惯性打纬力,为打纬机构参数化设计提供理论参考。 展开更多

关键词 间隔织物 钢筘 运动路径规划 驱动机构 动态特性控制 打纬机构

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结合路径规划的虚拟夹具遥操作研究

9

作者 丁士旵 朱震 +1 位作者 钟永彦 陈娟 《现代电子技术》 北大核心 2024年第11期118-124,共7页

在传统的遥操作任务中,由于环境的不确定性和动态变化,传统虚拟夹具面临着实时适应环境变化的挑战,这限制了其在多变环境中的应用范围。为了解决这一问题,文中提出一种结合反向搜索可视图路径规划算法与虚拟夹具技术的创新策略,以实现... 在传统的遥操作任务中,由于环境的不确定性和动态变化,传统虚拟夹具面临着实时适应环境变化的挑战,这限制了其在多变环境中的应用范围。为了解决这一问题,文中提出一种结合反向搜索可视图路径规划算法与虚拟夹具技术的创新策略,以实现自适应虚拟夹具的构建和应用。搭建了基于触觉设备Geomagic Touch和ABB公司的IRB 1410型机械臂的遥操作系统,在该系统上进行了路径规划对比实验,并设计了具有突发情况的多组虚拟夹具对比实验。实验结果表明,这种自适应虚拟夹具有效地提高了遥操作系统在复杂环境中的适应能力,它不仅能够保护遥操作系统免受意外伤害,还显著提高了操作者的工作效率。研究结果证明了自适应虚拟夹具在提高遥操作系统灵活性和准确性方面的重要价值,为遥操作技术的进一步发展提供了有力的理论和实践支持。 展开更多

关键词 虚拟夹具 遥操作 机械臂 路径规划 触觉 共享控制 自适应 图像采集 运动控制

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农用导航无人驾驶作业精准度提升策略研究

10

作者 陈松 《农业装备与车辆工程》 2025年第2期22-25,共4页

为提高农用导航无人驾驶作业的精准度,对环境感知与定位、路径规划、运动控制三方面的技术进行分析。发现由于光照条件不足或光线过强导致传感器对障碍物识别错误、田地的曲率过大、不规则形状等因素造成农机的作业精度不高以及农机装... 为提高农用导航无人驾驶作业的精准度,对环境感知与定位、路径规划、运动控制三方面的技术进行分析。发现由于光照条件不足或光线过强导致传感器对障碍物识别错误、田地的曲率过大、不规则形状等因素造成农机的作业精度不高以及农机装备负载的多变性导致无法建立精确的转向模型,进而造成车辆自动转向的精度和鲁棒性不高是目前存在的主要问题。据此提出了利用多传感器融合感知、双天线卫星导航与惯性组合导航定位、采用智能算法下的不规则农田最优路径规划、基于无模型自适应路径跟踪控制以提升农用导航无人驾驶作业精准度等相关建议,为智慧农业精准作业提供技术参考。 展开更多

关键词 农用导航 无人驾驶技术 精准度 环境感知 路径规划 运动控制

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移动机器人路径规划技术的现状与展望 被引量：121

11

作者 张捍东 郑睿 岑豫皖 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期439-443,共5页

移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术。它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状,指出了各种方法的优点与不足。最后对移动机器人路径规... 移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术。它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状,指出了各种方法的优点与不足。最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。 展开更多

关键词 移动机器人 全局路径规划 局部路径规划 优化技术 运动控制

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基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究 被引量：15

12

作者 赵晓东 王树国 +1 位作者 严艳军 孙立宁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期48-51,共4页

针对空间机器人非完整性和冗余性 ,对笛卡尔空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上 ,分析了空间机器人抓取运动物体的策略 ,提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法 ,并以三自由度空间机器人为例 ,对空间机器人抓取运动目标... 针对空间机器人非完整性和冗余性 ,对笛卡尔空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上 ,分析了空间机器人抓取运动物体的策略 ,提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法 ,并以三自由度空间机器人为例 ,对空间机器人抓取运动目标体的问题进行了研究 ,该方法是开环控制方法 ,但由于在进行轨迹跟踪过程中 ,误差不累积 ,得到的实际曲线与理论曲线相近 。 展开更多

关键词 空间机器人 轨迹规划 路径规划 非完整控制 仿真 运动目标抓取活动

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复杂局部地形中的实时路径规划算法设计 被引量：9

13

作者 周自维 李长乐 +1 位作者 赵杰 徐望宝 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期65-71,共7页

