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基于显式运动建模的视频伪装目标检测
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作者 肖涛 章超 傅可人 《上海理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期120-128,共9页
目前的视频伪装目标检测方法通常采用隐式运动建模或直接输入存在噪声的离线光流图来获取运动线索,这会影响模型性能。为了解决这一问题,提出一种新的基于显式运动建模的视频伪装目标检测框架,称为SMHNet。首先,该框架将显式运动建模与... 目前的视频伪装目标检测方法通常采用隐式运动建模或直接输入存在噪声的离线光流图来获取运动线索,这会影响模型性能。为了解决这一问题,提出一种新的基于显式运动建模的视频伪装目标检测框架,称为SMHNet。首先,该框架将显式运动建模与伪装目标检测联合在同一个框架中进行学习。然后利用特征双向更新模块实现两个分支的双向交互更新,相互补充、优化和纠错,输出光流估计结果和目标检测图。此外,为了解决缺少光流真值图这一问题,采用自监督策略对显式运动建模分支进行监督。在两个数据集上的对比实验结果表明,SMHNet有效地提高了视频场景中伪装目标检测的性能。 展开更多
关键词 视频伪装目标检测 显式运动建模 光流 自监督
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航空发动机叶片原位检测的可吸附连续体机器人运动建模及控制研究
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作者 齐飞 葛奕玮 +2 位作者 刘先军 孙露 郑宏儒 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期97-109,共13页
针对现有航空发动机叶片原位检测机器人柔顺性差、负载能力低及结构刚度不足的问题,设计了一种绳驱动可吸附连续体机器人,以解决连续体结构高柔性与低刚度间的矛盾。该机器人基于叶片环境特征及章鱼触手吸附机理,由多节卯榫柔性关节与... 针对现有航空发动机叶片原位检测机器人柔顺性差、负载能力低及结构刚度不足的问题,设计了一种绳驱动可吸附连续体机器人,以解决连续体结构高柔性与低刚度间的矛盾。该机器人基于叶片环境特征及章鱼触手吸附机理,由多节卯榫柔性关节与气压吸附单元串联构成,通过主动吸附增强结构刚度并防止变形失稳。基于改进的D-H法和欧拉变换原理建立运动学模型,分析其弯曲变形与结构参数间的映射关系,并通过有限元ANSYS对结构刚度和变形特性进行分析。实验平台验证了所建运动模型及控制性能,结果表明,机器人最大负载达4.42 N,且在相同负载下末端位置偏差较传统连续体结构分别降低78%和57.5%,由此验证了所提可吸附连续体结构及所建模型的正确性和有效性。 展开更多
关键词 连续体机器人 航空发动机叶片检测 运动建模 吸附机构
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人体运动建模的实时逆运动学算法 被引量:13
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作者 张鑫 王章野 +1 位作者 王作省 彭群生 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期853-860,共8页
人体运动的虚拟仿真及建模是当今计算机图形学研究的一个热点,而逆向运动学方法则是求解人体运动的一项关键技术.为了实现人体运动建模,提出一种新颖的基于人体关节约束的实时逆向运动学算法.首先基于骨骼长度改进了传统的循环坐标下降(... 人体运动的虚拟仿真及建模是当今计算机图形学研究的一个热点,而逆向运动学方法则是求解人体运动的一项关键技术.为了实现人体运动建模,提出一种新颖的基于人体关节约束的实时逆向运动学算法.首先基于骨骼长度改进了传统的循环坐标下降(CCD)算法,使其生成的运动效果更加流畅自然;然后引入生物分子运动模拟中的SHAKE算法,使短距离运动建模效果更加高效、鲁棒.在此基础上,提出了模拟多个节点同时运动的解析算法,以获得在多个关节点共同作用下的人体运动仿真效果.同运动捕捉的实测数据相比,采用文中算法所得的结果与在视觉效果上非常接近,并通过实验证实了其应用价值. 展开更多
关键词 人体运动建模 关节约束 逆向运动学算法 循环坐标下降算法 SHAKE算法
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CAS-Glove型数据手套运动建模与软件系统开发 被引量:8
