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题名绕飞过程中小天体三维模型重构及探测器运动估计研究
被引量：7
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作者
崔平远
邵巍
崔祜涛
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机构
北京理工大学深空探测技术研究所
青岛科技大学自动化与电子工程学院
哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期1381-1389,共9页
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基金
国家自然科学基金(60874094)
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文摘
提出了一种利用绕飞段拍摄序列图像对小天体三维模型进行重构,同时估计探测器位置姿态的方法。利用PCA-SIFT算法对探测器绕飞小天体过程中拍摄的序列图像进行特征点提取及匹配,得到稳定的特征点序列。在窄视场拍摄条件下,通过弱透视投影变换简化成像模型,并利用SVD因式分解算法重构了小天体的三维模型,同时估计出探测器的位置和姿态。通过实际拍摄的图像以及人工数据分析了距离远近、特征点个数、图像帧数以及视场角等因素对三维重构精度以及探测器位姿估计的影响。仿真结果表明该算法可以有效的用于小天体模型重构以及探测器的运动估计。
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关键词
小天体三维重构
探测器运动估计
绕飞小天体
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Keywords
3D small body model reconstruction
Spacecraft motion estimation
Fly-around small body
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分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于LGMD网络的飞行器视觉避障仿真系统
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作者
刘磊
侯悦民
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机构
北京信息科技大学机电工程学院
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第2期127-130,共4页
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基金
2022年分类发展专项项目(5112211072)
北京市自然科学基金资助项目(3172014)。
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文摘
为了减少微型飞行器(MAV)在视觉系统硬件需求方面的损耗,提高工作效率,利用Simulink仿真平台设计了一种飞行器视觉自主避障仿真系统。由LGMD神经网络对飞行器在虚拟世界获取的图像进行处理,输出的信息经模糊控制器推理后,得出飞行器实际飞行过程中的期望偏航角。实验结果表明,整个视觉避障系统不仅能对即将发生碰撞的物体做出准确避障响应,还能使飞行器在复杂环境中能根据障碍物的局部分布情况自动选择安全的运动方向,躲避前方障碍物。研究结果为探索微型飞行器在自然环境中高效、可靠的避障提供了参考依据。
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关键词
仿生视觉
小叶巨型运动探测器
避障
Simulink仿真系统
飞行器
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Keywords
bionic vision
lobular giant motion detector
obstacle-avoidance
Simulink simulation system
air-craft
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于加权组合模型的红外时间序列预测
被引量：2
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作者
杨霞
袁丁
严清
康巧琴
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机构
四川师范大学计算机科学学院
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2021年第11期3076-3083,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(61701331)。
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文摘
为克服Prophet模型对残差自相关性考虑的缺失,时间推理能力的不足,提高被动红外(passive infrared,PIR)运动探测器检测结果的准确性,提出一种Prophet与SARIMA动态加权组合的预测模型。分析PIR运动探测器的特点,分析对比几种流行的预测算法的优劣,在此基础上设计Prophet-SARIMA的组合预测模型,统计和分析用户的行为。为获取最好的组合效果,设计动态加权组合算法,通过加权算法可确定最优的权值组合。通过实验验证了Prophet-SARIMA组合预测模型在人体红外数据的预测中具有更强的适用性和更高的准确性。
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关键词
残差
运动探测器
时间推理
动态加权
组合预测模型
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Keywords
residual
motion detector
time reasoning
dynamic weighting
combinatorial prediction model
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于LGMD网络的低成本视觉系统设计与实现
被引量：1
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作者
郭小沛
雷斌
樊力
韩晓
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机构
武汉科技大学机械自动化学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第10期87-91,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61305110)
国家级大学生创新创业项目(201910488010)。
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文摘
为了进一步降低视觉系统在微机器人上应用的成本,提出了一种基于STM32F103的微型机器人嵌入式仿生视觉系统。视觉系统的灵感取自蝗虫的小叶巨型运动探测器(LGMD)视觉网络,研究表明,该网络对快速接近的物体有准确的响应,能够有效引导微机器人在动态环境下自主避碰。通过降低LGMD网络的灰度等级,减小输入图像大小,使其能够应用在计算资源有限的嵌入式微系统上。通过离线测试验证:该系统的可靠性和鲁棒性,可应用于群机器人的自主避碰。
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关键词
小叶巨型运动探测器
仿生系统
避碰
嵌入式系统
自主机器人
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Keywords
lobula giant movement detector(LGMD)
bio-inspired system
collision avoidance
embedded system
autonomous robot
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于仿生视觉的机器人多区域全向避障研究
- 5
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作者
段宛妮
雷斌
蒋林
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机构
武汉科技大学机械自动化学院
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出处
《传感器与微系统》
2025年第10期17-21,共5页
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基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1310000)
湖北省自然科学基金资助项目(2018CFB626)。
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文摘
蝗虫的小叶巨型运动探测器(LGMD)神经元已被证明对接近蝗虫视野的物体在直接碰撞过程中具有优先反应,但该网络缺乏运动方向感知机制,导致蝗虫视觉神经网络缺乏全向避障能力。为了提高蝗虫碰撞感知网络的全向避障能力,从果蝇视觉神经元获得灵感,将人工蝗虫视觉神经网络LGMD与基本运动探测器(EMD)相结合,融合创新型运动目标提取算法减少网络复杂度,提出一种仿生视觉避障神经网络(BVOANN)和动态碰撞检测应用式运动控制策略。利用Visual Studio软件对真实世界获取的视频进行仿真分析,并在低成本机器人上验证,结果表明:相较于传统模型仅能实现径向运动物体检测,改进模型具备全方位运动物体检测功能,从而实现更优异的避障效果。
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关键词
小叶巨型运动探测器
果蝇视觉
全向动态避障
仿生视觉
移动机器人
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Keywords
LGMD
fruit fly vision
omnidirectional dynamic obstacle avoidance
bionic vision
mobile robot
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术]
TP212
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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