针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了"双向搜索多边形构造算法"和"基于势场函数的机器人运动控制器"."双向搜索多边形构造算法"能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形... 针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了"双向搜索多边形构造算法"和"基于势场函数的机器人运动控制器"."双向搜索多边形构造算法"能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形,从而获取基于障碍的最优行进路径;"基于势场函数的机器人运动控制器"是一个多变量控制器,输入矢量由吸引势场函数和排斥势场函数组成,输出矢量由速度和转角组成,该控制器控制机器人实际运动,使机器人能够有效躲避障碍物并逐步趋向目标点;控制器还设定了机器人运动的基本速度,解决势场为零时引起的局部极小化问题.与"沿墙走算法"、"人工势场法"等方法的实验比较表明,本文算法能够获得更好的优化性和实时性,具有更加广泛的实际应用范围. 展开更多

关键词 路径规划 局部最优 运动控制器 自主导航 沿墙走算法

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个体机器人局部路径规划的人工力矩方法 被引量：9

14

作者 徐望宝 陈雪波 赵杰 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期418-425,共8页

针对个体机器人的局部路径规划问题,定义了最优路径代表点、危墙代表点等概念,以优化路径和避障.设计了吸引矩、排斥矩两种人工力矩函数,其中吸引矩常使机器人的基本运动方向线(PMDline)指向最优路径代表点而排斥矩则总使机器人的PMDlin... 针对个体机器人的局部路径规划问题,定义了最优路径代表点、危墙代表点等概念,以优化路径和避障.设计了吸引矩、排斥矩两种人工力矩函数,其中吸引矩常使机器人的基本运动方向线(PMDline)指向最优路径代表点而排斥矩则总使机器人的PMDline背向相应的危墙代表点.基于两种人工力矩,设计了机器人运动控制器.在机器人通向目标的路径被障碍阻断时,该控制器总使机器人沿其PMDline以最大步幅运动,所以无论环境多复杂,机器人也不会停止运动,即不会被陷住.还给出了最优路径代表点的求解算法、局部路径规划的一般步骤及一个仿真.仿真结果表明,给出的方法是可行且有效的. 展开更多

关键词 机器人学 路径规划 运动控制 人工力矩

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差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略 被引量：5

15

作者 史恩秀 黄玉美 +1 位作者 朱从民 张亚旭 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第23期2805-2809,共5页

针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Her-mite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法。仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以... 针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Her-mite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法。仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以要求的姿态到达目标点。在此基础上,将该方法应用于自主研制的轮式移动机器人XAUT.AGV100上进行了实验研究。实验结果验证了仿真结果的正确性。采用所设计的路径规划方法对移动机器人进行路径规划时,在保证它以要求的姿态准确到达目标点的前提下,有效地提高了移动机器人路径跟踪的运动平稳性。 展开更多

关键词 HERMITE插值 差速驱动型轮式移动机器人 路径规划 轨迹跟踪 运动控制

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多移动机器人保持队形路径规划 被引量：3

16

作者 沈捷 费树岷 郑波 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期391-395,共5页

将多移动机器人的运动控制和路径规划有机结合,提出了多移动机器人的队形模型和保持队形的定义.在此基础上,以基于行为的导航算法为基础,将机器人队列的运动过程划分为正常运动、避障和恢复队形3个阶段.在避障阶段,引入虚拟机器人使队... 将多移动机器人的运动控制和路径规划有机结合,提出了多移动机器人的队形模型和保持队形的定义.在此基础上,以基于行为的导航算法为基础,将机器人队列的运动过程划分为正常运动、避障和恢复队形3个阶段.在避障阶段,引入虚拟机器人使队形保持部分完整;当队形被严重打乱时,规划机器人的局部目标位姿使队列快速恢复队形.仿真实验表明,该控制方法不仅使多移动机器人安全避障,而且队形保持较完好. 展开更多

关键词 多移动机器人 保持队形 队形模型 运动控制 路径规划

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多自由度自动喷浆机械臂运动分析及路径优化 被引量：10

17

作者 刘送永 徐海乔 +2 位作者 张德义 贾新庆 姚健 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S02期1079-1088,共10页