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作者 付玉锦 原魁 +1 位作者 朱海兵 杜清秀 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第4期660-662,666,共4页
数据手套是虚拟现实系统当中一种通用而且非常重要的交互设备。本文首先介绍了一种新型数据手套CAS-Glove,然后根据手指的生理约束条件,以及CAS-Glove中传感器的布置和特点,建立了一种改进的手指运动模型。最后对与其相配套的软件系统... 数据手套是虚拟现实系统当中一种通用而且非常重要的交互设备。本文首先介绍了一种新型数据手套CAS-Glove,然后根据手指的生理约束条件,以及CAS-Glove中传感器的布置和特点,建立了一种改进的手指运动模型。最后对与其相配套的软件系统的组成、主要功能、实用的标定方法和数据处理过程做了详细介绍。 展开更多
关键词 虚拟现实 数据手套 运动建模 CAS-Glove 系统仿真
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动态滑翔运动建模、机理分析与航迹优化 被引量:4
5
作者 刘多能 侯中喜 +2 位作者 郭正 杨希祥 高显忠 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期78-85,共8页
信天翁凭借动态滑翔的飞行技巧从梯度风中获取能量,从而在几乎不拍翅膀的情况下进行长时间、长距离飞行,这种技巧应用于小型无人机上可拓展其完成任务的能力。基于飞行器动力学对梯度风场中的无人机运动方程进行推导和简化处理;利用简... 信天翁凭借动态滑翔的飞行技巧从梯度风中获取能量,从而在几乎不拍翅膀的情况下进行长时间、长距离飞行,这种技巧应用于小型无人机上可拓展其完成任务的能力。基于飞行器动力学对梯度风场中的无人机运动方程进行推导和简化处理;利用简化的运动方程,分别从非惯性参考系中的动能定理和机械能变化的角度,对动态滑翔获取能量的机理进行分析;利用微分平坦法,以最小平均控制输入变化率为目标函数,对徘徊模式和平移模式的动态滑翔航迹进行优化计算。分析结果表明:逆风爬升、顺风下滑是动态滑翔基本获能方式。优化结果表明:控制输入变得更加平滑,甚至出现阶段性的常值,使得控制更加简化;徘徊模式下,当风梯度作为决策变量时,优化过程可在[0,0.5 s-1]的区间上找到使得目标函数值最小的风梯度;平移模式下,目标函数值在该区间上单调递减。 展开更多
关键词 动态滑翔 运动建模 航迹优化 无人机
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126kV真空断路器的运动建模与优化设计 被引量:12
6
作者 刘韬 马志瀛 谭盛武 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第12期10-14,共5页
根据对真空断路器运动原理的分析,建立了126kV真空断路器的动力学模型。提出了一种新的方法来设计真空断路器产品的运动特性,该方法利用多体动力学仿真软件ADAMS建立真空断路器产品的虚拟样机模型,对真空断路器的分、合闸过程进行仿真分... 根据对真空断路器运动原理的分析,建立了126kV真空断路器的动力学模型。提出了一种新的方法来设计真空断路器产品的运动特性,该方法利用多体动力学仿真软件ADAMS建立真空断路器产品的虚拟样机模型,对真空断路器的分、合闸过程进行仿真分析,通过对样机模型结构和力学等参数的修改,最终实现产品的优化设计。仿真结果也验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 真空断路器 运动建模 虚拟样机 仿真分析
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综合离心力/气动力的升力体高超声速飞行器纵向运动建模研究 被引量:12
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作者 鲍文 姚照辉 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期128-133,144,共7页
针对综合离心力/气动力的吸气式升力体高超声速飞行器,建立了飞行器刚体动力学矢量模型,得到了面向巡航控制的纵向运动模型。考察了地球曲率半径与自转角速度对高超声速飞行器运动建模的影响模式;分析了地球曲率半径对飞行器径向受力、... 针对综合离心力/气动力的吸气式升力体高超声速飞行器,建立了飞行器刚体动力学矢量模型,得到了面向巡航控制的纵向运动模型。考察了地球曲率半径与自转角速度对高超声速飞行器运动建模的影响模式;分析了地球曲率半径对飞行器径向受力、稳态特性与动态响应的影响。分析表明:对于高超飞行器,离心力等惯性力对升力的贡献已到了相当的比例,在建模时必须考虑;对飞行器高度、俯仰动态模态影响剧烈,同样需要特殊对待。 展开更多
关键词 综合离心力/气动力 升力体高超声速飞行器 纵向运动建模 地球曲率半径 离心力
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三维视觉运动建模中碰撞检测算法研究 被引量:4
8
作者 吴国良 马登武 张海峰 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2002年第3期29-31,共3页
三维视觉建模是建立虚似现实 (VR)系统的基础 ,运动建模是三维视觉建模的重要组成部分。
关键词 算法 三维视觉 运动建模 碰撞检测 计算机图形字
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基于二次多项式运动建模的WSN目标跟踪预测 被引量:6
9
作者 张晓平 刘桂雄 《暨南大学学报(自然科学与医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期474-478,共5页
针对无线传感器网络(WSN)目标跟踪线性预测模型误差较大的问题,提出一种基于二次多项式运动建模的WSN目标跟踪预测新方法(PQPMM),该方法根据机动性目标运动学原理建立预测模型,利用最小二乘法拟合目标定位坐标、定位时间的二次多项式函... 针对无线传感器网络(WSN)目标跟踪线性预测模型误差较大的问题,提出一种基于二次多项式运动建模的WSN目标跟踪预测新方法(PQPMM),该方法根据机动性目标运动学原理建立预测模型,利用最小二乘法拟合目标定位坐标、定位时间的二次多项式函数来逼近目标运动模型.结果表明,PQPMM方法的总体预测准确度相比线性预测法明显提高,当拟合点数N=14时,PQPMM方法均方根误差RMSE比线性预测法减小53%. 展开更多
关键词 无线传感器网络(WSN) 目标跟踪 二次多项式 运动建模 目标预测
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基于NURBS自由变形的腿部运动建模方法 被引量:3
10
作者 黄海赟 戚飞虎 姚志洪 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期697-702,共6页
如何建立人体各部分的数字模型是生物医学和计算机工程界较为关心的研究课题.利用基于NURBS的自由变形方法模拟膝关节弯曲和肌肉变形,并在二阶B样条基函数的基础上,依据关节的解剖结构,推导了符合膝关节运动特点和肌肉特性的计算公... 如何建立人体各部分的数字模型是生物医学和计算机工程界较为关心的研究课题.利用基于NURBS的自由变形方法模拟膝关节弯曲和肌肉变形,并在二阶B样条基函数的基础上,依据关节的解剖结构,推导了符合膝关节运动特点和肌肉特性的计算公式.实验证明,采用适当的自由变形网格,利用推导的公式能够获得较好的膝关节弯曲和肌肉变形视觉效果.与采用曲面片插值的方法相比,该方法简单有效,可以方便地应用于人体其它关节的运动建模. 展开更多
关键词 运动建模 自由变形 NURBS曲面 计算机动画
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动态图像序列中鱼体体干运动建模 被引量:2
11
作者 程淑红 胡春海 +1 位作者 蒋振洲 张伟涛 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期125-129,共5页
针对利用鱼游运动机理对水下仿生器进行研究的问题,本文从动态图像处理的角度出发,建立了基于动态图像序列的鱼体体干运动模型。首先,通过边缘检测得到鱼体轮廓,提出基于欧式距离变换的鱼体体干线提取方法,然后,拟合体干包络线和体干若... 针对利用鱼游运动机理对水下仿生器进行研究的问题,本文从动态图像处理的角度出发,建立了基于动态图像序列的鱼体体干运动模型。首先,通过边缘检测得到鱼体轮廓,提出基于欧式距离变换的鱼体体干线提取方法,然后,拟合体干包络线和体干若干点的平动方程,获得细长体理论参数,建立鱼体体干运动模型。实验表明,本文建立的运动模型可以真实有效的描述自然状态下鱼类游动的体干曲线形变。 展开更多
关键词 动态图像序列 鱼体体干 运动建模 仿生学
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尾坐式超小型定翼机飞行运动建模与仿真 被引量:5
12
作者 饶进军 程世富 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期519-522,529,共5页
尾坐式超小型无人定翼机结构简单、飞行效率高、实用性强,其特有的飞行模式与传统飞行器显著不同,分析并掌握其运动特性具有重要意义。提出了一种尾坐式无人定翼机的新方案。为获得其基本气动参数,利用FLUENT进行CFD仿真建立其空气动力... 尾坐式超小型无人定翼机结构简单、飞行效率高、实用性强,其特有的飞行模式与传统飞行器显著不同,分析并掌握其运动特性具有重要意义。提出了一种尾坐式无人定翼机的新方案。为获得其基本气动参数,利用FLUENT进行CFD仿真建立其空气动力学数据库。为分析其各种运动模式,采用四元素法描述其运动姿态,并建立其六自由度飞行运动模型。最后,基于SIMULINK/Aerospace建立运动仿真平台,仿真结果表明该方案垂直起降过程的可行性,为后续控制系统设计与导航奠定了基础。 展开更多