喷浆支护具有支护强度高、支护成本低等特点,已广泛使用于煤矿井下巷道掘进与支护中。为实现巷道喷浆支护作业全自动化,解决喷浆质量差、生产效率低等问题,设计并实现一种灵活性高的多自由度冗余喷浆机械臂。基于D-H法建立多自由度喷浆... 喷浆支护具有支护强度高、支护成本低等特点,已广泛使用于煤矿井下巷道掘进与支护中。为实现巷道喷浆支护作业全自动化,解决喷浆质量差、生产效率低等问题,设计并实现一种灵活性高的多自由度冗余喷浆机械臂。基于D-H法建立多自由度喷浆机械臂运动学模型,通过正逆运动学分析得到了多自由度机械臂的空间位姿变换矩阵,为喷浆作业自动控制奠定了基础;以受喷面的均匀度为目标,采用环境网格法建立喷浆路径规划模型,对喷浆路径规划进行研究并统计受喷面覆盖程度,分析喷浆直径、喷浆横移距离等运动参数及运动形式对喷浆效果的影响;此外,搭建了多自由度喷浆机械臂控制系统并进行了运动控制试验,以验证自动喷浆机械臂的控制性能。研究结果表明建立的运动学模型可准确描述机械臂空间运动,在运动控制试验中获得的位姿参数θ1,θ2与θ3误差较大,其余误差较小,基本满足控制性能要求;重复喷浆区域集中于喷浆路径相交位置,未喷浆区域存在于喷浆区域的外围,可采用"喷帮"方式对未喷浆区域进行补喷;喷浆直径与喷浆横移距离共同影响着喷浆区域的均匀性,喷浆运动形式从l=D运动变化到l<D/2运动,未喷浆的区域占比越来越小,重复喷浆区域占比越来越大,当喷浆横移距离为喷浆直径的1/2时,喷浆效果较好。 展开更多

关键词 喷浆支护 喷浆机械臂 运动学模型 喷浆路径规划 运动控制

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视觉伺服机器人视界内的直接路径规划

18

作者 张海波 钱清泉 +1 位作者 徐刚 孙健国 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期444-447,452,共5页

建立了GRB-400单目视觉伺服机器人的图像雅可比矩阵,针对此动态双环系统设计了控制算法使视觉伺服闭环运动控制系统稳定.根据视觉伺服闭环运动控制系统的需要,提出了最速下降法与惩罚函数法相结合的平面规划方法,在机器人的视界内解决... 建立了GRB-400单目视觉伺服机器人的图像雅可比矩阵,针对此动态双环系统设计了控制算法使视觉伺服闭环运动控制系统稳定.根据视觉伺服闭环运动控制系统的需要,提出了最速下降法与惩罚函数法相结合的平面规划方法,在机器人的视界内解决一定时间内最小能量的路径规划问题.仿真与实验结果表明,机器人根据在其视觉范围内的目标物体的位置即可采用上述方法确定优化的路径. 展开更多

关键词 图像 视觉伺服 机器人 路径规划 运动控制 优化

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基于A算法的虚拟船员路径规划仿真 被引量：6

19

作者 郝会龙 任鸿翔 肖方兵 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第3期733-737,共5页

为合理规划船舶操纵模拟器中虚拟船员的行走路径,使得虚拟船员能够沿一条无障碍路径行走,使用OpenSceneGraph(OSG)三维渲染引擎实现船舶操纵模拟器中虚拟船员的路径规划仿真。采用分层几何建模的方式建立满足真实感的虚拟船员几何模型,... 为合理规划船舶操纵模拟器中虚拟船员的行走路径,使得虚拟船员能够沿一条无障碍路径行走,使用OpenSceneGraph(OSG)三维渲染引擎实现船舶操纵模拟器中虚拟船员的路径规划仿真。采用分层几何建模的方式建立满足真实感的虚拟船员几何模型,通过关键帧动画实现对虚拟船员的行走动作控制;对A*算法进行研究,将其应用到虚拟船员路径规划当中。在船舶操纵模拟器中的测试结果表明,所做工作能够实现虚拟船员的路径规划,仿真效果较好。 展开更多

关键词 船舶操纵模拟器 虚拟船员 路径规划 几何建模 运动控制 A＊算法

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智能停车场中全向AGV运动控制研究 被引量：1

20

作者 潘龙翔 李雯 +2 位作者 袁志雄 贺超广 唐立军 《现代电子技术》 2021年第10期181-186,共6页

智能停车系统一般应用全向AGV运动控制方式,其运动控制水平直接决定停车系统的工作效率。该文针对Mecanum轮特点,依照AGV的运动特性,提出基于PID算法的全向AGV运动控制方案,改进了传统A*路径规划算法,并设计模拟停车场进行验证。路径规... 智能停车系统一般应用全向AGV运动控制方式,其运动控制水平直接决定停车系统的工作效率。该文针对Mecanum轮特点,依照AGV的运动特性,提出基于PID算法的全向AGV运动控制方案,改进了传统A*路径规划算法,并设计模拟停车场进行验证。路径规划算法通过在传统A*算法上增添4个方位的搜索策略,将A*算法改进成八向A*算法,实现对AGV的移动指引。仿真结果表明,八向A*算法比传统A*算法路径长度减少20%以上,搜索区域范围缩小,算法耗时显著降低。在模拟停车场现场测试结果表明,八向A*算法对比传统A*算法行驶的路径长度减少了32%以上,实际运行时间减少占比均在34%以上。 展开更多

关键词 运动控制 全向AGV 智能停车场 搜索策略 路径规划 移动指引 模拟停车场

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