关键词 尾坐式超小型无人定翼机 垂直起降 飞行运动建模 FLUENT SIMULINK
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行人运动建模研究综述 被引量:1
13
作者 毛天露 王吉 +3 位作者 孟若雨 刘绍华 蒋浩 王兆其 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期653-666,共14页
行人运动建模是近年来虚拟现实领域的热门研究方向,在游戏娱乐、公共安全以及智慧交通等领域有着重要的应用价值.文中按照规则驱动-数据驱动和宏观-微观2个维度将现有的行人运动建模方法划分为4大类.首先简述各类方法的典型模型,重点介... 行人运动建模是近年来虚拟现实领域的热门研究方向,在游戏娱乐、公共安全以及智慧交通等领域有着重要的应用价值.文中按照规则驱动-数据驱动和宏观-微观2个维度将现有的行人运动建模方法划分为4大类.首先简述各类方法的典型模型,重点介绍各类方法的最新研究进展,分析了各类方法的特点;其次介绍行人运动建模工作中常用的数据集和评价指标,并从碰撞避免、运动多样性、场景迁移能力以及仿真精度等角度对各类方法进行评价;最后分析在数字孪生、元宇宙等新技术兴起背景下行人运动建模方法面临的挑战,指出该领域未来发展方向. 展开更多
关键词 行人运动建模 规则驱动 数据驱动 宏观 微观
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虚拟环境中卸箱机的运动建模 被引量:1
14
作者 王永超 孙健 +1 位作者 陈新度 何汉武 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第8期671-674,共4页
对灌装线主机运动建模是灌装线虚拟制造系统的重要任务 ,如何在虚拟环境中提高主机运动建模的效率 ,对于整个灌装线动态仿真的实时性有重要作用。提出利用对等模型和辅助节点来建立卸箱机运动模型。其优点是紧密结合卸箱机的机构运动特... 对灌装线主机运动建模是灌装线虚拟制造系统的重要任务 ,如何在虚拟环境中提高主机运动建模的效率 ,对于整个灌装线动态仿真的实时性有重要作用。提出利用对等模型和辅助节点来建立卸箱机运动模型。其优点是紧密结合卸箱机的机构运动特点 ,充分利用 WTK的场景构造元素和树状层次结构 ,显著提高了运动建模的效率 ,且简单直观 ,易于理解和实现。详细说明了卸箱机的运动建模过程 ,并给出相应的运动图线。 展开更多
关键词 运动建模 对等 辅助节点 虚拟环境
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基于WTK的灌装线主机运动建模 被引量:1
15
作者 王永超 孙健 +1 位作者 陈新度 何汉武 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第3期375-378,共4页
在基于WTK虚拟仿真平台的灌装生产线虚拟环境中,提出一种新的主机运动学模型的建模方法,即利用对等模型和辅助节点。结合卸箱机的运动建模说明其原理。这一方法可简化场景结构,减少节点任务数量,提高机构运动的同步性,并且简单直观,易... 在基于WTK虚拟仿真平台的灌装生产线虚拟环境中,提出一种新的主机运动学模型的建模方法,即利用对等模型和辅助节点。结合卸箱机的运动建模说明其原理。这一方法可简化场景结构,减少节点任务数量,提高机构运动的同步性,并且简单直观,易于理解和实现。 展开更多
关键词 运动建模 对等 辅助节点 虚拟环境
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变位焊接机器人系统的运动建模及分析 被引量:3
16
作者 应灿 翟敬梅 张铁 《机床与液压》 北大核心 2012年第13期143-146,共4页
研究变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现。在SolidWorks2010软件中建立了该机器人系统模型,同时给出了其同步协调运动的算法和实现步骤;以半球面空间螺旋曲线为焊接路径,对机器人与变位机的同步协调运动进行仿真分析,发现焊枪末端... 研究变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现。在SolidWorks2010软件中建立了该机器人系统模型,同时给出了其同步协调运动的算法和实现步骤;以半球面空间螺旋曲线为焊接路径,对机器人与变位机的同步协调运动进行仿真分析,发现焊枪末端能够以较高精度和较好位姿跟踪该焊缝曲线,为变位焊接机器人系统的同步协调运动的实现提供了理论依据。 展开更多
关键词 变位焊接机器人系统 运动建模 同步协调运动
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基于回转车削的齿端倒角加工运动建模 被引量:1
17
作者 胡昌军 刘孝光 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期231-234,219,共5页
分析了用回转车削方法进行轮齿齿端倒角加工的运动情况,建立了轮齿齿端倒角加工时刀具切削刃相对工件的矢量模型。运用Matlab软件对轮齿齿端倒角加工轨迹进行了仿真,并且在回转车床上进行了轮齿齿端倒角的试验验证,运用专门的检测工具... 分析了用回转车削方法进行轮齿齿端倒角加工的运动情况,建立了轮齿齿端倒角加工时刀具切削刃相对工件的矢量模型。运用Matlab软件对轮齿齿端倒角加工轨迹进行了仿真,并且在回转车床上进行了轮齿齿端倒角的试验验证,运用专门的检测工具对加工后的齿轮倒角形状进行检测,其倒角的角度误差不超过0.3°,满足工程上对倒角形状精度的要求。 展开更多
关键词 回转车削 齿端倒角 运动建模 轨迹仿真
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考虑横滑因素的变负载智能叉车的运动建模和分析
18
作者 马斌良 黄玉美 +1 位作者 史恩秀 上官望义 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第21期2604-2607,共4页
将负载质量和质心位置的变化转化为智能叉车整体质量和质心的变化,通过坐标变换对基于横滑特性的智能叉车变负载圆周运动进行建模;运用仿真软件分析了负载质量和质心位置的变化对智能叉车轨迹的影响,研究表明,负载质量和质心位置的变化... 将负载质量和质心位置的变化转化为智能叉车整体质量和质心的变化,通过坐标变换对基于横滑特性的智能叉车变负载圆周运动进行建模;运用仿真软件分析了负载质量和质心位置的变化对智能叉车轨迹的影响,研究表明,负载质量和质心位置的变化会造成不同程度的过转向。 展开更多
关键词 智能叉车 横滑 运动建模 仿真 过转向
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一种基于部分重同步机制的运动建模研究
19
作者 杨妹 许霄 +3 位作者 彭勇 鞠儒生 黄柯棣 焦鹏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第9期1880-1885,共6页
针对面向高层辅助决策支持的军事分析仿真系统的高效运行和聚合建模特点,提出一种基于部分重同步机制的运动建模方法。研究了基于仲裁中间件的军事分析仿真系统运行框架(MABSF),为运动模型提供运动仲裁器。基于运动指令和典型传感器模... 针对面向高层辅助决策支持的军事分析仿真系统的高效运行和聚合建模特点,提出一种基于部分重同步机制的运动建模方法。研究了基于仲裁中间件的军事分析仿真系统运行框架(MABSF),为运动模型提供运动仲裁器。基于运动指令和典型传感器模型研究了部分重同步机制下简单移动和有感知交互移动时运动建模的方法,以及位置更新和同步的方式。研究表明,可以有效实现MABSF框架下基于部分重同步机制的运动建模,从而减小冗余位置更新和计算。 展开更多
关键词 高层辅助决策支持 离散事件仿真 部分重同步机制 感知交互 运动建模
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兵马俑阵列关注度曲线运动建模与虚拟展示
20
作者 李娜 耿国华 龚尚福 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2014年第7期2216-2219,共4页
针对秦始皇兵马俑主题文化虚拟展示问题进行了深入研究,提出关注度曲线运动建模方法和过程量化算法。该方法先根据数学统计获得关注度值并建立视觉关注度曲线;再利用关注度值矩阵、关注度曲线向量和牛顿运动定律,构建被表示文物阵列的矩... 针对秦始皇兵马俑主题文化虚拟展示问题进行了深入研究,提出关注度曲线运动建模方法和过程量化算法。该方法先根据数学统计获得关注度值并建立视觉关注度曲线;再利用关注度值矩阵、关注度曲线向量和牛顿运动定律,构建被表示文物阵列的矩阵;最后设计实现了视点运动过程中对象模型的过程量化算法。结果表明,所提出的建模方法和过程量化算法符合人眼视觉特点,计算简便且实现效果良好,能够有效应用于文物阵列的虚拟展示。 展开更多
关键词 科学可视化 虚拟展示 运动建模 数字化保护 兵马俑 牛顿运动定律 文物
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